Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 10 pptx

... Hồng - ÐHBK TPHCM 2 MÔ TẢ TOÁN HỌC MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Chương 6 Chương 6 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ... ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TP.HCM...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... xung. Hệ thống điều khiển rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc Xử lý rời rạc Khâu giữ Đối tượng Lấy mẫu r(kT) c(t) u(kT) u R (t) c ht (kT) Cảm biến 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Định ... September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9 Pheùp bieán ñoåi Z Pheùp bieán ñoåi Z 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6  Hệ thống điều...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... T )( k kk kr nếu nếu 0 k 1 r(k) 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Hàm truyền của hệ rời rạc Hàm truyền của hệ rời rạc 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tính chất của phép biến đổi Z Tính ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Biến đổi Z của các hàm cơ bản Biến đổi Z của các hàm cơ bản {} () 2 1 )( − = z Tz ku Z  Hàm mũ:    < ≥...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Quan hệ vào ra của hệ rời rạc có thể mô tả bằng phương trình sai phân 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối Tính hàm truyền của hệ rời rạc ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Tính hàm truyền từ phương trình sai phân Tính hàm truyền từ phương trình sai phân - - Thí dụ Thí dụ  Tính hàm truyền của hệ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1  Hàm truyền kín của hệ thống: )(1 )( )( zG zG zG k + = 368.0 948.0 1 368.0 948.0 − + − = z z 580.0 948.0 )( + = z zG k ⇒ 26 ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Th...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3  Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1 )()( )( zGHzG zGzG zG C C k + =       − +       − +       − +       − = 2 2 )1( )1(01.0 . 210 1 )1( )1(1.0 . 210 zz z z z zz z z z 2 2 1 )1( )1(01.0 )( )1(...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thái:           −−− =               −−− = 5.05.22 100 010 100 010 0 1 0 2 0 3 a a a a a a d A           =               = 5.1 0 0 0 0 0 0 a b d B [ ] 001 = d C trong đó: Thí dụ trường hợp 1 Thí dụ trường hợp 1  Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau: )(3)(4)1(5)2()3(2 k r k c k c k c k c = + + + + + +  Phươ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thái:           −−− =               −−− = 5.05.22 100 010 100 010 0 1 0 2 0 3 a a a a a a d A           = 3 2 1 β β β d B [ ] 001 = d C trong đó: Thí dụ trường hợp 2 Thí dụ trường hợp 2  Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Thành lập PTT...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 0.5, K = 10 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục  Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 49 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục  Bước 4: PTTT rời rạc mô tả hệ kín [ ]    = +−=+ )()( )()(])1[( kTkTc kTrkTTk d dddd xC B x C B A x )( 316.0 092.0 )( )( 368.0160.3 316.0080.0 )1( )1( 2 1 2 1 kr kx kx kx kx       +            ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20