Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 1 potx

... Hồng - ÐHBK TPHCM 2 MÔ TẢ TOÁN HỌC MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Chương 6 Chương 6 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ... ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TP....

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... xung. Hệ thống điều khiển rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc Xử lý rời rạc Khâu giữ Đối tượng Lấy mẫu r(kT) c(t) u(kT) u R (t) c ht (kT) Cảm biến 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Định ... September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9 Pheùp bieán ñoåi Z Pheùp bieán ñoåi Z 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6  Hệ thống điều...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... )( k ke kx -akT nếu nếu x(k) 0 k 1 {} aT e z z kx − − =)( Z  Hàm dốc đơn vị:    < ≥ = 0 0 0 T )( k kk kr nếu nếu 0 k 1 r(k) 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Hàm truyền của hệ rời rạc Hàm ... rạc Hàm truyền của hệ rời rạc 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tính chất của phép biến đổi Z Tính chất của phép biến đổi Z Cho x(k) và y(...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... rạc: nn nn mm mm azazaza bzbzbzb zR zC zG ++++ ++++ == − − − − 1 1 10 1 1 10 )( )( )( n n n n m m m m mn zazazaa zbzbzbbz zR zC zG −+− − − − + − − − − − ++++ ++++ == 1 1 1 10 1 1 1 10 )( ] [ )( )( )(  Hàm truyền trên ... )1( )( 11 0 kcakcankcankca nn )( )1( )1( )( 11 0 krbkrbmkrbmkrb mm + + + + − + + + − trong đó n>m, n gọi là bậc của hệ thống rời rạc  Q...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1  Hàm truyền kín của hệ thống: ) (1 )( )( zG zG zG k + = 368.0 948.0 1 368.0 948.0 − + − = z z 580.0 948.0 )( + = z zG k ⇒ 26 ... hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2 Tính hàm truyền của hệ rời rạc...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thống: )() (1 )()( )( zGHzG zGzG zG C C k + =       − +       − +       − +       − = 2 2 )1( )1( 01. 0 . 210 1 )1( )1( 1.0 . 210 zz z z z zz z z z 2 2 1 )1( )1( 01. 0 )( )1( )1( 1.0 )( 210 )( − + = − + = −= − zz z zGH zz z zG zzG C ⇒ 02.008. 01. 12 2.08.0 )( 234 2 − + + − −+ = z z z z zz zG k 26 ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Tính hàm truyền của...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thứ i (i=2 n) đặt bằng cách làm sớm biến thứ i 1 một chu kỳ lấy mẫu và trừ 1 lượng tỉ lệ với tính hiệu vào )( )1( )( )( )1( )( )( )1( )( )()( 11 223 11 2 1 krkxkx krkxkx krkxkx kckx nnn −− −+= −+= −+= = β β β M   Trường ... thái:           −−− =               −−− = 5.05.22 10 0 010 10 0 010 0 1 0 2 0 3 a a a a a a d A           =     ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... trình: )()( )1( )1( )( 1 0 1 0 1 1 0 1 1 krkx a a kx a a nkx a a nkx nn =++++−+++ − L )1( )( )1( )( )1( )( 1 23 12 += += + = − kxkx kxkx kxkx nn M  Biến thứ i (i=2 n) đặt bằng cách làm sớm biến thứ i 1 một ... từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha  Xét hệ rời rạc mô tả bởi phương trình sai phân = + + + + − + ++ − )( )1( )1( )( 11 0 kcakcankcankca nn )( )1( )1( )(...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục  Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: c(t) + − G(s) ZOH r(t) T e R (t)e(kT)e(t)  Bước 1: Thành lập PTTT mô tả hệ liên ... pha           −−− =               −−− = 5.05.22 10 0 010 10 0 010 0 1 0 2 0 3 a a a a a a d A           = 1 0 0 d B [] 5.005 .1...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... () 11 1 20 1 20 10 10 01 )( −−               + − =               − −       =−=Φ s s sss - AI             + + =       + + = 2 1 0 )2( 11 0 12 )2( 1 s sss s s ss                   +       +       =                           + + =Φ=Φ − −− −− 2 1 0 )2( 11 2 1 0...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20