Đề cương ôn tập lý thuyết điều khiển tự động hệ đại học

... Cho hệ thống điều khiển tự động có sơ đồ: a Phân tích tính ổn định hệ hở b Tìm K để hệ kín ổn định 87 88 Đáp án: a (1đ) hệ hở ổn định b (1đ) -5 < K < 6.5 Câu hỏi: Cho hệ thống điều khiển tự động ... tra tính điều khiển tính quan sát Đáp án: a (2đ) W ( s ) = C ( sI − A) −1 B 123 b (1đ) điều khiển được, quan sát Câu hỏi: Cho sơ đồ khối hệ thống điều khiển tự động: Hãy tìm WPID(s) cho hệ nhận ... tính ổn định hệ b Xét tính điều khiển quan sát Đáp án: a (2đ) det ( sI − A ) = s − 9s + 10s + 46 không ổn định 119 b (1đ) điều khiển được, quan sát Câu hỏi: Cho hàm truyền hở hệ điều khiển có phản...

55
1,420
0

Đề cương ôn tập lý thuyết điều khiển tự động hệ đại học

... điều khiển tự động có sơ đồ: 87 a Phân tích tính ổn định hệ hở b Tìm K để hệ kín biên giới ổn định Đáp án: a (1đ) hệ hở biên giới ổn định b (1đ) K = 88 Câu hỏi: Cho hệ thống điều khiển tự động ... Cho hệ thống điều khiển tự động có sơ đồ: 86 IV IV 2 II, IV a Phân tích tính ổn định hệ hở b Tìm K để hệ kín ổn định Đáp án: 2 a (1đ) hệ hở ổn định b (1đ) -5 < K < 6.5 Câu hỏi: Cho hệ thống điều ... hỏi: Sơ đồ khối hệ điều khiển động hình vẽ sau Tìm giới hạn k để hệ kín ổn định Đáp án: (2đ) Tìm hàm truyền đạt, sau áp dụng tiêu chuẩn ổn định để tìm k Câu hỏi: Cho hệ thống điều khiển độ sâu tàu...

73
2,378
0

Đề cương ôn tập lý thuyết điều khiển tự động hệ cao đẳng

... hệ b Tìm điều kiện K để hệ thống ổn định Đáp án: a (1.5đ) A( s ) = s + s + s + K + = b (1.5đ) -1...

24
1,034
0

Đề cương lý thuyết điều khiển tự động hiện đại potx

... toán mềm 1.3 Giới thiệu điều khiển tối ưu Chöông : Ñieàu khieån mờ 2.1 Các khái khái niệm logic mờ 2.2 Bộ điều khiển mờ 2.3 Thiết kế điều khiển PID mờ 2.4 Thiết kế điều khiển mờ lai 2.5 Fuzzy ... Mạng truyền thẳng nhiều lớp 3.6 Điều khiển dùng mạng nơ rôn Bài tập Chöông : Điều khiển tối ưu 4.1 Chất lượng tối ưu 4.2 Các phương pháp điều khiển tối ưu 4.3 Điều khiển tối ưu hệ tuyến tính với ... tác giả, nhà xuất bản, năm xuất bản, nơi có tài liệu này, website, băng hình, ) [1] Lý thuyết điều khiển tự động đại, Nguyễn Thị Phương Hà, NXB ĐHQG 2007 [2] Modern control system, Otaga, John Wiley...

bài tập lý thuyết điều khiển tự động

... Bài 23: Trên đặc tính pha tần số góc pha thay đổi ảnh hưởng đến chế độ điều khiển? Bài 24: Trên đặc tính tần số biên độ logarit trục hoành thường dùng đơn vị đecac? Bài 25: Nếu trục ... biên độ logarit LH(ω) Bài 140: Hãy thành lập hàm truyền mạch điện có sơ đồ nguyên lý sau: Bài 141, 142: Hãy thành lập hàm truyền mạch điện có sơ đồ nguyên lý sau: - 12 - Bài 143, 144, 145: Cho ... p Bài 44: Cho hàm: W( p)  Y(p) 0,1 p  Hãy vẽ đặc tính tần số 1 0,1 p  Hãy vẽ đặc tính L(ω), φ(ω) Bài 45: Cho hàm: W( p)  - - Bài 46: Cho hàm: W( p)  0,1 p  Hãy vẽ đặc tính tần số Bài...

