Sensor bên trong sử dụng thông tin phản hổi ở bên trong đế’ xác định trạng thái hiện tại. Sensor phức tạp thứ nhất được sử dụng trong Robot công nghiệp được biết đến là sự nhận biết xúc giác (haptic perception). Loại Robot này tương đương với giác quan của con người, nó nhận các thông tin đến từ các khớp và các khâu (muscle) mà không cần nhìn vị trí của chúng.
Hiện nay, các sensor bên trong của Robot công nghiệp sử dụng các thiết bị cơ khí, điện, điện tử, và thuỷ lực để nhận các tín hiệu phản hồi. Các thiết bị này thuộc hệ thống vòng đóng và servo điều khiển được (servo-controlled).
Một ví dụ về bộ mã hoá trục, nó có thể được dùng để phát hiện chuyển động quay rất nhỏ. Một ví dụ khác là bộ mã hoá đọc trực tiếp hay bộ mã hoá đọc tuyệt đối có thể có mức quay từ 0° đến 360°. Các kết quả đọc này có thể biểu diễn dưới dạng đóng hoặc ngắt công tắc và do vậy, nó ở dạng số nên rất dễ nhập vào bộ nhớ điện tử của Robot và được biên dịch nhờ bộ điều khiển của Robot.
Hình 3-2 chỉ ra bộ mã hoá trục đọc trực tiếp đơn giản. Số vết ở vạch chia đầu bằng một nửa số vết ở vạch chia thứ hai,và bằng một phần tư số vết ở vạch chia thứ ba và cứ như vậy cho đến hết.
Bộ mã hoá trục đọc xung hay bộ mã hoá số gia phát ra một xung cho mỗi số gia của trục quay. Mạch đếm ngoài theo dõi số xung và vị trí hiện tại của trục. Hình 3-3 chỉ ra bộ mã hoá đọc xung với một cửa sổ và hai sensor. Có một loại khác không đắt nhưng có độ chính xác kém hơn đó là máy đo sức căng, máy đo điện thế, và hệ thống động cơ điện đồng bộ.
ii '■»
Hình 3-3. Bộ mã hoá trục đọc xung, (a) Đĩa mã hoá; (b) sensor -chuyển động quay có thể được xác định bằng cách sử dụng2 sensor đặt vuông goc với nhau và chiếm
một nửa cửa sổ.
Sensor bên ngoài thường được gán bên ngoài Robot hay trên thiết bị xử lý trong tế bào Robot để chúng có thể nhìn được.
Có bốn loại sensor bên ngoài, đó là vi chuyển mạch, sensor cảm nhận đơn giản hay sensor xúc giác, thiết bị quang điện, và các sensor tầm gần.
Các sensor nhiệt, phát âm, thị giác, cảm giác của Robot giá vẫn còn đắt. Việc phát triển các sensor nhận dạng tiếng nói (nghe) để giúp cho con người đưa ra những câu lệnh đơn giản, dạy chúng thực hiện các nhiệm vụ riêng biệt. Tổng hợp phát âm hay tiếng nói sẽ cho phép Robot chuyển các thông tin cảnh báo cho con người khi có sự cố. Sensor thị giác giúp cho Robot tự định hướng và cầm đối tượng một cách dễ dàng hơn, do vậy sensor thị giác có thể được sử dụng để sửa những lỗi nhỏ về vị trí hay sự sắp hàng (alignment). Sensor xúc giác sẽ giúp cho Robot “nói chuyện” khi nó cầm đối tượng và định hướng đối tượng.
Sensor khoá là thiết bị không cho phép định hướng cho đến khi chắc chắn tồn tại điều kiện. Chúng là loại thiết bị rất cổ, nó được sử dụng để bảo vệ những cá thể trái phép từ các điều kiện có hại. Một số thiết bị khoá có thể báo động hay dừng chuyển động mà không cần công tắc nguồn tắt trong trường hợp khẩn cấp.
Sensor khoá cũng có thể được sử dụng để bảo vệ Robot. Ví dụ, dòng khí trong bộ điều khiển Robot có thể đến mức trước khi cung cấp nguồn cho hệ thống điều khiển Robot; áp suất nước có thể đến đến mức nhỏ nhất trước khi bộ phát động thuỷ lực cho phép chuyển động; nhiệt độ của dòng nước có thể yêu cầu mức thấp hơn mức chuẩn nếu hệ thống thuỷ lực được sử dụng. Trong tất cả các trường hợp trên, Robot phải nhận được tín hiệu khoá điện để chỉ thị rằng nó đã kết thúc chu trình và sẽ mở trước khi Robot có thể cho phép chuyển động sang hoạt động kế tiếp. Sensor khoá là hệ thống cơ khí điện hay hệ thống đơn thuần cơ khí. Chúng có thể được nhìn thấy như là một sensor ở bên trong hay là sensor bên ngoài, do đó, chúng có thể
được sử dụng để đo các trạng thái của thiết bị cũng tốt như là nó cảnh báo khi có sự cố.