Độ phân giải mô tả số gia nhỏ nhất của chuyển động mà hệ thống có thể phân chia trong không gian làm việc. Nó có thể là hàm của số gia vị trí nhỏ nhất mà bộ điều khiển có thể điều khiển hoặc nó là sự thay đổi nhỏ nhất về vị trí mà hệ thống điều khiển có thể đo.
Hai vị trí của tay máy khác nhau do có một thay đổi nhỏ nhất của một khớp gọi là điểm lân cận (adjacent). Thay đổi một phần của khớp trượt sẽ làm dịch chuyển đỉnh công cụ, bất kể nó đang ở vị trí nào trong không gian. Do vậy, tay máy với các trục XYZ có độ phân giải không gian cố định. Điều này rất quan trọng khi tay máy được hướng dẫn để trình diễn một thao tác tỉ mỉ tại một điểm trong không gian làm việc và lặp lại tại điểm khác.
Sự thay đổi của một khớp quay sẽ làm dịch chuyển đỉnh của công cụ một khoảng cách tỉ lộ với khoảng cách vuông góc từ đỉnh công cụ tới trục khớp. Trên đỉnh công cụ cuối cùng có lỗi của vị trí góc, nó phụ thuộc vào khoảng cách mà thanh dọc có thể mở rộng. Hơn nữa, khi thanh dọc được mở rộng, thì đỉnh công cụ sẽ chuyển động trong một khoảng cách rộng hơn khi khớp quay chuyển động sang điểm kế tiếp.
Ví dụ : Xét Robot với 1 bậc tự do
Giả sử nó có một khớp trượt với toàn dải là l,0m (3 9,3 7inch). Bộ nhớ điểu
khiển của Robot có 12 bit.
Khi đó độ phân giải của Robot = 1 /212=1 /4096=0,244mm
Đây chỉ là ví dụ cho Robot có một bậc tự do, với Robot có nhiều bậc tự do, ta có độ phân giải riêng cho từng khớp. Độ phân giải tổng cộng sẽ là tổng vecto của
các thành phần trên. Độ phân giải tổng cộng phụ thuộc vào chuyển động của cổ tay cũng như chuyển động cánh tay và thân. Do một số khớp có thể chuyển động quay nhưng một số khác lại chuyển động trượt nên độ phân giải điều khiển là một đại lượng phức tạp.