mô hình hóa robot hai bánh tự cân bằng

... tài xây dựng mơ hình robot bánh tự cân dựa tảng lý thuyết mơ hình lắc ngược Trong thời gian làm đề tài, mục tiêu đề tài đặt sau: Tìm hiểu mơ hình xe, robot bánh tự cân nguyên lý cân Tìm hiểu áp ... lượng robot dồn vào đuôi xe làm khả bám trượt ngã Robot dạng bánh xe di chuyển địa hình phẳng trọng lượng chia cho bánh lái bánh dẫn nhỏ Robot dạng bánh xe di chuyển địa hình phẳng Robot dạng bánh ... bánh tự cân bằng… khắc phục nhược điểm vốn có robot hai ba bánh kinh điển Các robot hai ba bánh kinh điển, theo có cấu tạo gồm bánh dẫn động bánh tự (hay khác) để đỡ trọng lượng robot Nếu trọnglượng...

Ngày tải lên: 29/12/2021, 10:15

... Trang Hình 2.33: Động Hình 3.1: Bản vẽ 3D mô hình robot bánh tự cân Hình 3.2: Mô hình robot thực tế Hình 3.3: Cấu trúc điều khiển phần cứng robot bánh tự cân Hình 3.4: Sơ đồ kết nối phần cứng Hình ... lực học 2.1.1 Mô hình hóa robot 2 bánh tự cân bằng trên địa hình phẳng Xây dựng hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống robot hai bánh tự cân bằng Hình 2.1:... ... nghiên cứu Xây dựng mô hình lý thuyết robot 2 bánh tự cân bằng và mô phỏng mô hình trên Matlab... 2.1: Đồ án tốt nghiệp Mô hình robot 2 bánh tự cân bằng trên mặt phẳng...

Ngày tải lên: 05/05/2016, 22:18

... nnh môhìnhtênlửa,môhìnhxehaibánht cân b ng… Robothaibánht cânb ngđ ng cxemnh cầunốikinhnghi mgi amôhìnhcon cv irobothaichânvàrobotgiốngng tr c,dođókh cph cđ cnh ngnh i.Đâylàd ngrobotcóhaibánh ... d-dot Chi u chuy n đ ng bánh xe ph i d/dt Hình 4.19: S đ xử lý tín hi u c m bi n mô hình Trang 64 4.5 Mô hình xe hai bánhăđƣăth cănghi m Hình 4.20: Hình nh mô hình xe hai bánh b ng đƣ thi công ... XE HAI BỄNHăT ăCỂNăB NG 3.1 Môhìnhhóaxehaibánht cânb ng Xơy d ng h ph ng trình tr ng thái mô t h thống xe hai bánh t cơn b ng[1] Hình 3.1: Bi u di n l c vƠ moment trong mô hình...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... khiển robot hai bánh tự cân địa hình khơng phẳng Hình 1.4 - Robot bánh di chuyển địa hình khác theo hướng bảo tồn thăng Chính ưu điểm tính thăng di chuyển linh hoạt trên, robot hai bánh tự cân ... tự cân xem cầu nối kinh nghiệm mơ hình lắc ngược với robot hai chân robot giống người Đây dạng robot có hai bánh đồng trục, khắc phục nhược điểm vốn có robot hai ba bánh kinh điển Các robot hai ... Trang Luận văn thạc sỹ - Điều khiển robot hai bánh tự cân địa hình khơng phẳng 1.2.3 Một số dạng robot hai bánh tự cân hãng sản xuất Hình 1.6 - Xe Segway Hình 1.7 - Winglet TOYOTA GVHD: TS Nguyễn...

Ngày tải lên: 15/12/2020, 09:47

... ĐIỆN – ĐIỆN TỬ    BÁO CÁO MÔN HỌC MÔN HỌC: ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH CÂN BẰNG HỆ XE CON LẮC NGƯỢC DANH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC BẢNG BIỂU Thành phố ... phần mềm khác mô CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID DÙNG GA để chạy mô hệ thống Nhóm sử dụng phương pháp thiết kế điều khiển “Fuzzy PID”, “Neural Network” “Genetic Algorithm” để mô Cùng với kinh ... tập trung đầu hình vẽ (khối lượng khơng đáng kể) Lực điều khiển F tác động vào xe Do u cầu tốn điều khiển vị trí xe giữ cho lắc ngược ln thẳng đứng tức hệ lắc ngược cân Hình 1.1 Mơ hình hệ xe lắc...

