Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf

... Hồng - ÐHBK TPHCM 2 MÔ TẢ TOÁN HỌC MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Chương 6 Chương 6 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ... ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TP.HCM...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... chuỗi xung. Hệ thống điều khiển rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc Xử lý rời rạc Khâu giữ Đối tượng Lấy mẫu r(kT) c(t) u(kT) u R (t) c ht (kT) Cảm biến 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9 Pheùp bieán ñoåi Z Pheùp bieán ñoåi Z 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6  Hệ thống điều k...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... T )( k kk kr nếu nếu 0 k 1 r(k) 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Hàm truyền của hệ rời rạc Hàm truyền của hệ rời rạc 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tính chất của phép biến đổi Z Tính ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Biến đổi Z của các hàm cơ bản Biến đổi Z của các hàm cơ bản {} () 2 1 )( − = z Tz ku Z  Hàm mũ:    < ≥...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... gọi là bậc của hệ thống rời rạc  Quan hệ vào ra của hệ rời rạc có thể mô tả bằng phương trình sai phân 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối Tính ... khối Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối G C (z) C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s)  Cấu hình thường gặp của các hệ thống điều khiển rời...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 1 Z ))()(1( )( )1 (3 5.015. 03 21 ×−×− −− −−− + −= ezezz BAzz zz )( )1()1( )( )1()1( ))()(1( )( ))(( 1 abab ebeeae B abab eaeb A ezezz BAzz bsass aTbTbTaT bTaT bTaT − −−− = − −−− = −−− + =       ++ −−−− −− −− Z       ++ −= − − )1) (3( 3 )1( 1 sss e z s Z )1( 1 )( )3( 3 )( + = + = − s sH s e sG s 034 6.0 )31 (3 )1()1 (3 06 73. 0 )31 (3 )1 (3) 1( 5. 035 .05.05. 03 5.0...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3  Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1 )()( )( zGHzG zGzG zG C C k + =       − +       − +       − +       − = 2 2 )1( )1(01.0 . 210 1 )1( )1(1.0 . 210 zz z z z zz z z z 2 2 1 )1( )1(01.0 )( )1(...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thái:           −−− =               −−− = 5.05.22 100 010 100 010 0 1 0 2 0 3 a a a a a a d A           =               = 5.1 0 0 0 0 0 0 a b d B [ ] 001 = d C trong đó: Thí dụ trường hợp 1 Thí dụ trường hợp 1  Viết PTTT mô tả hệ thống ... thái:    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHB...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thái:           −−− =               −−− = 5.05.22 100 010 100 010 0 1 0 2 0 3 a a a a a a d A           = 3 2 1 β β β d B [ ] 001 = d C trong đó: Thí dụ trường hợp 2 Thí dụ trường hợp 2  Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau: ) (3) 2()(4)1(5)2( )3( 2 k r k r k c k c k c k c + + = + + + + ++  ... September 2006 © H. T. Hồn...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục  Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: c(t) + − G(s) ZOH r(t) T e R (t)e(kT)e(t)  ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thí dụ thành lập PTTT...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục  Bước 4: PTTT rời rạc mô tả hệ kín [ ]    = +−=+ )()( )()(])1[( kTkTc kTrkTTk d dddd xC B x C B A x )( 31 6.0 092.0 )( )( 36 8.0160 .3 316.0080.0 )1( )1( 2 1 2 1 kr kx kx kx kx       +             − =       + + []       = )( )( .010)( 2 1 kx kx kc  ... () 11 1 20 1 20 10 10 01 )( −−    ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20