báo cáo thí nghiệm điều khiển số đặng việt hùng

... pháp điều khiển + Tổng hợp điều khiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 (điểm cực nhận giá trị dương) sau số chu kì trích mẫu đầu xác lập + Tổng hợp điều khiển ... Hình 0.2 0.25 Bài4:Tổng hợp điều chỉnh tốc đô quay không gian trạng thái BÀI SỐ 4: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI 4.1 Tổng hợp điều khiển tốc độ quay >> [A,B,C,D]=tf2ss(6.112,[0.00120 ... (seconds): 1e-005 1.4 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 -4 x 10 Hình 2 :điều khiển theo phương pháp cân Bài 3:Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay 3.1 Xác định hàm truyền đạt đối tượng >> J=0.012;...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:39

... thấy với điều khiển Dead-Bead đa thức bậc hệ thống vào ổn định sau chu kỳ trích mẫu Đầu tượng dao động chứng tỏ điều khiển có chất lượng tốt Bài thực hành số 3: Tổng hợp vòng điều khiển tốc ... ứng độ Bài thực hành số 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mômen quay) Với đối tượng dòng điện, ta coi gần thiết bị chỉnh lưu khâu tỉ lệ quán tính bậc số thời gian Tt=100µs ... ≤ − r0 ( − r0b1 ) Điều kiện:  u ≤ u0 ⇒ r1 ≤ −29.956 Ta chọn r = -30 Vậy điều khiển PI theo tiêu chuẩn tích phân bình phương 30 − 30z −1 GR ( z ) = − z −1 Thiết kế điều khiển PI cho tốc độ...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:38

... xét:Với điều khiển thiết kế ta thấy: +) Độ điều chỉnh lớn,thời gian xác lập dài Chưa đáp ứng yêu cầu đặt Cần hiệu chỉnh lại tham số điều khiển để đạt chất lượng động học tốt hơn: Bộ điều khiển ... nhảy) Với điều khiển PI lập theo tiêu chuẩn tích phân bình phương : GR= 26 +) Kết mô đặc tính hệ +)Sai lệch điều chỉnh: Với điều khiển theo phương pháp gán điểm cực : Công thức điều khiển: GR(z)= ... –20 Vậy điều khiển theo tiêu chuẩn tích phân bình phương : GR(z)= 2.Tổng hợp điều khiển PI cho tốc độ theo phương pháp gán điểm cực -Viết lại hàm truyền đạt đối tượng : Gn(z)= = -Bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:38

... khảo sát so sánh kết Đối tượng tự cân (có dang tắt dần) Độ điều chỉnh lớn (overshoot: 63.5%), cần thiết kế điều khiển nhằm giảm độ điều chỉnh; mục tiêu: overshoot < 20% Thời gian xác lập lớn ... Sơ đồ simulink vòng điều chỉnh tốc độ Sample time = 0.0001s Stoptime = 0.001s Nhận xét: Bộ điều khiển Dead-Beat có đầu đạt giá trị xác lập sau chu kì trích mẫu 2.2 Thiết kế điều chỉnh dòng theo ... Zoh cho mô hình có thời gian xác lập nhỏ phương pháp Foh Tustin BÀI SỐ 2: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH DÒNG PHẦN ỨNG  Xét vòng điều chỉnh phần ứng iA clear clc Ra=0.25; La=0.004; Ta=La/Ra; Tt=100e-6;...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:39

... THỰC HÀNH SỐ 2: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH DÒNG PHẦN ỨNG(ĐIỀU KHIỂN MÔMEN QUAY) Từ thí nghiệm ta có: 1 1 G(s)= + sT R + sT = R (T T s + s (T + T ) + 1) với Tt=100 µs t A A A A t A t Thay số vào chuyển ... = A( z −1 ) z - 0.5353 z Thiết kế điều chỉnh dòng theo phương pháp Dead-Beat - Với L(z-1)= l0 với l0= b 1 = = 0.5416 + b2 1.845 + 0.001347 Ta có hàm truyền điều chỉnh: l A( z −1 ) 0.5381z − 0.288 ... Simulink mô ta có: Kết quả: Thiết kế điều chỉnh dòng theo phương pháp cân mô hình - Với tốc độ đáp ứng giá trị thực chu kì TI Ta có: GW(z)= z −1 − z −2 Hàm truyền đạt điều chỉnh là: GW ( z ) z − 2.0706...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:51

