bài toán động học ngược robot scorbot er 4u

... ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - THÁI PHƯƠNG THẢO CƠ ĐIỆN TỬ GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT DẠNG CHUỖI DƯ DẪN ĐỘNG CÓ CHÚ Ý ĐẾN YÊU TỐ ĐỘNG LỰC HỌC LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC ... tạo robot phục vụ cho việc đẩy mạnh cơng nghiệp hố đại hố cơng nghiệp, việc nghiên cứu động học động lực học robot cơng việc cần thiết Bài tốn động học ngƣợc tiền đề cho toán điều khiển robot, ... Hartenberg robot phẳng bậc tự 23 Bảng 2.2 Các tham số động lực học robot phẳng bậc tự 24 Bảng 2.3 Các tham số Denavit – Hartenberg robot hàn AII-V6 31 Bảng 2.4 Các tham số động lực học robot hàn

Ngày tải lên: 10/12/2021, 19:35

... TỔNG QUAN VỀ BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CƠNG NGHIỆP Mở đầu 1.1 Vai trò tốn đ ng học ngược robot công nghiệp 1.2 Yêu cầu v i thuật toán giải toán đ ng học ngược ... LỜI GIẢI BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC BẰNG PHƯƠNG PHÁP TỐI ƯU Mở đầu 21 v 2.1 Mơ hình toán tối ưu giải toán đ ng học ngược 21 2.2 Xây dựng mơ hình m i giải tốn đ ng học ngược ... VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC KẾT QUẢ BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CƠNG NGHIỆP HỌC VIÊN Hướng dẫn Khoa học: TS Phạm Thành Long Học Viên: Vũ Đức Vương Lớp: K13 CNCTM Chuyên Ngành:

Ngày tải lên: 14/06/2018, 15:57

... TỔNG QUAN VỀ BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CƠNG NGHIỆP Mở đầu 1.1 Vai trị tốn đ ng học ngược robot công nghiệp 1.2 Yêu cầu v i thuật toán giải toán đ ng học ngược ... LỜI GIẢI BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC BẰNG PHƯƠNG PHÁP TỐI ƯU Mở đầu 21 v 2.1 Mơ hình toán tối ưu giải toán đ ng học ngược 21 2.2 Xây dựng mơ hình m i giải tốn đ ng học ngược ... VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC KẾT QUẢ BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CƠNG NGHIỆP HỌC VIÊN Hướng dẫn Khoa học: TS Phạm Thành Long Học Viên: Vũ Đức Vương Lớp: K13 CNCTM Chuyên Ngành:

Ngày tải lên: 04/02/2023, 09:20

... MỤC BẢNG BÀI 1: GIỚI THIỆU VỀ ROBOT SCORBOT-ER9 TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM 4 1.1 Scorbot-ER9 6 1.2 CONTROLLER B hệ thống điều khiển robot 10 BÀI 2: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CHO ROBOT SCORBOT-ER9 15 2.1 ... RS 232 Trang 15BÀI 2: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CHO ROBOT SCORBOT-ER92.1 Khung tọa độ Robot Scorbot-ER9 Hình 2.9 Khung toạ độ Robot Scorbot-ER9 Trang 162.2 Lập bảng thông số D-H và tính toán các ma trận ... Controller-B 10 Hình 1.7 Mặt trước Controller-B 11 Hình 1.8 Mặt sau Controller-B 14 Hình 2.1 Khung toạ độ Robot Scorbot-ER9 15 Trang 3DANH MỤC BẢNGBảng 1.1 Các phần tử của Robot Scorbot-ER9 4

Ngày tải lên: 02/10/2024, 16:18

... “ NGHIÊN CỨU BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT TỰ HÀNH DI CHUYỂN TRÊN MẶT PHẲNG” Đề tài với mục đích nghiên cứu phương pháp tính tốn động học thiết lập phương trình chuyển động robot di động bánh lăn ... pháp phân tích động học động lực học mobile robot di chuyển bánh xe Phần bao gồm chương 1, 2, 3, - Chương 1: Giới thiệu chung loại mobile robot - Chương 2: Trình bày sở lý thuyết động học vật rắn ... HèNH VẼ Hình 1.1 Robot hàn KUKA robot song song SIG Demaurex 13 Hình 1.2 Mobile Robot Sojourner © NASA/JPL 14 Hình 1.3 Robot Pioneer © Wide World Photos 15 Hình 1.4 Robot MBARI’s

