Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 MÔ TẢ TOÁN HỌC MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Chương 6 Chương 6 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK ... H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... chuỗi xung. Hệ thống điều khiển rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc Xử lý rời rạc Khâu giữ Đối tượng Lấy mẫu r(kT) c(t) u(kT) u R (t) c ht (kT) Cảm biến 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... 26 September 20 06 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9 Pheùp bieán ñoåi Z Pheùp bieán ñoåi Z 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6  Hệ thốn...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... T )( k kk kr nếu nếu 0 k 1 r(k) 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Hàm truyền của hệ rời rạc Hàm truyền của hệ rời rạc 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tính chất của phép biến ... 1 )( k k k nếu nếu δ 0 k δ (k) 1 {} 1 )( − = z z ku Z 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Biến đổi Z của các hàm cơ bản Biến đổi Z của các hàm c...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... gọi là bậc của hệ thống rời rạc  Quan hệ vào ra của hệ rời rạc có thể mô tả bằng phương trình sai phân 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối Tính ... phân: )( )2( 2)(3)1(5 )2( 2)3( k r k r k c k c k c k c + + = + + − + ++  Giải: Biến đổi Z hai vế phương trình sai phân ta được: )() (2) (3)(5) (2) ( 22 3...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 1 Z ))()(1( )( )1(3 5.015.03 21 ×−×− −− −−− + −= ezezz BAzz zz )( )1()1( )( )1()1( ))()(1( )( ))(( 1 abab ebeeae B abab eaeb A ezezz BAzz bsass aTbTbTaT bTaT bTaT − −−− = − −−− = −−− + =       ++ −−−− −− −− Z       ++ −= − − )1)(3( 3 )1( 1 sss e z s Z )1( 1 )( )3( 3 )( + = + = − s sH s e sG s 0346.0 )31(3 )1()1(3 0673.0 )31(3 )1(3)1( 5.035.05.05.03 5.05.03 = − −−− = = − −−− = ×...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3  Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1 )()( )( zGHzG zGzG zG C C k + =       − +       − +       − +       − = 2 2 )1( )1(01.0 . 21 0 1 )1( )1(1.0 . 21 0 zz z z z zz z z z 2 2 1 )1( )1(...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... dạng:    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x             = nnnn n n d aaa aaa aaa K MMM K K 21 22 221 1 121 1 A             = n d b b b M 2 1 B [ ] nd ccc K 21 = C trong đó:             = )( )( )( )( 2 1 kx kx kx k n M x ... PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau: )(3)(4)1(5 )2( )3 (2 k r k c k c k c k c = + +...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thái:           −−− =               −−− = 5.05 .22 100 010 100 010 0 1 0 2 0 3 a a a a a a d A           = 3 2 1 β β β d B [ ] 001 = d C trong đó: Thí dụ trường hợp 2 Thí dụ trường hợp 2  Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ... (tt) Trường hợp 2 (tt) Các hệ số β trong vector B d xác định như sau: 0 1 122 111 0 122 12 3 0 111 2...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: c(t) + − ZOH r(t) T e R (t)e(kT)e(t) s 1 as + 1 K x 2 x 1 Với a = 2, T = 0.5, K = 10 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Thành lập PTTT hệ rời rạc ... PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục  Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: c(t) + − G(s) ZOH r(t) T e R (t)e(kT)e...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... TTT d d e e d e e d 0 2 2 0 2 2 0 )1( 2 1 1 0 0 )1( 2 1 1 )( ττττ τ τ τ τ BB       =             +−         −+ =             −         + = ×− ×− − − 316.0 0 92. 0 2 1 2 2 1 2 2 5.0 2 2 2 5. 02 22 5. 02 0 2 2 2 e e e e T τ τ τ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 49 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PT...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20