c) Hoạtđộng của Robot
5.2.3.Xác định không gian làmviệc và bài toán ngược của ED-7220C.
Như đã trình bày ở trên, tay máy ED-7220C có 5 bậc tự do. Để điều khiển tay máy có thể dùng chương trình có sẵn được cung cấp bởi hãng sản xuất. Tuy nhiên, chương trình này còn rất dơn giản, dặc biệt là giao diện cũng như các dịch vụ của nó rất hạn chế.
Để điều khiển Robot chuyển động tới những toạ độ nằm trong không gian làm việc của nó, chúng ta phải đi giải bài toán ngược. Tức là từ các toạ độ thực x,y,z trong hệ toạ độ decac phải chuyển thành các chỉ số của từng khớp.
5.2.3.I. Hoạt động của các khớp.
Hình 5.16 biểu diễn tay máy trong không gian decac. Tay máy có 3 khớp rất quan trọng là F, E, D, các khớp này đều là những khớp quay và vị trí các khớp quyết định toạ độ của bộ chấp hành (trong trường hợp này là kẹp). Để xác định được khóng gian làm việc cũng như giải được bài toán ngược của Robot ta phải xác định được nguyên tắc hoạt động của từng khớp.
Khớp F : Khớp F cho phép tay máy dịch chuyển từ trái sang phải và ngược lại. Khớp này có thể dịch chuyển trong không gian góc 310°, với các góc từ -155° đến
155° với vị trí HOME là 0° tương ứng với chỉ số từ -7100 đến 7100 như hình 5.17.
0
---►
y
ị x
Hình 5.17. Không gian làm việc của khớp F.
Khớp E: Khớp này có quay quanh trục thẳng đứng với góc từ -95° đến +23° với vị trí HOME là -3°, tương ứng với chỉ số chạy từ -3600 đến 900.
Khớp D: Khớp này có quay quanh trục nằm ngang với góc từ -50° đến +46° với vị trí HOME là -22°, tương ứng với chỉ số chạy từ -1000 đến 2500. Điểm đặc biệt của khớp này là dù cho khớp E ở trước có quay như thế nào thì nó vẫn tạo với mặt phẳng nằm ngang một góc cố định nếu không thay đổi chỉ số của khớp D.