100
Nhận xét: Với các thông số đầu vào của các khâu, các phần tử thủy lực cùng với các điều kiện ban đầu. Tác giả đã tiến hành xây dựng mơ hình và tiến hành mơ phỏng q trình đào và cắt đất của TBCT máy xúc thủy lực gầu nghịch bằng phương pháp đào kết hợp quay tay gầu và quay gầu. Kết quả chạy chương trình tính được chuyển vị, vận tốc, gia tốc của các khâu, các xi lanh dẫn động. Tính tốn được áp suất, lưu lượng của bơm, lực đẩy các xi lanh…Từ các đồ thị trên ta nhận thấy vận tốc các khâu của TBCT và vận tốc xi lanh thay đổi liên tục. Khi vận tốc các xi lanh thay đổi, áp suất và lưu lượng của bơm cũng thay đổi theo từ đó thay đổi lực đẩy của các xi lanh để phù hợp với tải trọng.
101
KẾT LUẬN CHƯƠNG 3
Trong chương 3, luận văn đã nghiên cứu các tính năng của phần mềm Matlab SimHydraulic và Simmechanic. Bằng các phương trình tốn học đã xây dựng trong chương 2 và các thông số đầu vào, tác giả đã ứng dụng các phần tử trong thư viện của phần mềm để xây dựng mơ hình mơ phỏng hệ thống cơ khí, hệ thống dẫn động thủy lực TBCT máy xúc thủy lực gầu nghịch. Thông qua khối “Prismatic Translational Interface” để kết hợp hệ thống cơ khí và hệ thống thủy lực dẫn động TBCT máy xúc thủy lực gầu nghịch thành một hệ thống hoàn chỉnh. Tác giả đã tiến hành mơ phỏng q trình đào và cắt đất bằng kết hợp các xi lanh quay gầu và quay tay gầu. Đưa ra các kết quả về chuyển vị, vận tốc, gia tốc của các khâu, áp suất và lưu lượng của hệ thống thủy lực. Với các kết quả thu được ở trên, bước đầu có thể khẳng định tính đúng đắn của phương pháp.
102
KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ 1. Kết luận
Nghiên cứu động lực học các thiết bị cơng tác xe máy cơng binh nói chung, TBCT máy xúc thủy lực gầu nghịch nói riêng là một nội dung quan trọng trong tính tốn thiết kế, chế tạo sản xuất, khai thác, sử dụng. Sau khi xác định được mục tiêu nghiên cứu, luận văn đã đạt được kết quả cụ thể như sau:
- Nghiên cứu xây dựng mơ hình động lực học TBCT máy xúc thủy lực gầu nghịch với 3 bậc tự do theo lý thuyết cơ học hệ nhiều vật. Sử dụng nguyên lý Denavit – Hartenberg – Craig để tính tốn động học và phương trình Lagrange loại II để viết phương trình chuyển động của các khâu.
- Tính tốn động lực học các phần tử của hệ thống thủy lực dẫn động TBCT máy xúc thủy lực gầu nghịch. Xác định mối quan hệ giữa tải trọng, vận tốc của cơ cấu chấp hành với áp suất và lưu lượng của hệ thống.
- Nghiên cứu kết hợp động lực học giữa hệ thống cơ khí và hệ thống thủy lực dẫn động TBCT máy xúc thủy lực gầu nghịch trong quá trình làm việc. Tiến hành mơ phỏng q trình làm việc của TBCT bằng phần mềm Solidworks 2018, phần mềm Matlab SimHydraulic và Simmechanic.
2. Khuyến nghị
- Nghiên cứu mô phỏng đầy đủ và chính xác hơn về hệ thống truyền động và điều khiển thủy lực.
- Kết quả nghiên cứu của luận văn cần có thực nghiệm để khẳng định tính đúng đắn của phương pháp.
- Có thể áp dụng phương pháp nghiên cứu này cho nghiên cứu ĐLH của các thiết bị khác.
103
TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt
1. Lê Văn Cường (2010), Nghiên cứu động lực học máy đào một gầu đẫn động thủy lực, Luận án TS kỹ thuật, Hà Nội, Học viện Kỹ thuật quân sự.
2. Chu Văn Đạt, Lương Khánh Tình, Nguyễn Viết Tân, Lê Văn Dưỡng
(2016), Máy làm đất, NXB Quân đội Nhân dân.
