Mơ hình sơ đồ thủy lực dẫn động một xi lanh ở trên đã được thử nghiệm thành công với các thông số ban đầu, các chức năng cơ bản của mơ hình đã hoạt động. Kết quả mơ phỏng sơ đồ hình 3.19
trong điều kiện khơng tải được thể hiện trong hình 3.20. Hình 3.20
cho thấy sự điều khiển vị trí và vận tốc của pít tơng xi lanh thủy
lực. Từ kết quả cho ta biết vị trí của piston xi lanh phụ thuộc vào
vị trí đóng và mở van, vì đây là hoạt động cơ bản trong quá trình
91
Hình 3.20. Kết quả mơ phỏng hệ thống thủy lực một xi lanh trường hợp không tải
Như vậy, từ kết quả mô phỏng của hệ thống thủy lực ở trên, chúng ta hoàn toàn xây dựng được hệ thống thủy lực dẫn động cần, hệ thống thủy lực dẫn động tay gầu và hệ thống thủy lực dẫn động gầu.
3.4. Xây dựng mơ hình cơ khí kết hợp hệ thống dẫn động thủy lực TBCT
Kết nối hệ thống cơ khí và hệ thống thủy lực dẫn động TBCT được thực hiện thông qua khối “Prismatic Translational Interface”, có trong thư viện của Simmechanic. Khối “Prismatic Translational Interface” là liên kết động giữa hệ cơ khí và hệ thủy lực của TBCT. Nó làm nhiệm vụ nhận các tín hiệu về vị trí, vận tốc của xi lanh thơng qua hệ cơ khí trong q trình làm việc từ đó hệ thống thủy lực tính tốn để đưa ra phản hồi về lực. Hình 3.21 thể hiện sự kết nối giữa hệ cơ khí và hệ thủy lực thông qua khối “Prismatic Translational Interface”.
92
Hình 3.21. Chi tiết khối “Prismatic Translational Interface”
Hình 3.22. Chi tiết kết nối hệ thống cơ khí và hệ thống thủy lực dẫn động
TBCT thơng qua khối “Prismatic Translational Interface”
Khối “Prismatic Translational Interface” gồm một cảm biến về lực và một bộ nguồn vận tốc. Nguồn vận tốc lấy tín hiệu từ hệ cơ khí đưa vào hệ thủy lực. Cảm biến lực đưa tín hiệu lực từ hệ thủy lực vào hệ cơ khí. Khi bắt đầu làm việc, mơ hình hệ thống cơ khí sẽ tính tốn tải trọng, vị trí ban đầu của các xi lanh. Các tham số này được nhập vào mơ hình hệ thống thủy lực. Hệ thống thủy lực sẽ tính tốn áp suất và lưu lượng phù hợp. Áp suất này được chuyển đổi thành lực đẩy của xi lanh, lưu lượng của bơm chuyển đổi thành vận tốc của
93
pít tơng và chúng ta có vị trí mới của pít tơng. Mơ hình cơ khí sử dụng động lực học thuận để xác định vị trí và tải trọng của các khâu bằng cách sử dụng các lực xi lanh. Vị trí và tải trọng mới của xi lanh thủy lực được tính tốn và phản hồi cho mơ hình hệ thống thủy lực. Hình 3.23 sơ đồ TBCT sau khi kết nối các hệ thống.