Ngày tải lên: 10/02/2021, 15:28

... Denavit – Hartenberg ………………………………………… 33 1.2.4.3 p dụng phương pháp tọa độ để giải toán động học thuận ………………………………………………………………………………………35 Chương 2: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯC TAY MÁY (bài toán vị trí) ... Mã số học viên : : 2.01.00 I- TÊN ĐỀ TÀI : Nghiên cứu giải toán động học ngược phương pháp tách nhóm khâu phương pháp số II- NHIÊM VỤ VÀ NỘI DUNG : Xây dựng giải thuật giải toán động học ngược ... Sử dụng phần mềm Matlab để giải toán động học ngược vị trí tay máy tọa độ Cartesian tay máy tọa độ Cylindrical bậc tự • Xây dựng giải thuật giải toán động học ngược vị trí loại tay máy bậc tự

Ngày tải lên: 10/02/2021, 23:02

... “ NGHIÊN CỨU BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT TỰ HÀNH DI CHUYỂN TRÊN MẶT PHẲNG” Đề tài với mục đích nghiên cứu phương pháp tính tốn động học thiết lập phương trình chuyển động robot di động bánh lăn ... pháp phân tích động học động lực học mobile robot di chuyển bánh xe Phần bao gồm chương 1, 2, 3, - Chương 1: Giới thiệu chung loại mobile robot - Chương 2: Trình bày sở lý thuyết động học vật rắn ... HèNH VẼ Hình 1.1 Robot hàn KUKA robot song song SIG Demaurex 13 Hình 1.2 Mobile Robot Sojourner © NASA/JPL 14 Hình 1.3 Robot Pioneer © Wide World Photos 15 Hình 1.4 Robot MBARI’s

Ngày tải lên: 27/02/2021, 08:00

... “ NGHIÊN CỨU BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT TỰ HÀNH DI CHUYỂN TRÊN MẶT PHẲNG” Đề tài với mục đích nghiên cứu phương pháp tính tốn động học thiết lập phương trình chuyển động robot di động bánh lăn ... pháp phân tích động học động lực học mobile robot di chuyển bánh xe Phần bao gồm chương 1, 2, 3, - Chương 1: Giới thiệu chung loại mobile robot - Chương 2: Trình bày sở lý thuyết động học vật rắn ... HÌNH VẼ Hình 1.1 Robot hàn KUKA robot song song SIG Demaurex 13 Hình 1.2 Mobile Robot Sojourner © NASA/JPL 14 Hình 1.3 Robot Pioneer © Wide World Photos 15 Hình 1.4 Robot MBARI’s

Ngày tải lên: 27/02/2021, 22:12

... Denavit – Hartenberg ………………………………………… 33 1.2.4.3 p dụng phương pháp tọa độ để giải toán động học thuận ………………………………………………………………………………………35 Chương 2: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯC TAY MÁY (bài toán vị trí) ... Mã số học viên : : 2.01.00 I- TÊN ĐỀ TÀI : Nghiên cứu giải toán động học ngược phương pháp tách nhóm khâu phương pháp số II- NHIÊM VỤ VÀ NỘI DUNG : Xây dựng giải thuật giải toán động học ngược ... Sử dụng phần mềm Matlab để giải toán động học ngược vị trí tay máy tọa độ Cartesian tay máy tọa độ Cylindrical bậc tự • Xây dựng giải thuật giải toán động học ngược vị trí loại tay máy bậc tự

Ngày tải lên: 03/04/2021, 23:49

... TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 01 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP ... Thắng TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 02 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP ... Thắng TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 03 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP

Ngày tải lên: 26/12/2021, 22:07

... Đưa cơng thức tính động học thuận động học ngược cho robot Scara 3dof , xây dựng mơ hình tốn học cho cấu truyền động robot, tổng hợp hệ truyền động Đánh giá chất lượng tĩnh động hệ thống khảo ... Đưa cơng thức tính động học thuận động học ngược cho robot Scara 3dof , xây dựng mơ hình tốn học cho cấu truyền động robot, tổng hợp hệ truyền động Đánh giá chất lượng tĩnh động hệ thống khảo ... III 34 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC 34 3.1 Tính động học tay máy: 34 3.1.1 Phân tích động học thuận: .34 3.1.2 Phân tích động học ngược: 35 3.2 Mô Matlab