... sát Hình 9: Mô simulink cho điều khiển thiết kế phương pháp Dead - Beat Hình 10: Kết mô simulink với điều khiển thiết kế phương pháp Dead – Beat BÀI 3: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY Đối ... pháp điều khiển >>step(G1,G2,G3,G4) Nhận xét: + Tổng hợp điều khiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 sau nhiều chu kỳ trích mẫu đầu xác lập + Tổng hợp điều ... mô hình đối tượng có b0 ≠ không phù hợp để thiết kế điều khiển kiểu gán điểm cực BÀI 4: TỔNG HỢP BỘ ĐC TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KGTT 4.1 Tổng hợp điều khiển tốc độ theo phương pháp a Phản hồi trạng thái...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 19:26

... BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN SỐ Bài thực hành số : Tìm mô hình gián đoạn ĐCMC Động có tham số : - Điện trở phần ứng : RA=250mΩ Điện cảm phần ... xét:Với điều khiển thiết kế ta thấy: +) Độ điều chỉnh lớn,thời gian xác lập dài Chưa đáp ứng yêu cầu đặt Cần hiệu chỉnh lại tham số điều khiển để đạt chất lượng động học tốt hơn: Bộ điều khiển ... nhảy) Với điều khiển PI lập theo tiêu chuẩn tích phân bình phương : GR= +) Kết mô đặc tính hệ 26 +)Sai lệch điều chỉnh: Với điều khiển theo phương pháp gán điểm cực : Công thức điều khiển: GR(z)=...

Ngày tải lên: 28/07/2014, 11:20

... (sec) 3.1tổng hợp điều khiển PI theo tiêu chuẩn tích phân bình phương: - điều khiển : Gr(z) = -Đối tượng điều khiển Gn Ta có sai lệch điều chỉnh: E(z) = W(z) Viết sai lệch điều chỉnh dạng sai ... y1 x2 5068 d= u1 y1 Sampling time: 1e-005 Discrete-time model Bài Thực Hành Số Tổng Hợp Vòng Điều Chỉnh Phần Ứng (Điều Khiển Mô Men Quay) Ta có : >> Gz1=c2d(Wk,0.1e-3,'zoh') Transfer function: 2.529e-005 ... 0.012 0.014 3.2 tổng hợp điều khiển PI theo phương pháp gán điểm cực: hàm truyền đạt đối tượng: 0.001013 z^-2 + 0.001013 z^-3 25 Gn(z) = - = - z^-1 Bộ điều khiển có dạng: Gr(z) =...

Ngày tải lên: 21/07/2015, 15:16

... Các sách lược điều khiển Sách lược sử dụng: điều khiển phản hồi điều khiển tầng Sách lược không sử dụng được: điều khiển truyền thẳng, điều khiển tỉ lệ, điều khiển lựa chọn điều khiển phân vùng ... gián tiếp biến thứ 3, mà điều khiển bình mức có biến điều khiển nên không áp dụng Điều khiển lựa chọn điều khiển phân vùng cần biến điều khiển mà bình định mức có biến điều khiển K ( s ) = k c (1 ... sách lược điều khiển - Các sách lược sử dụng : a Điều khiển phi tập trung + Điều khiển phản hồi + Điều khiển tầng b Điều khiển tập trung - Lựa chọn sách lược + Ta lựa chọn sách lược điều khiển tầng...

Ngày tải lên: 25/09/2013, 20:26

... Sách lược điều khiển tầng : Lưu đồ P&ID: 11 4000 5000 6000  1.10.1.Bộ điều khiển không đo lưu lượng * Vòng điều khiển P (lấy Kp = 2000000) , vòng điều khiển P (Kp = 2000000) – điều khiển P-P ... Scope : 1.5 23 0.5 0 1000 2000 3000 2.7 Sách lược điều khiển tầng Lưu đồ P&ID b Mô với điều khiển: +) Vòng điều khiển P (lấy Kp = 2000000) vòng điều khiển P (Kp = 2000000) để tăng đáp ứng hệ thống ... x 10 4.5 3.5 2.5 1.5 0.5 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 *Vòng điều khiển P(Kp = 10000), vòng điều khiển PI-RW có thông số điều khiển phản hồi P-PIRW 0.9 Gain2 In1 Out1 -K- Subsystem Gain1 In1...