Ngày tải lên: 22/10/2022, 16:55

... Mô hình hóa hệ Robot hai bánh tự cân bang 2.2.1 ựngm h nh toánh c hệ Robot hai bánhHệ Robot hai bánh tự cân bằng dựa trên nguyên lý của hệ xe con lắc ngược, mô hình toán học đơn giản của hệ Robot ... VA MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG2.1 Thiết kế Robot hai bánh tự cân bằng2.1.1 Phần cơ khí Hệ thống cơ khí Robot hai bánh được thiết kế bang phần mém Solid Work Từ cơ sở kích thước của Robot ... Psi) cân giữa hai bộ điều khiến LOR và điều khiến trượtHình 3.10: Kết qu mô phỏng so ứng bằng (góc | t Psi cân giữa hai b i M khi G i ukhi utKết quả mô phỏng điều khiển cân bằng hệ Robot hai bánh...

Ngày tải lên: 08/09/2024, 21:19

... hai bánh tự cân 15 Hình 2.2 Mô hình phân tích lực lắc ngược 16 Hình 2.3 Mô hình sơ đồ khối ngõ vào lắc ngược 16 Hình 2.4 Mô hình phân tích robot bánh tự cân 17 Hình 2.5 Sơ ... 11 Hình 1.12 Loại robot, kiểu Rolling TOYOTA 11 Hình 1.13 Xe bánh tự cân (ĐHLH) 12 Hình 1.14 Xe bánh tự cân (ĐH TP.HCM) 12 Hình 2.1 Các trường hợp di chuyển robot hai bánh ... KHIỂN CÂN BẰNG CHO ROBOT TỰ CÂN BẰNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KHÁNH HÒA - 2015 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG NGUYỄN NAM NGHIÊN CỨU PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CHO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN...

Ngày tải lên: 13/09/2016, 15:51

... phát triển của robot học Chúng định tiến hành dự án xây dựng robot hai bánh tự cân Hai bánh xe đặt trục đồng tâm tâm điều khiển dựa vi điều khiển MSP430G2553 để giữ cân Thách thức để ... dụng sử dụng mô hình kiểm soát để giảm diện tích sở robot, làm cho cân "đôi chân" nhỏ 1 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 1.1 Thiết kế khí - Cấu trúc mô hình robot chia thành hai phần: khung hai động - ... án hoàn thành với mô hình làm việc tốt, phát triển cho ứng dụng khác robot hướng dẫn, xử lý robot sách thư viện, đồ robot xây dựng, vv GIỚI THIỆU Đối với robot bánh, giữ cân bánh xe kiểm soát...

Ngày tải lên: 08/03/2017, 05:38

... bánh tự cân Đây mục đích đề tài 1.2 Các cơng trình liên quan 1.2.1 Một số mơ hình robot hai bánh tự cân Robot hai bánh tự cân thường có hai dạng chính: · Robot hai bánh tự cân bằng, tự di chuyển ... chiếu 15 Chương Thiết kế điều khiển cho robot hai bánh tự cân 18 3.1 Mô hình hóa robot hai bánh tự cân 18 3.2 Thiết kế điều khiển cho mơ hình robot hai bánh tự cân 27 3.2.1 Bộ điều khiển đặt cực 27 ... tượng robot hai bánh tự cân - Thực mô điều khiển phi tuyến với đối tượng robot hai bánh tự cân phần mềm MATLAB/Simulink - Thiết kế thi cơng hồn chỉnh mơ hình phần cứng robot hai bánh tự cân -...

Ngày tải lên: 13/02/2021, 08:48

... Anh Vũ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 5.1 Mơ hình robot thực tế Hình 25: Robot nhìn từ bên hơng -39- Luận Văn Cao Học HVTH: Hồng Anh Vũ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG Hình ... Neuron tự hiệu chỉnh dạng 08 2.3.2 Neuron tự hiệu chỉnh dạng hai 14 Chương 3: Thiết kế điều khiển 16 3.1 Nguyên lý hoạt động robot hai bánh tự cân 16 3.2 3.3 Mơ hình hóa robot hai bánh ... mơ hình robot hai bánh tự cân • Mơ giải thuật PID auto-tuning cho mơ hình robot hai bánh tự cân • Xây dựng ñiều khiển thời gian thực Cortex-M3 ñể kiểm chứng tính đắn giải thuật cho đối tượng robot...