Ngày tải lên: 31/05/2023, 10:41

... VỀ MOBILE ROBOT 13 1.1 Giới thiệu 13 1.2 Một số ứng dụng mobile robot 14 1.3 Các loại chuyển động mobile robot 18 1.3.1 Robot di động chân (legged mobile robot) ... 1.3.2 Robot di chuyển xích (tracked mobile robot) 21 1.3.3 Robot di chuyển bánh lăn (wheeled mobile robot) 22 1.3.4 Các loại bánh lăn dùng cho mobile robot 23 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ ĐỘNG HỌC ... HèNH V Hỡnh 1.1 Robot hàn KUKA robot song song SIG Demaurex 13 Hình 1.2 Mobile Robot Sojourner © NASA/JPL 14 Hình 1.3 Robot Pioneer © Wide World Photos 15 Hình 1.4 Robot MBARI’s

Ngày tải lên: 22/01/2024, 14:57

... Có thể nói robot số loại hình sản phẩm trí tuệ cao cấp thời đại ngày Bài thuyết trình chúng em sau gồm phần chính:  Tổng quan robot cơng nghiệp  Giải toán động học thuận, động học ngược  Giải ... tốn động học Robot Cơng nghiệp phương pháp ma trận Jacobi (Mã số: IR-04) Nội dung thuyết minh tính tốn: Nhiệm vụ đồ án bao gồm:  Tổng quan đối tượng thiết kế  Giải toán động học thuận, động học ... động dùng để dẫn động robot thường loại động sau đây:  Động điện  Động điện xoay chiều  Động điện chiều  Động bước  Động khí nén  Động thủy lực Trong động khí nén, thủy lực sử dụng trường

Ngày tải lên: 03/03/2022, 22:22

... khái niệm mở đầu Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - Robot Scorbot I Mở đầu ... động đạo hàm thời gian tương ứng chúng để đầu tác động đạt định hướng vị trí mong muốn Vấn đề gọi động học ngược I Mở đầu Động học ngược Robot Tay máy robot cấu tạo gồm khâu khớp I Mở đầu Bài ... Bài toán động học ngược tay máy: Cho trước vị trí đầu cơng tác hệ tọa độ cố định, tìm góc khớp vị trí khâu để thỏa mãn điều kiện ban đầu toán I Mở đầu  Các điều kiện để giải toán động học ngược...

Ngày tải lên: 08/04/2015, 10:06

... pháp giải toán động học ngược Nhằm thuận tiện cho việc so sánh phương pháp giải toán động học ngược robot công nghiệp, tác giả đề xuất đặt tên cho phương pháp giải toán động học ngược cho robot dựa ... động học ngược số phương pháp bật lĩnh vực Vai trò tốn động học ngược robot cơng nghiệp Bài tốn động học ngược robot công nghiệp, chúng cung cấp thông tin cần thiết phục vụ cho trình điều khiển robot ... giải toán động học ngược robot, nghiên cứu khắc phục điểm yếu phương pháp giải toán động học ngược robot Trên sở phân tích tác giả chọn đề tài luận văn tốt nghiệp là: “Nâng cao độ xác kết tốn động...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... tác động cuối điểm đáng quan tâm q trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác khơng gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược ... bƠi toán động h c thu n cho tay máy Scorbot ER7 Zoe Zhizhong[18] tiến hành giải toán động học thuận cho tay máy Scorbot ER7 sau: Hình 3.2 Sơ đồ động học c a tay máy Scorbot ER7 Dựa vào sơ đồ động ... u toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... giải toán động học thuận toán động học ngược cấu có cấu trúc chuỗi động hở việc giải tốn thuận dễ dàng việc giải toán ngược ngược lại cấu dạng chuỗi động kín giải tốn động học ngược lại dễ toán động ... này, em khảo sát số đặc điểm hình động học Robot Hexapod cấu trúc kiểu SPS, giải toán động học ngược khái quát qua hai tốn động học thuận tốn tìm miền làm việc Robot, tìm hiểu ngơn ngữ lập trình ... xưởng, thao tác kho tự động Bản thân Robot cấu điều khiển linh hoạt Người ta chia Robot hai nhóm chính: Robot chuỗi hở Robot song song Robot chuỗi hở: Là Robot có cấu trúc động học hở, khâu nối tối...

Ngày tải lên: 16/05/2015, 20:47