Ngày tải lên: 22/02/2014, 18:20

... nhằm điều khiển gián tiếp biến thứ 3, điều khiển bình mức có biến điều khiển nên không áp dụng • Điều khiển lựa chọn điều khiển phân vùng yêu cầu có biến điều khiển, mà bình mức có biến điều khiển, ... Điều khiển tỷ lệ • Điều khiển truyền thằng • Điều khiển phân vùng • Điều khiển lựa chọn - Giải thích: • Điều khiển truyền thẳng dễ bị nhiễu tác động làm ổn định bình mức • Điều khiển tỉ lệ áp dụng ... lược Giải thích: sai số đo lưu lượng van sai số độ mở van vào làm hệ ổn định 1800 - Bộ điều khiển sử dụng sách lược điều khiển phản hồi vòng đơn Mô hình điều khiển Kết mô • Với điều khiển P Kp=1/k=1/2.35=0.373...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 13:20

... Báo cáo thí nghiệm Điều khiển Logic Hình 1: Chiếu sáng cầu thang b.Nguyên lý: Khi ấn nút I1 khối B02 (Off – Delay) có ngõ =’1’ điều khiển khối B01 (OR) có ngõ = ‘1’ ... Nguyễn Trọng Chí , Lớp: ĐTĐ49-ĐH2 Báo cáo thí nghiệm Điều khiển Logic  Nhóm 3: Chiếu sáng lối vào ban đêm hết làm việc  Nhóm 4: Chiếu sáng bảng đèn quảng cáo a Sơ đồ I1: cảm biến quang điện, ... lần khối B05 có ngõ lên mức ‘1’ để điều khiển Set cho khối B04 điều khiển khối B01 mức ‘1’ làm Q1 sáng thường trực Khi ấn I1 giây khối B03 có mức ‘1’ điều khiển Reset đồng thời khối B02 B04 làm...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 16:20

... 1.d Khâu rơle vị trí có trễ 1.e Khâu rơle vị trí lý tưởng 1.f Khâu rơle vị trí có trễ Bài thí nghiệm số 2.a Khảo sát quỹ đạo pha hệ thống tuyến tính bậc có dao động Dựa vào đồ thị ta thấy hệ...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 20:20

... SP Bộ điều khiển P (Kp=0.33) Đường màu đỏ Level Bộ điều khiển PI (Kp=0.3, Ti=5.33) Bộ điều khiển PID (Kp=0.4, Ti=3.2, Td=0.8) Sử dụng sách lược điều khiển phản hồi vòng đơn, xây dựng điều khiển ... dụng điều khiển P (vòng ngoài) / PI - RW (vòng trong) Bộ P/PI-RW +)Vòng điều khiển P (Kp =1000) để tăng đáp ứng hệ thống, vòng điều khiển PI-RW để triệt tiêu sai lệch tĩnh Trong thông số điều khiển ... sách lược điều khiển phản hồi vòng đơn cho bình, xây dựng điều khiển mức cho đối tượng Mô Simulink Sử dụng loại điều khiển khác (P, PI - RW) cho toán Lưu đồ P&ID Sơ đồ Simulink: +) Bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 16/08/2014, 13:59

... nguyên lý điều khiển sách lược điều khiển tỉ lệ trì quan hệ hai biến điều khiển nhằm điều khiển gián tiếp biến thứ Nhưng điều khiển bình mức có biến điều khiển F1 nên áp dụng - Sách lược điều khiển ... Do điều khiển lựa chon yêu cầu hai biến điều khiển mà hệ thống bình mức có biến điều khiển nên không xác định tín hiệu điều khiển lấn át lên áp dụng sách lược điều khiển III THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ... sách lược điều khiển tầng có tốc độ đáp ứng nhanh so với điều khiển phản hồi Do điều khiển tầng có vòng điều khiển thẳng, phản ứng nhanh với nhiễu triệt tiêu nhiễu 4.2 Xác định vòng điều khiển, ...

