BÁO CÁO-MÔN ĐIỀU KHIỂN SỐ

... 35 3.2 Bộ điều khiển tỷ lệ-tích phân-vi phân (PID controller) Bộ điều khiển tỷ lệ-tích phân-vi phân (PID) đợc gọi l điều khiển ba th nh phần Bộ điều khiển n y đợc sử dụng phổ biến điều khiển trình ... phân tích ổn định hệ thống điều khiển số 1-Tiêu chuẩn Jury 2-Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz 3-Quỹ tích gốc (Root Locus) 26 13 Các điều khiển số Quy trình thiết kế đi...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:38

... seconds 1.Thiết kế điều khiển PI theo tiêu chuẩn tích phân bình phương: Gr ( z ) =  Bộ điều khiển : r + r1* z −1 − z −1 Gn( z ) = b1z −1 + b z −2 + b3 z −3 + a1z −1 Đối tượng điều khiển: Với a1=-1; ... lệch điều chỉnh  Giá trị tải thay đổi dạng bước nhảy với điều khiển gán điểm cực Hình 3.3.5.Sơ đồ simulink gán điểm cực Hình 3.3.6 Đực tính hệ Hình3.3.7: Sai lệch điều khi...

Ngày tải lên: 07/05/2014, 00:47

... 0.1724 z ^-1 + 0.03293 z ^-2 - 0.08319 z ^-3 - 0.2342 z ^-4 + 0.04347 z ^-5 + 0.01793 z ^-6 - 1.362 z ^-1 + 0.3656 z ^-2 - 5.551e-017 z ^-3 +2.776e-017 z ^-4 - 1.388e-017 z ^-5 ... function: 16.48 + 3.553e-015 z ^-1 - 8.882e-016 z ^-2 - 25.22 z ^-3 + 8.973 z ^-4 0.9457 - 0.2464 z ^-1 - 0.3486 z ^-2 - 0.3016 z ^-3...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:38

... 2757 z ^-1 Sampling time: 1e-005 >>Gr=L*A/(1-L*B) % Hàm truyền điều khiển Transfer function: 1448 - 3940 z ^-2 + 2493 z ^-3 -1 - 0.1751 z ^-1 - 0.5026 z ^-2 - 0.3223 z ^-3 >>Gk=L*B ... - 0.2542 z ^-1 - 0.7299 z ^-2 - 0.2382 z ^-3 + 0.2223 z ^-4 Sampling time: 1e-005 >>Gk=L*B % Hàm truyền đạt hệ kín có điều khiển Transfer function: 0....

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:38

... ứng độ Bài thực hành số 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mômen quay) Với đối tượng dòng điện, ta coi gần thiết bị chỉnh lưu khâu tỉ lệ quán tính bậc số thời gian Tt=100µs ... coi gần thiết bị chỉnh lưu khâu tỉ lệ quán tính bậc số thời gian Tt=100µs Sử dụng mô hình với tần số thời gian Tt=0.01ms phương pháp ZOH Chương trình Matlab: >> Tt=100e-006; >> G=tf(1,[T...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:38

... pháp điều khiển + Tổng hợp điều khiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 (điểm cực nhận giá trị dương) sau số chu kì trích mẫu đầu xác lập + Tổng hợp điều khiển ... Hình 0.2 0.25 Bài4:Tổng hợp điều chỉnh tốc đô quay không gian trạng thái BÀI SỐ 4: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI 4.1 Tổng hợp điều khiển t...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:39

... 0.004129 z ^-1 + 0.002382 z ^-2 - 0.005778 z ^-3 - 0.002 z ^-4 + 0.001323 z ^-5 -0 .009176 - 0.005921 z ^-1 - 0.005603 z ^-2 + 0.002405 z ^-3 - 4.337e-019 z ^-4 Sampling time (seconds): ... z ^-1 - 0.5846 z ^-2 + 0.2011 z ^-3 -0 .009176 + 0.002448 z ^-1 - 0.008006 z ^-2 - 0.003617 z ^-3 Sampling time (seconds): 0.0001 -Tinh...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:39

... THỰC HÀNH SỐ 2: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH DÒNG PHẦN ỨNG(ĐIỀU KHIỂN MÔMEN QUAY) Từ thí nghiệm ta có: 1 1 G(s)= + sT R + sT = R (T T s + s (T + T ) + 1) với Tt=100 µs t A A A A t A t Thay số vào chuyển ... = A( z −1 ) z - 0.5353 z Thiết kế điều chỉnh dòng theo phương pháp Dead-Beat - Với L(z-1)= l0 với l0= b 1 = = 0.5416 + b2 1.845 + 0.001347 Ta có hàm truyền điều chỉnh: l A( z −1 ) 0....