24
2,080
7

Bài tập lý thuyết điều khiển tự động sử dụng matlab

... ta sử dụng hiệu chỉnh PID cho hệ thống Vẽ giản đồ Bode điều khiển PID Phân tích ảnh hưởng khâu P, D dựa giản đồ Bode Tính chọn tham số PID theo phương pháp sau: P: chọn Kp cho hệ bắt đầu dao động ... 80.7s σm = 23.3% Bài tập 2: Cho hệ thống hở có hàm truyền đạt Ta có đáp ứng hệ thống chưa thêm khâu hiệu chỉnh: Hình Ta có: Tr = 0.941s Ts = 0.342s σm = 4.15% ess=0.5 1) Người ta sử dụng khâu khuếch ... vẽ ta xác định hệ thống xuất dao động Kp=10 (Hình 7) Hình Từ hình ta có giá trị sai lệch tĩnh hệ thống: Tr = 0.757s Ts = 0.0899s σm = 36.8% ess=0.5238 2) Nếu sử dụng hiệu chỉnh PI, phân tích đáp...

17
2,994
29

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 1 docx

... phi tuyến chia làm hai loại: Hệ phi tuyến liên tục Hệ phi tuyến rời rạc Nội dung môn học đề cập đến hệ phi tuyến liên tục 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Tính chất hệ phi tuyến Hệ phi ... phi tuyến Hệ phi tuyến hệ thống quan hệ vào – mô tả phương trình vi phân/sai phân tuyến tính Phần lớn đối tượng tự nhiên mang tính phi tuyến Hệ thống thủy khí (TD: bồn chứa chất lỏng,…), Hệ thống ... Chương HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Đònh nghóa Đặc điểm hệ phi tuyến Các khâu phi tuyến đơn giản Mô tả toán học hệ phi tuyến...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 2 ppt

... δ (t ) )  & τ τ  &  2  2  2 (hệ phi tuyến bậc 3) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình trạng thái Hệ phi tuyến liên tục mô tả phương ... ) 2 ( J + ml ) ( J + ml ) ( J + ml ) (hệ phi tuyến bậc 2) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Mô tả hệ phi tuyến dùng phương trình vi phân – Thí dụ δ: góc bánh lái ψ: hướng chuyển động ... Các khâu phi tuyến Khâu khuếch đại bão hòa có trể y Ym u −D D −Ym 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình vi phân Quan hệ vào – hệ phi tuyến liên...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 3 pdf

... T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Phương pháp tuyến tính hóa 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Điểm dừng hệ phi tuyến &  x (t ) = f ( x (t ), u (t )) Xét hệ phi tuyến mô tả PTTT phi tuyến:  ... trạng thái x gọi điểm dừng hệ phi tuyến hệ trạng thái x với tác động điều khiển u cố đònh, không đổi cho trước hệ nằm nguyên trạng thái Nếu ( x , u ) điểm dừng hệ phi tuyến thì: f ( x (t ), u (t ... dừng gọi điểm làm việc tónh hệ phi tuyến 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Điểm dừng hệ phi tuyến – Thí dụ &  x1 (t )   x1 (t ).x2 (t ) + u  Cho hệ phi tuyến mô tả PTTT:   = ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 4 pdf

... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Điều khiển ổn đònh hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc tónh Đưa hệ phi tuyến miền xung quanh điểm làm việc tónh (đơn giản dùng điều khiển ON-OFF) Xung quanh ...  x2 =  u = 1.2 744 Do điểm làm việc tónh cần xác đònh là:  x1  π / 6 x= = x2      u = 1.2 744 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến – Thí dụ (tt) ... việc, dùng điều khiển kinh điển thiết kế dựa vào mô hình tuyến tính (phổ biến điều khiển PID) r(t) + e(t) PID − ON-OFF u(t) Đối tượng phi tuyến y(t) Chọn ĐK 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 5 doc

