Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 8 pdf

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 1 docx

... raïïccGC(z)C(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s) Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối:⇒ Phương trình đặc trưng:0)()(1=+zGHzGC Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx⇒ ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LYLYÙÙTHUYETHUYEÁÁT T ĐĐIEIEÀÀU KHIEU KHIEÅÅN TN TỰỰĐĐOOÄÄNGNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện ... Hồng - ÐHBK TPHCM 6PhPhưương trơng trìình nh đđaaëëc trc trưưng cung cuûûa hea heäärơrơøøi rai raïïccGC(z)C(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s) Hệ thống điều khiển...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc

... Jury Xét tính ổn định của hệ rời rạc có PTĐT: 01110=++++−−nnnnazazaza L Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần và đủ để hệ thống rời rạc ổn định là tất cả các hệ số ở hàng lẻ, cột 1 của ... trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞. Xét hệ rời rạc có phương trình đặc trưng:0)()(1 =+zDzNK Các qui tắc vẽ QĐNS hệ liên tục có thể áp ... thể áp dụng để vẽ QĐNS của hệ rời rạc, chỉ khác qui tắc 8. )()()(0zDzNKzG =Đặt:Gọi n và m là số cực và số zero của G0(z)15 December 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 10ThThớớduduùùxexeựựt...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pot

... giá trị Kgh= 21 .83 vào phương trình (*), ta được:011 485 .12=+−zz 81 87.05742.0 jz±=Vậy giao điểm của QĐNS với vòng tròn đơn vị là: 81 87.05742.0 jz±=⇒0)607.00 18. 0()607.1021.0(2=++−+ ... Hồng - ÐHBK TPHCM 27ĐĐaaùùp p ứứng cung cuûûa hea heäärơrơøøi rai raïïcc Đáp ứng của hệ rời rạc có thể tính bằng một trong hai cách sau: Cách 1: nếu hệ rời rạc ... H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19ThThííduduïïvẽ Qvẽ QĐĐNS heNS heäärơrơøøi rai raïïcc Giải:Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0)(1=+zG Cho hệ thống rời rạc có sơ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4 pdf

... Thííduduïï11)3)(2(10)(++=sssGC(s)+−G(s)ZOHR(s)1.0=T1. Tính hàm truyền kín của hệ thống điều khiển trên.2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị.3. Đánh giá chất lượng của hệ thống: độ vọt lố, thời gian quá độ, ... ≥∀=kkrTín hiệu vào là hàm nấc đơn vị: Điều kiện đầu:0)2()1(=−=−cc{}; ; .; .; .; .; .;.; .; .;.; .; .kc619106251063410646106606067600 689 806 985 069750 681 7064590 586 00 0.5003; 0.3909; ... 1: Đánh giá chất lượng quá độ dựa vào đáp ứng thời gian c(k) của hệ rời rạc.  Độ vọt lố:%100xlxlmaxcccPOT−=trong đó cmax và cxllà giá trị cực đại và giá trị xác lập của c(k) Thời...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pdf

... 689 806 985 069750 681 7064590 586 00 0.5003; 0.3909; 0.2662; 0.14 18; 0.0420; ;0)( =Theo kết quả tính đáp ứng ở câu 2 ta thấy:14=qđk1.014×== Tktqđqđsec4.1=qđt⇒ Sai số xác lập:Do hệ ... Thííduduïï22c(t)+−ZOHr(t)TeR(t)e(kT)e(t))(sGVới T = 0.11. Thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống trên.2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị (điều kiện đầu bằng 0) dựa vào phương trình trạng thái ... 0.631; 0.622; 0.606; 0.577; 0.529; 0.455; 0.3 48; 0.1 98; ;0)( =kc)(2)(10)(21kxkxkc+=Đáp ứng của hệ thống: 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 38 ChaChaáát lt lưươơïïng cung...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pdf

... raïïcc Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau đó rời rạc hóa ta được hệ thống điều khiển rời rạc. Chất lượng của hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục nếu chu kỳ ... đủnhỏ. Cách 2: Thiết kế trực tiếp hệ thống điều khiển rời rạc. Phương pháp thiết kế: QĐNS, phương pháp phân bố cực, phương pháp giải tích, …15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 47ChaChaáát ... cơ baûûn rơn rơøøi rai raïïccKhâu tích phân Tích phân u(t)e(t)ττdetut∫=0)()( Khâu tích phân liên tục: Khâu tích phân rời rạc: ττdekTukT∫=0)()(ττττdedekTTkTk∫∫−−+=)1()1(0)()(()kTeTkeTTku...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 7 ppt

