bài toán động học ngược robot
bài toán động học ngược robot
... Các khái niệm mở đầu Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - Robot Scorbot I Mở ... động đạo hàm thời gian tương ứng chúng để đầu tác động đạt định hướng vị trí mong muốn Vấn đề gọi động học ngược I Mở đầu Động học ngược Robot Tay...
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP
... hoàn toàn sử dụng thiết kế robot công nghiệp 21 KẾT LUẬN CHUNG Luận văn đưa giải pháp nâng cao độ xác kết toán động học ngược robot công nghiệp phương pháp tối ưu Kết luận văn thể vấn đề giải sau: ... động học ngược robot, nghiên cứu khắc phục điểm yếu phương pháp giải toán động học ngược robot Trên sở phân tích tác giả chọn đề tài luậ...
Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod
... tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay Chú ý khớp cầu C cấu trúc CTC thay khớp Các đăng S thành cấu trúc STC mà không thay đ...
Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx
... tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... i>=6 Tính dj true j>=N0 False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lun...
Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
... ng dụng toolbox c a phần mềm Matlab để xác định cấu trúc trọng số c a mạng nơron để giải toán động học ngược cho tay máy Scorbot ER7 So sánh kết c a phương pháp giải toán động học ngược mạng nơron ... với mạng PPN 1.3 Mục đích đề tài Nghiên c u vàđưa phương pháp hiệu quả, có tính tổng quát cao ng dụng mạng nơron để giải toán động học...
Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ
... máy song song mới, loại tay máy có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm công thức tính chiều dài chuỗi động robot ... chuyển động tương đối phép khớp i y v x O Đối với tay máy song song có dẫn động phân bố bền không gian làm việc, ta có: Do cấu có bậc tự thụ động liên quan...
đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.
... 1.4 Lch s phỏt trin Robot song song: Nm 1962 cỏc nh khoa hc ó bt tay vo nghiờn cu mt loi Robot khỏc hn vi cu trỳc cỏc Robot truyn thng ú l Robot chui ng kớn c gi l Robot song song Cỏc cụng trỡnh ... cỏc Robot cng ó l nhng c cu iu khin linh hot Ngi ta chia Robot hai nhúm chớnh: Robot chui h v Robot song song Robot chui h: L Robot cú cu trỳc ng hc h, mt khõu ch ni ti...
Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn
... iu kin giỳp em quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn tính toán động học thu n robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn CHNG TNH TON NG HC THUN RễBT D DN NG 1.1 B THễNG S DH V MA TRN ... trớ ca khõu thao tỏc y 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng c...
Tài liệu Giải bài toán động học docx
... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn Hệ 1: Liên hệ ω , v v = R.ω R, v, ω tạo thành tam diện thuận v =ω∧R ω O R M v Chương I: ĐỘNG HỌC...
Đồ án tốt nghiệp : Tính toán động học thuận robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn
... ti b mụn tính toán động học thu n robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 CHNG TNH TON NG HC THUN RễBT ... kp 12 Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 13 Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.7...
skkn rèn luyện kỹ năng vận dụng công thức cộng vận tốc trong các bài toán động học - vật lý 10- chương trình chuẩn thpt lê văn huy
... dẫn học sinh biết vận dụng công thức cộng vận tốc có hiệu sáng kiến kinh nghiệm: "Rèn luyện kỹ vận dụng công thức cộng vận tốc toán động học – vật lý 10 – Chương trình chuẩn" Điểm đề tài giúp học ... chuyển động, vận tốc tuyệt đối, vận tốc tương đối hay vận tốc kéo, khó áp dụng công thức cộng vận tốc - Khả áp dụ...
Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song
... tính toán nhỏ sử dụng phương pháp dựa phương trình Lagrange dạng nhân tử Sử dụng phương pháp giải toán động học robot song song phương pháp số [10-11] kết hợp với phương pháp giải toán động lực học ... điều khiển robot song song Có nhiều phương pháp giải toán động lực học ngược, báo này, sử dụng phương pháp : phương pháp dựa...
Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon
... động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình đợc tài trợ Hội đồng khoa học ... chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơ...
Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm
... 1).10 Þ a= = = 1m / s m1 + m 2 +1 BÀI 4: Hai vật khối lượng m = 1kg nối với sợi dây không dẫn khối ® lượng không đáng kể Một vật chịu tác động lực kéo F hợp với phương ngang góc a = 300 Hai vật ... nằm ngang góc a = 300 Hệ số ma sát vật bàn 0,268 Biết dây chịu lực căng lớn 10 N Tính lực kéo lớn để dây không đứt Lấy = 1,732 Bài giải: Vật có : ® ® ® ® ® ® P1 + N + F + T1 + F1ms = m...
Từ khóa:
- giải bài toán động học ngược của robot
- giải bài toán động học ngược cơ cấu hexapod 6ctc
- 2 2 sơ đồ khối giải bài toán động học ngược
- giải bài toán động học ngược
- xây dựng quy luật chuyển động khâu thao tác e và giải bài toán động học ngược bằng phần mềm maple
- bài toán động học robot mmr
- dữ liệu của bài toán động học robot
- bài toán động học tay máy của robot
- bài toán động học tay máy