Ngày tải lên: 07/10/2015, 15:01

... Scope1: 21 +)Vòng điều khiển P(Kp = 1000), vòng điều khiển PID-RW có thông số điều khiển phản hồi Sơ đồ: Kết mô phỏng: Scope: 22 Scope1: So sánh sách lược điều khiển phản hồi điều khiển tầng - Cả ... dụng sách lược điều khiển truyền thẳng để điều khiển đối tượng bình mức Sách lược điều khiển phản hồi : a Lưu đồ P&ID: b.Sơ đồ simulink: C:Sử dụng điều khiển thường: +Sử dụng điều khiển P: Kết ... khiển P (lấy Kp = 1000) , vòng điều khiển P (Kp = 10000) Kết mô sau: Scope: 18 Scope1: 19 +) Vòng điều khiển P(Kp = 1000), vòng điều khiển PI-RW có thông số điều khiển phản hồi Sơ đồ: Kết mô phỏng:...

Ngày tải lên: 21/10/2015, 16:17

... trích mẫu đầu đạt tới giá trị x1 điều khiển( 0.6 0.8) Dựa vào đặc điểm ta dễ dàng chọn điều khiển phù hợp với yêu cầu đặt TH2: Giả sử sau bước, giá trị đối tượng điều khiển đuổi kịp giá trị đặt đại ... thực hành số : Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mômen quay) Hàm truyền đạt mô hình đối tượng ĐK dòng : Gi(s)= 1 Tt s + RA TA s + 1 4e − 007 s + 0.004025s + 0.25 Thay số ta Gi(s)= ... trích mẫu đầu đạt tới giá trị x1 điều khiển( 0.5, -0.5) Kết thúc chu kì trích mẫu thứ đầu đạt tới giá trị x1+x2 điều khiển( 0.8, 0.3) Nhận xét chung: +Thiết kế điều chỉnh theo phương pháp cân mô...

Ngày tải lên: 26/10/2014, 14:54

... BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN SỐ Bài thực hành số : Tìm mô hình gián đoạn ĐCMC Động có tham số : - Điện trở phần ứng : RA=250mΩ - Điện cảm phần ... xét:Với điều khiển thiết kế ta thấy: +) Độ điều chỉnh lớn,thời gian xác lập dài Chưa đáp ứng yêu cầu đặt Cần hiệu chỉnh lại tham số điều khiển để đạt chất lượng động học tốt hơn: Bộ điều khiển ... nhảy) Với điều khiển PI lập theo tiêu chuẩn tích phân bình phương : GR= 26 +) Kết mô đặc tính hệ +)Sai lệch điều chỉnh: Với điều khiển theo phương pháp gán điểm cực : Công thức điều khiển: GR(z)=...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 08:26

... 0.01 Hiệu chỉnh thông số mô : Chọn r0=50, r1= -49.75 Bộ điều khiển với thông số hiệu chỉnh có chất lượng tốt hẳn (không có độ điều chỉnh, thời gian xác lập nhanh so với điều khiển tính toán, txl ... phương gán điểm cực cho ta điều khiển có chất lượng tốt, đầu xác lập nhanh (t xl cỡ 0.005s so với txl ban đầu đối tượng 0.192s)  Sau hiệu chỉnh điều khiển thu ta tìm điều khiển tối ưu, có thời gian ... (sec) 4.2 So sánh phương pháp điều khiển  Tổng hợp điều khiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 (điểm cực nhận giá trị dương) sau số chu kì trích mẫu đầu xác...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:37

... Thiết kế điều khiển tốc độ Khi thiết kế mạch vòng tốc độ ta coi điều khiển dòng khâu nối tiếp với động thuộc đối tượng điều khiển Khi ta có hàm truyền đối tượng điều khiển sau: = Với số thời gian ... Hải Phòng, Tháng Năm 2012 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ CHO ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU RH-11D3001 Thông số động Thông số động lưu m_file RH11D3001.m Ra=4.7%Ohm Ta=0.00034%sec Kt=4.91%Nm/A ... đáp ứng tốc độ: Thiết kế điều khiển số cho động RH-11D3001 Em sử dụng phương pháp xấp xỉ liên tục để chuyển PI từ miền liên tục sang miền gián đoạn a Xấp xỉ liên tục điều khiển dòng (s) = (1+ )...

Ngày tải lên: 27/12/2013, 16:18