... cực và zero của khâu hiệu chỉnh. Có hai cách vẽ thường dùng: PP đường phân giác (để cực và zero của khâu H/C gần nhau) PP triệt tiêu nghiệm (để hạ bậc của hệ thống) *1z Bước 4: Tính hệ ... jzCzzzzzK⇒1)1320.0375.0)(029.0320.0375.0(] 18. 0)320.0375.0(21.0[=−+−+++jjjKC⇒1702.0471.0267.0=×CK⇒24.1=CK⇒029.0607.024.1)(−−=zzzGCKết luận: Hàm truyền của bộ điều khiển cần thiết kế là: ... pha rơm pha rơøøi rai raïïc duc duøøng Qng QĐĐNSNS TK bộ điều khiển sớm pha GC(z) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có cặp cực quyết định với , (rad/sec)C(s)+−TG(s)ZOHR(s)GC(z))5(50)(+=sssGsec1.0=T707.0=ξ10=nω15...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 8 pdf

... của hệ thống là:0 81 9.0091.01121 =−−+++zzzTKKIP0 )81 9.0091.0091.0( )81 9.1091.0091.0(2=++−+−++IPIPKKzKKz⇔(do T=2)15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... bộ điều khiển trể pha GC(z) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có hệ số vận tốc C(s)+−TG(s)ZOHR(s)GC(z))5(50)(+=sssGsec1.0=T100*=VK15 December 2006 â H. T. Hong - ... giaûûi ti tííchch Thiết kế khâu hiệu chỉnh GC(z) sao cho hệ thống kín có cặp cực phức với ξ=0.707, ωn=2 rad/sec và sai số xác lập đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị bằng...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 9 pptx

... muốn:ϕjrez±=*2,1⇒) ]82 8.2sin( )82 8.2[cos(059.0059.0 82 8.2*2,1jezj±==±059.02707.02===××−−eernTξωtrong đó: 82 8.2707.0122122=−××=−=ξωϕnT0 18. 0056.0*2,1jz ±−=⇒ Phương ... tục:ssXsX)()(21=1)()(2+=ssUsXR)()(21sXssX=⇒)()(21txtx=&⇒)()()1(2sUsXsR=+⇒)()()(22tutxtxR+−=&⇒)(10)()(1010)()(2121tutxtxtxtxR+−=&&[]==)()(010)(10)(211txtxtxtc15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 80 PP phân boPP phân boááccựực. Thc. Thííduduïï22 Cho hệ thống điều khiển: r(k)c(k)+−ZOHT=0.1u(k)uR(t)10x1x2++k1k211+s ... tííchch00035.0112.02=++zz0 )81 9.0091.0091.0( )81 9.1091.0091.0(2=++−+−++IPIPKKzKKz Cân bằng các hệ số phương trình đặc trưng của hệ thống và phương trình đặc trưng mong muốn, ta được:=++−=−+0035. 081 9.0091.0091.0112. 081 9.1091.0091.0IPIPKKKK⇒==13.609.15IPKK1113.609.15)(−++=zzzGCKết...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10 doc

... muốn:ϕjrez±=*2,167.0 85 .01.0===××−−eernTξω693.05.0 181 .0122=−×=−=ξωϕnT⇒)]693.0sin()693.0[cos(67.067.0693.0*2,1jezj±==±0)4 28. 0516.0)(4 28. 0516.0( =+−−−jzjzPhương trình đặc trưng mong muốn:4 28. 0516.0*2,1jz ±=⇒04 48. 003.12=+−zz⇒15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 86 PP phân boPP phân ... kkzkkz[] 89 5.60.44=KVậy=+−−=−+4 48. 0)905.0095.00045.0(03.1)905.1095.0005.0(2121kkkk⇒== 89 5.60.4421kk15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 87 PP phân boPP phân boááccựực. Thc. Thííduduïï223. Tính đáp ứng và chất lượng của hệ thống :Phương ... Φ=Φ−L++=−assss10)1(111L++=−−−110)1(11111ssssLLL−=Φ−−tteet0)1(1)(⇒15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 83 PP phân boPP phân boááccựực. Thc. Thííduduïï22B3: PTTT mô tả hệ rời rạc hở:=+=+)()()()()1(kkckukkdddxCBxAx)(TdΦ=A∫Φ=Tdd0)(ττBB()1.00−+=−−τττee[]010==CCd1.00)1(1)(=−=Φ−−Teettt−=−−1.01.00)1(1ee=905.00095.01dA⇒∫−=−−1.00100)1(1τττdee∫−=−−1.00)1(τττdee()+−−+=−−111.01.01.0ee⇒=095.0005.0dB15...

Xem thêm