Độ phân giải không gian là độ phân giải điều khiển kết hợp với tính không chính xác của cơ khí. Để xác định độ phân giải không gian thì các khớp trên bộ thao tác được chia thành các số gia điều khiển.
Độ phân giải không gian của Robot là số gia nhỏ nhất của chuyển động mà Robot có thể chia thể tích vùng làm việc của nó. Độ phân giải không gian phụ thuộc vào hai yếu tố: độ phân giải điều khiển của hệ thống và tính chính xác về cơ khí của Robot. Thật dễ dàng thừa nhận những yếu tô' này khi Robot chỉ có một bậc tự do.
Độ phân giải điều khiển được xác định nhờ hệ thống điều khiển của Robot và hệ đo phản hồi. Đây là khả năng của bộ điều khiển khi chia toàn bộ phạm vi hoạt dộng của từng khớp thành các số gia riêng biệt, nó có thể được gán địa chỉ lên bộ điều khiển. Đôi lúc số gia còn được gọi là các điểm có thể gán địa chí được. Khả năng phân chia khớp nối thành các số gia phụ thuộc vào khả năng lưu trữ bit trong bộ nhớ điều khiển. Công thức để tính số điểm trong không gian làm việc là 2n , trong đó n là số bit trong bộ nhớ điểu khiển.
Ví dụ : Một Robot có 8 bit thì có thể phân chia thành 256 điểm riêng biệt. Độ
phân giải điều khiển có thể xác định bởi phạm vi chuyển động tổng cộng chia cho số điểm (giả sử số gia được thiết kế đều nhau).
Hình 2-5. Một minh hoạ về độ chính xác và độ phân giải không gian, trong đó tính thiếu chính xác cơ học được biểu diễn theo phân phối thông kê.
Độ không chính xác cơ học trong các khâu, các khớp và hệ thống phản hồi của Robot cũng là các yếu tố gây ảnh hưởng đến độ phân giải không gian. Độ không
chính xác cơ học xuất hiện do : độ lệch đàn hồi trong cấu trúc các thành phần, các khe hớ bánh răng, dãn các dây ròng rọc, rò chất lỏng trong hệ thuỷ lực, và những tính không hoàn hảo khác. Những lỗi này có thể là nguyên nhân làm hỏng Robot. Tính thiếu chính xác có thể bị ảnh hưởng bởi các nhân tố như là điều khiển vật nặng, tốc độ chuyển động của cánh tay, điều kiện bảo dưỡng của Robot, và một số nhân tố tưưng tự khác.
Độ phân giải không gian của Robot là độ phân giải điều khiển bị suy biến do tính thiếu chính xác cơ khí. Độ phân giải không gian có thể được cải thiện bằng cách tăng số bit trong bộ nhớ điều khiển.
Hình 2-5 minh hoạ độ chính xác của Robot bằng một nửa độ phân giải không gian của nó.