Ngày tải lên: 17/02/2021, 08:16

... mơ hình robot hai bánh tự cân Robot hai bánh tự cân bằng, tự di chuyển hoạt động, không chở ngƣời nhƣ : Robot-JOE (mục 1.2.1.1), N-Bot (mục 1.2.1.2), Robot dọn rác (mục 1.2.1.3) Xe hai bánh ... BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO XE HAI BÁNH CÂN BẰNG 20 3.1 Mô hình hóa xe hai bánh tự cân 20 3.2 Thiết kế điều khiển trƣợt (Sliding mode) cho xe hai bánh cân 27 3.3 Đánh giá kết mô hệ thống 30 CHƢƠNG ... hai bánh tự cân bằng… Xuất phát từ ý tƣởng xe hai bánh tự cân Segway, phát minh tiếng Dean Kamen – kỹ sƣ ngƣời Mỹ vào năm 2001, mở hƣớng phát triển chế tạo robot mới, robot hai bánh tự cân Đây...

Ngày tải lên: 01/04/2021, 02:54

... bánh tự cân Đây mục đích đề tài 1.2 Các cơng trình liên quan 1.2.1 Một số mơ hình robot hai bánh tự cân Robot hai bánh tự cân thường có hai dạng chính: · Robot hai bánh tự cân bằng, tự di chuyển ... chiếu 15 Chương Thiết kế điều khiển cho robot hai bánh tự cân 18 3.1 Mô hình hóa robot hai bánh tự cân 18 3.2 Thiết kế điều khiển cho mơ hình robot hai bánh tự cân 27 3.2.1 Bộ điều khiển đặt cực 27 ... tượng robot hai bánh tự cân - Thực mô điều khiển phi tuyến với đối tượng robot hai bánh tự cân phần mềm MATLAB/Simulink - Thiết kế thi cơng hồn chỉnh mơ hình phần cứng robot hai bánh tự cân -...

Ngày tải lên: 04/04/2021, 06:59

... Anh Vũ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 5.1 Mơ hình robot thực tế Hình 25: Robot nhìn từ bên hơng -39- Luận Văn Cao Học HVTH: Hồng Anh Vũ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG Hình ... Neuron tự hiệu chỉnh dạng 08 2.3.2 Neuron tự hiệu chỉnh dạng hai 14 Chương 3: Thiết kế điều khiển 16 3.1 Nguyên lý hoạt động robot hai bánh tự cân 16 3.2 3.3 Mơ hình hóa robot hai bánh ... mơ hình robot hai bánh tự cân • Mơ giải thuật PID auto-tuning cho mơ hình robot hai bánh tự cân • Xây dựng ñiều khiển thời gian thực Cortex-M3 ñể kiểm chứng tính đắn giải thuật cho đối tượng robot...

Ngày tải lên: 16/04/2021, 14:43

... cho hệ robot hai bánh tự cân dựa mạng neural NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nghiên cứu, thiết kế thực nghiệm giải thuật trượt thích nghi dựa mạng neural ứng dụng cho mơ hình robot hai bánh tự cân Phân ... điều khiển bám quỹ đạo tham chiếu cho hệ robot hai bánh tự cân Trong sơ đồ điều khiển, mạng neural ba lớp áp dụng để ước lượng trực tuyến thông số mô hình chưa biết điều khiển thích nghi bền ... CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH VÕ BÁ VIỆT NGHĨA ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI CHO HỆ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG DỰA TRÊN MẠNG NEURAL Chuyên ngành: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ Mã chuyên ngành: 60520203 LUẬN...

Ngày tải lên: 27/05/2021, 22:42

... MƠ HÌNH ĐÁNH GIÁ THỰC NGHIỆM 3.3.1 Sơ đồ khối mơ hình robot bánh tự cân Kết giảm nhiễu tín hiệu cảm biến IMU áp dụng cho mô hình robot hai bánh tự cân sơ đồ khối hình 3.3 mơ hình thực tế hình ... giảm nhiễu kỹ thuật nói Hình 3.3: Sơ đồ khối mơ hình robot hai bánh tự cân Trang 22 Chương 3: KẾT QUẢ GIẢM NHIỄU VÀ SO SÁNH, ĐÁNH GIÁ Hình 3.4: Mơ hình robot hai bánh tự cân so sánh thực nghiệm ... GIỚI THIỆU CHƯƠNG .21 3.2 MÔ PHỎNG, SO SÁNH, ĐÁNH GIÁ 21 3.3 MÔ HÌNH ĐÁNH GIÁ THỰC NGHIỆM 22 3.3.1 Sơ đồ khối mơ hình robot bánh tự cân 22 3.3.2 Lưu đồ thuật toán...