... Điều khiển ổn đònh hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc tónh r(t) + e(t) PID − ON-OFF u(t) Đối tượng phi tuyến y(t) Chọn ĐK Thuật toán điều khiển ON-OFF: Nếu e(t ) > emax ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Điều khiển ổn đònh hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc tónh r(t) + e(t) PID u(t) Đối tượng phi tuyến − ON-OFF y(t) Chọn ĐK Thuật toán điều khiển PID: t u (t ... dao động hệ phi tuyến gồm có khâu phi tuyến nối tiếp với khâu tuyến tính theo sơ đồ khối sau: r(t)=0 + − 26 September 2006 e(t) u(t) N(M) u(t) G(s) © H T Hồng - ÐHBK TPHCM y(t) 37 Đáp ứng hệ phi...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 6 docx

... = = 1− M πM M 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Hàm mô tả khâu phi tuyến Khâu khuếch đại bão hòa ch 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Hàm mô tả khâu phi tuyến Khâu khuếch ... 4Vm N (M ) = = M πM 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Hàm mô tả khâu phi tuyến Khâu relay vò trí 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Hàm mô tả khâu phi tuyến Khâu relay vò ... khâu phi tuyến tín hiệu vào Msin(ωt) Nếu u(t) hàm lẻ thì: A1 = 2π ∫ u (t ) sin(ωt )d (ωt ) π B1 = 0 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 42 Hàm mô tả khâu phi tuyến Khâu relay vò trí 26 September...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 7 potx

... T Hồng - ÐHBK TPHCM D   sin α =  M  52 Khảo sát chế độ dao động hòa hệ phi tuyến Xét hệ phi tuyến có sơ đồ sau: r(t)=0 + − e(t) N(M) u(t) G(s) y(t) Điều kiện để hệ thống có dao động là: ... Hồng - ÐHBK TPHCM 54 Trình tự khảo sát chế độ dao động hệ phi tuyến B1: Xác đònh hàm mô tả khâu phi tuyến (nếu khâu phi tuyến khâu bản) B2: Điều kiện tồn dao động hệ: đường cong Nyquist G(jω) ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Khảo sát chế độ dao động hệ phi tuyến - Thí dụ Xét hệ phi tuyến có sơ đồ sau: Hàm truyền khâu tuyến tính 10 G ( s) = s (0.2 s + 1)(2s + 1) Khâu phi tuyến khâu relay...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 8 ppsx

... tuyến có dao động y (t ) = 13.90 sin(1.58t ) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Khảo sát chế độ dao động hệ phi tuyến - Thí dụ Xét hệ phi tuyến có sơ đồ sau: Hàm truyền khâu tuyến tính ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 61 Khảo sát chế độ dao động hệ phi tuyến - Thí dụ Do điều kiện (*) thỏa mãn khi: Vm 2Vm ≥ 0 .86 4 ≥ 0.55 ⇔ D πD Vậy điều kiện để hệ có dao động tự kích là: Vm ≥ 0 .86 4 D Biên ... dao động hệ phi tuyến - Thí dụ Lời giải Hàm mô tả khâu relay vò trí là: D2 4Vm N (M ) = 1− πM M Điều kiện để hệ thống có dao động đường cong Nyquist G(jω) đường đặc tính −1/N(M) phải cắt Điều...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 9 pot

... Đònh lý: Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) ổn đònh hệ phi tuyến (1) ổn đònh tiệm cận điểm cân xe Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) không ổn đònh hệ phi tuyến (1) không ổn đònh điểm cân xe Nếu hệ thống ... ε , ∀t ≥ © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Ổn đònh tiệm cận Lyapunov Cho hệ phi tuyến không kích thích mô tả PTTT: & x = f ( x , u ) u =0 (1) Giả sử hệ thống có điểm cân xe = Hệ thống gọi ổn đònh tiệm ... nghóa: Một hệ thống gọi ổn đònh điểm cân xe có tác động tức thời đánh bật hệ khỏi xe đưa đến điểm x0 thuộc lân cận xe sau hệ có khả tự quay điểm cân xe ban đầu Chú ý: tính ổn đònh hệ phi tuyến có...

Xem thêm