Chạy tiến/Chạy lùi Quay trái/Quay phả
5.2.Điều khiển tay máy ED-7220 1 Tay máy ED-7220.
5.2.1. Tay máy ED-7220.
Hình 5-14. Táy máy Robot ED-7220 và bộ điều khiển MK4
Cánh tay máy là một tổ hợp máy gồm các khâu nối với nhau bằng các khớp quay hoặc khớp trượt. Một tay máy thường có đầu kẹp để có thể kẹp vật thể ở một vị trí bất kỳ trong không gian nằm trong phạm vị hoạt động của chúng. Ngoài ra còn các khớp chuyển động để quyết định hướng bàn tay kẹp và giữa vật thể. Tay máy có nhiều khớp (hay nhiều bậc tự do) thì rất linh hoạt khi chuyển động và có thể tránh được các chướng ngại vật trong không gian.
> Sô' lượng khớp: 5 khớp và 1 Gripper (đầu kẹp). > Cấu trúc: cánh tay với những khớp thẳng đứng. > Độ chính xác (về vị trí): ±0,5mm.
> Tốc độ di chuyển: lOOmm/s Max. (Approx)
> Khả năng tải: lkg.
> Cơ cấu truyền động: DC Servo Motor. > Phạm vi di chuyển: Đế quay 310° Khớp bả vai 1307-35° Khớp khuỷu tay ±130° Khớp cổ tay Lên-Xuống ±130° Xoay vòng 360° > Độ mở của Gripper: 65mm.
> CPU & Giao diện: Z-80, RS-232C.
> Ngôn ngữ: c, ED-72 ROBO. > 8 lối vào và 8 lối ra.
> Điện áp lối vào: AC 110/220V, 50/60HZ. > Trọng lượng: 25 kg.
> Chiều dài tay máy: 220mm + 220mm. > Bán kính hoạt động: 610mm.
Hình 5-15. Bán kính hoạt động của Robot
Tay máy ED-7220 có 5 trục quay. Nó có thể hoạt động trong chế độ đơn lẻ hoặc ghép nối với máy tính để thực hiện một số nhiệm vụ trong thời gian thực. Nó bao gồm các khối:
> Khối máy tính.
> Khối điều khiển mô tơ. > Khối thông tin.
> Khối vào/ ra.
K h ố i m á y t í n h bao gồm vi xử lý 80188 và các bộ nhớ RAM, EPROM, EEPROM. Bộ nhớ EPROM chứa các chương trình hoạt động của ED-MK4. Bộ nhớ
EEPROM chứa các biến động: như hệ số khuếch đại, thời gian sử dụng số bản quyền và một số chương trình cho Teach Pendant. Bộ nhớ RAM dùng cho các biến động trong quá trình chạy chương trình.
K h ố i đ iề u k h iể n m ô tơ bao gồm vi điều khiển 8751 và 10 bộ khuếch đại điều
khiển mô tơ, trong đó, 8 bộ là các cổng lập mã. Mỗi bộ khuếch đại là một bộ phận
cách quang điện giúp cho sự hoạt động của mô tơ không làm ảnh hưởng đến chất lượng của hệ. Trong các bộ khuếch đại đều có mạch hạn chế dòng để tránh sự cố có thể xảy ra.
K h ố i t h ô n g t i n gồm 2 vi mạch URA 8251 cùng các bộ đệm và bộ thu cấp tín hiệu tương thích với chuânr RS-232. Một chip được dùng để thông tin với máy tính chủ, còn chip kia để thông tin với Teach Pendant.
K h ố i v à o / r a được lắp trên một bản mạch riêng gắn trực tiếp với ED-MK4. Khối gồm một tập các thanh ghi hoặc bộ nhớ. Tất cả các lối vào và lối ra đều được phân cách điện quang và có mạch hạn chế dòng nhằm triệt ổn và bảo vệ hệ thống chính.