Ngày tải lên: 17/12/2021, 09:10

... 2.1 Đặc tính động lực học 2.1.1 Mơ hình hóa robot bánh tự cân địa hình phẳng Xây dựng mơ hình hóa xe hai bánh tự cân địa hình phẳng Hình 2.1 Mơ hình xe bánh tự cân mặt phẳng GVHD: Lê Minh Thanh ... Điện Tử CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 1.1 Thế xe hai bánh tự cân (two wheel self balancing) Hình 1.1 Mơ tả nguyên lý giữ thăng Đối với xe ba hay bốn bánh, việc thăng ổn định chúng ... LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Mô tả nguyên lý giữ thăng Hình 1.2 nBot .11 Hình 1.3 Balance – bot 11 Hình 2.1 Mơ hình xe bánh tự cân mặt phẳng 12 Hình 2.2 Biểu...

Ngày tải lên: 20/12/2021, 10:16

... số mô đun bánh răng, đường kính trục ổ lăn cho bánh trụ thẳng thuật toán phát sinh Các kết của toán tối ưu thể Hình 2.9, Hình 2.10, Hình 2.11[6] Hình 2.9 Kết toán tối ưu thông số mô ... tốc bánh trụ nghiêng hai cấp khai triển dùng máy phát điện sức gió trục đứng Mối quan hệ giữa tỉ số truyền của hộp tăng tốc số vòng quay của máy phát hình 2.1 Hình 2.1 Biểu đồ quan ... bánh trụ hai cấp khai triển truyền đai Qua lựa chọn thông số thiết kế tối ưu cho hệ dẫn động - Xác định tỉ số truyền hợp lý dùng hệ dẫn động gồm hộp giảm tốc bánh trụ hai cấp khai triển...

Ngày tải lên: 14/08/2015, 20:35

... dn ng h dn ng c khớ dựng hp gim tc bỏnh rng tr hai cp khai trin v b truyn - Xỏc nh c t s truyn hp lý dựng h dn ng gm hp gim tc bỏnh rng tr hai cp khai trin v b truyn t c lng h dn ng l nh nht HV: ... dn ng gm hp gim tc bỏnh rng nghiờng hai cp khai trin v b truyn nhm t lng nh nht Chớnh vỡ vy, nghiờn cu xỏc nh t s truyn phõn phi h dn ng gm hp gim tc hai cp khai trin v b truyn nhm t lng nh nht ... dng tỡm c hai im nm trờn ng ng mc ny l (x1 = 0, x2 = 4) v (x1 = 3, x2 = 0) Cỏc im nm trờn ng ng mc ny u cho giỏ tr hm mc tiờu z = 24 * Tng t cú th v ng ng mc th hai: x1 x2 48 i qua hai im (x1...

Ngày tải lên: 04/05/2015, 14:15

... kế Web Hệ thống mạng nhện l l l l 45 Tố chức hạn chế cho việc sử dụng mẫu thông tin Mô hình tự khám phá, khai thác triệt để ưu điểm hyperlink Cấu trúc phi thực tế nhất, khó hiểu, khó dự đoán ... thống trang nối tiếp l l l 41 Biểu diễn thông tin tuần tự, bảng tường thuật nối thời gian Các thông tin tra cứu tham khảo: tự điển báck khoa, tự điển thuật ngữ Thích hợp cho hệ thống website nhỏ ... Dùng để tổ chức khối thông tin phức hợp l Là hệ thống dùng thông dụng l Gần với mô hình tổ chức giới thực l Dễ hình dung tổ chức website è Cái nhìn tổng quan từ trang chủ l 39 Lâm Quang Vũ Vũ...

Ngày tải lên: 22/08/2012, 10:37

... phần mềm Bớc 4: Mã hoá Bớc 5: Kiểm thử Bớc 6: Bảo trì Làm mẫu phần mềm Mô hình quy trình làm mẫu phần mềm đợc biểu diễn hình vẽ sau đây: Kết thúc Bắt đầu Sản phẩm phần mềm Làm mịn Yêu cầu mẫu ... triển phần mềm qúa trình từ lúc đời bớc phát triển tiếp sau thờng đợc biểu diễn sơ đồ thác nớc Mô hình thác nớc khái quát qúa trình sản xuất phần mềm từ việc phân tích tới bảo trì Bớc 1: Công ... ngời Thơng mại hóa HT để bán dùng HT phân tán Bắt đầu thơng Thời kỳ thứ IV 1960-1970 1970-1990 1990 đến Ngôn ngữ Ngôn ngữ Các ngôn ngữ Nhiều hợp ngữ Thời kỳ thứ III mại hóa thị trờng ...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 09:27