Theo quan điểm phóng xạ vật lý, sensor được chia làm hai loại tiếp xúc và không tiếp xúc.
Sensor tiếp xúc phải tiếp xúc với đối tượng về mặt vật lý trước khi sensor được kích hoạt. Sensor tiếp xúc bao gồm vi chuyển mạch và tất cả các thiết bị nhận biết xúc giác. Trong từng loại, các sensor có thể được kích hoạt trực tiếp hay gián tiếp với tín hiệu lối ra là tương tự hoặc số.
Hình 3-5. Phân loại sensor của robot thông minh
Sensor không tiếp xúc đo trạng thái của đối tượng mà không cần phải tiếp xúc vật lý. Thông thường, hầu hết các sensor không tiếp xúc đo các điểm của đáp ứng và số khác đưa ra phép đo tại các điểm lân cận của thông tin. Hệ thống thị giác là một ví dụ thông thường nhất, nó dùng để đo thông tin không gian.
Tại các điểm đáp ứng, các sensor này có thể dược chia thành các sensor đo không gian lân cận và các sensor đo trạng thái hiện tại của đối tượng, như là thiết bị quang điện.
Sự phân chia phụ của sensor không tiếp xúc bao gồm các thiết bị đo độ rộng phổ, như là tia hổng ngoại, tia khả kiến, và tia X. Các sensor có thể được sử dụng để kiểm tra nhiệm vụ, nhận dạng đối tượng, và các ứng dụng khác, nó hoạt động dựa trên trường điện, siêu âm, và phóng xạ. Sự phân chia này dược thể hiện ở hình 3-5. Trên thực tế, dựa vào đặc điểm lối ra của sensor có chia sensor ra làm hai loại chính: sensor rời rạc (discrete) và sensor phức hệ (complex).
Sensor rời rạc hay gọi là sensor số, lối ra của nó chỉ có hai trạng thái-bật/tắt
(on/off), hay 1 hoặc 0-trong trường hợp này, nó thường được gọi là thiết bị nhị phân
(binary device). Tín hiệu từ sensor được gửi sang bộ điều khiển để xử lý.
Lối ra của sensor phức hệ có nhiều hơn hai trạng thái. Sensor phức hệ bao gồm sensor tương tự và các sensor truyền thông nối tiếp.
Cả hai loại sensor này được sử dụng trên hầu hết các thiết bị.