3. PGS.TS. Vũ Công Hàm (2016), Cơ học hệ nhiều vật, Nhà xuất bản Học viện Kỹ thuật Quân sự.
4. GS.TSKH. Nguyễn Văn Khang (2016), Dynamics of Multibody Systems, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.
5. Nguyễn Viết Tân (2011), Xác định các thông số tối ưu của gầu xúc máy bốc xúc sử dụng trong thi công đường hầm khẩu độ vừa và nhỏ, Luận án TS kỹ thuật, Hà Nội, Học viện Kỹ thuật quân sự.
6. Lưu Bá Thuận (2008), Tính tốn máy thi cơng đất, Nhà xuất bản xây dựng.
7. Trần Xuân Tùy (2008), Hệ thống điều khiển tự động thủy lực, Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật.
Tiếng Anh
8. Koivo, A.J. (1994) ‘Kinematics of excavators (backhoes) for transferring surface material’, J. Aerosp. Eng., Vol. 7, No. 1, pp.17–32.
9. Koivo, A.J., Thoma, M., Kocaoglan, E. and Andrade- Cetto, J. (1996) ‘Modeling and control of excavator dynamics during digging operation’, J. Aerosp. Eng., January, Vol. 9, No. 1, pp.10 –18.
10. Tafazoli. S, P. D. Lawrence, S. E. Salcudean. ‘Identification of inertial and friction parameters for excavator arms’. IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 15, no.5, pp.996-971, 1999.
104
11. Hongnian Yu*, Yang Liu and Mohammad Shahidul Hasan, ‘Review of modelling and remote control for Excavators’, Int. J. Advanced Mechatronic Systems, Vol. 2, Nos. 1/2, 2010.
12. Yang Liu, Mohammad Shahidul Hassan, Hong-Nian Yu, Modeling and remote control of an Excavator’, International Journal of Automation and Computing, 7(3), August 2010, 349-358.
13. Ha, Q., Santos, M., Nguyen, Q., Rye, D. and Durrant- Whyte, H. (2002) ‘Robotic excavation in construction automation’, IEEE Robotics & Automation Magazine, March, Vol. 9, No. 1, pp.20–28.
14. Ha, Q.P., Nguyen, Q.H., Rye, D.C. and Durrant-Whyte, H.F. (2000) ‘Impedance control of a hydraulically-actuated robotic excavator’, Automat. Construction, Vol. 9, No. 5, pp.421–435.
15. ZHANG Da-qing, HE Qing-hua, HAO Peng. Trajectory tracking control of hydraulic excavator bucket [J]. Journal of Jilin University: Engineering and Technology Edition, 2005, 35(5): 490-494.
16. P. K. Vähä and M. J. Skibniewski, “Dynamic Model of Excavator,” Journal of Aerospace Engineering, Vol. 6, No. 2, pp. 148-158, 1993. 17. M. Krishna and J. Bares, “Hydraulic System Modeling through Memory-
based Learning,” IEEE Intelligent Robot Systems Conference, 1998. 18. Bhaveshkumar P Patel1* and J M Prajapati2, “ KINEMATICS OF MINI
HYDRAULIC BACKHOE EXCAVATOR – PART: I”, International
Journal of Mechanical Engineering and Robotics Reseach, 2013.
19. Bhaveshkumar P Patel and Prajapati J M (2012), “Kinematics of Mini Hydraulic Backhoe Excavator – Part: II”, International Journal of Mechanisms and Robotic Systems, September 10, Inderscience, Accepted for Publication.
105
20. Vaha P K and Skibniewski M J (1993), “Dynamic Model of Excavator”, Journal of Aerospace Engineering, Vol. 6, No. 2, pp. 148-158, American Society of Civil Engineering (ASCE).
21. Zygmunt Towarek (2003), “Dynamics of a Single-Bucket Excavator on a Deformable Soil Foundation During the Digging of the Ground”, International Journal of Mechanical Sciences, Vol. 45, pp. 2053-1076, Elsevier.
22. Luengo O., Singh S., Modeling and Identification of Soil-Tool Interaction in Automated Excavation, Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Victoria BC, pp. 1900 - 1906, October 1998.