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:51

... 0.01 Hiệu chỉnh thông số mô : Chọn r0=50, r1= -49.75 Bộ điều khiển với thông số hiệu chỉnh có chất lượng tốt hẳn (không có độ điều chỉnh, thời gian xác lập nhanh so với điều khiển tính toán, txl ... phương gán điểm cực cho ta điều khiển có chất lượng tốt, đầu xác lập nhanh (txl cỡ 0.005s so với txl ban đầu đối tượng 0.192s)  Sau hiệu chỉnh điều khiển thu ta tìm điều...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:52

... Thiết kế điều khiển tốc độ Khi thiết kế mạch vòng tốc độ ta coi điều khiển dòng khâu nối tiếp với động thuộc đối tượng điều khiển Khi ta có hàm truyền đối tượng điều khiển sau: = Với số thời gian ... Hải Phòng, Tháng Năm 2012 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ CHO ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU RH-11D3001 Thông số động Thông số động lưu m_file RH11D3001.m Ra=4.7%Ohm Ta=0.00034%sec Kt=4.91%Nm/...

Ngày tải lên: 27/12/2013, 16:18

... 1,263e-05+2,525e-05z-1 +1,263e-05z-2 1-1 ,993z-1 +0,9938z-2 - Với Ts = 0.01ms : GÐC(z)= Gdcz1 = 2,533e-07z-1 +2,532e-07z-2 1-1 ,999z-1 +0,9994z-2 GÐC(z)= Gdcz2= 8,443e-08+3,377e-07z-1 +8,44e-08z-2 1-1 ,999z-1 +0,9994z-2 ... e(2)=1+(a 1-1 )-( a 1-1 +r0*b1)*e(1); e(3)=1+(a 1-1 )-a 1-( a 1-1 +r0*b1)*e(2 )-( -a1+r0*b2+r1*b1)*e(1); e(4)=1+(a 1-1 )-a 1-( a 1-1 +r0*b1)*...

Ngày tải lên: 09/05/2014, 12:05

... sát Hình 9: Mô simulink cho điều khiển thiết kế phương pháp Dead - Beat Hình 10: Kết mô simulink với điều khiển thiết kế phương pháp Dead – Beat BÀI 3: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY Đối ... pháp điều khiển >>step(G1,G2,G3,G4) Nhận xét: + Tổng hợp điều khiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 sau nhiều chu kỳ trích mẫu đầu xác lập +...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 19:26

... BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN SỐ Bài thực hành số : Tìm mô hình gián đoạn ĐCMC Động có tham số : - Điện trở phần ứng : RA=250mΩ Điện cảm phần ... xét:Với điều khiển thiết kế ta thấy: +) Độ điều chỉnh lớn,thời gian xác lập dài Chưa đáp ứng yêu cầu đặt Cần hiệu chỉnh lại tham số điều khiển để đạt chất lượng động học tốt hơn: Bộ điều khiển ... nhảy) Với điều khiển PI l...

Ngày tải lên: 28/07/2014, 11:20

... Thế Đức-20090812 ĐK&TĐH4-K54 Báo cáo thí nghiệm hệ thống điều khiển số Bài thực hành số 2:Tổng hợp vòng điều khiển vòng phần ứng Ta coi dòng điện đối tượng điều khiển có hàm truyền đạt là: = ... Báo cáo thí nghiệm hệ thống điều khiển số - Điện cảm phần ứng: LA = 4mH - Hằng số động cơ: ke = 236,8, kM = 38,2 - Từ thông danh định: ψR=0,04VS H 1: Sơ...

Ngày tải lên: 13/09/2014, 14:35

... Bài thực hành số : Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mômen quay) Hàm truyền đạt mô hình đối tượng ĐK dòng : Gi(s)= 1 Tt s + RA TA s + 1 4e − 007 s + 0.004025s + 0.25 Thay số ... tác động thìchất lượng động học hệ xấu hơn, sai lệch điều chỉnh lớn hơn, thời gian độ dài hơn, sai lệch bình phương lớn Bài thực hành số : Tổng hợp ĐC tốc độ quay KGTT Dựa mô...

Ngày tải lên: 26/10/2014, 14:54