23. Stanislav Vˇechet, Jiˇr´ıKrejsa, Hydraulic arm modeling via matlab SimHydraulic, Engineering Mechanics, Vol. 16, 2009, No. 4, p. 287– 296.
24. Daqing Zhang, Qinghua He, Peng Hao, HaiTao Zhang (2005) “Modeling and controlling for hydraulic excavator’s arm” 22nd
International Symposium on Automation and Robotics in Construction, ISARC 2005 - September 11-14, 2005, Ferrara (Italy).
Tiếng Nga
25. В.И. Баловнев, Л.А. Хмара(1993), Интенсификация разработки грунтов
в дорожном строительстве, Москва “Транспорт”.
26. Баловнев В. И(1981), Дорожно-строительные машины с рабочими огранами интенсифицирующего действия, Москва Машиностроение.
106
PHỤ LỤC 1. Các thông số động lực học của các khâu 1.1. Thông số vật lý của cần
General Properties: Material: {Steel}
Density: 7.850 g/cm^3
Mass: 3195.945 kg (Relative Error = 0.000087%)
Area: 41804391.635 mm^2 (Relative Error = 0.000138%)
Volume: 407126755.777 mm^3 (Relative Error = 0.000087%)
Center of Gravity:
X: -3414.332 mm (Relative Error = 0.000087%)
Y: 660.133 mm (Relative Error = 0.000087%)
Z: 0.214 mm (Relative Error = 0.000087%)
Mass Moments of Inertia with respect to Center of Gravity(Calculated using negative integral)
Ixx 949945427.710 kg mm^2 (Relative Error = 0.000087%)
Iyx 346566485.556 kg mm^2 (Relative Error = 0.000087%)
Iyy 1.2378977757067E+10 kg mm^2 (Relative Error = 0.000087%)
Izx -1920633.175 kg mm^2 (Relative Error = 0.000087%)
Izy -408157.615 kg mm^2 (Relative Error = 0.000087%)
Izz 1.3030265375069E+10 kg mm^2 (Relative Error = 0.000087%)
Mass Moments of Inertia with respect to Global(Calculated using negative integral)
Ixx 2.342660516540E+09 kg mm^2 (Relative Error = 0.000087%) Iyx 7.549950012323E+09 kg mm^2 (Relative Error = 0.000087%) Iyy 4.9636231815456E+10 kg mm^2 (Relative Error = 0.000087%) Izx 415554.874 kg mm^2 (Relative Error = 0.000087%)
Izy -859840.354 kg mm^2 (Relative Error = 0.000087%)
Izz 5.1680234229311E+10 kg mm^2 (Relative Error = 0.000087%) Principal Moments of Inertia with respect to Center of Gravity
I1: 939445717.248 kg mm^2 (Relative Error = 0.000087%)
I2: 1.2389476827550E+10 kg mm^2 (Relative Error = 0.000087%)
I3: 1.3030266015049E+10 kg mm^2 (Relative Error = 0.000087%)
Rotation from Global to Principal
Rx: -0.00 rad (Relative Error = 0.000087%) Ry: 0.00 rad (Relative Error = 0.000087%) Rz: 0.03 rad (Relative Error = 0.000087%)
1.2. Thông số vật lý của tay gầu
107
Material: {Steel}
Density: 7.850 g/cm^3
Mass: 1742.050 kg (Relative Error = 0.000346%)
Area: 25614669.118 mm^2 (Relative Error = 0.000133%)
Volume: 221917173.501 mm^3 (Relative Error = 0.000346%)
Center of Gravity:
X: -2119.569 mm (Relative Error = 0.000346%)
Y: 231.794 mm (Relative Error = 0.000346%)
Z: -0.755 mm (Relative Error = 0.000346%)
Mass Moments of Inertia with respect to Center of Gravity(Calculated using negative integral)
Ixx 175091326.923 kg mm^2 (Relative Error = 0.000346%) Iyx 291509916.643 kg mm^2 (Relative Error = 0.000346%) Iyy 3.029175444881E+09 kg mm^2 (Relative Error = 0.000346%)
Izx 4414432.974 kg mm^2 (Relative Error = 0.000346%)
Izy -607101.711 kg mm^2 (Relative Error = 0.000346%)
Izz 3.139726391125E+09 kg mm^2 (Relative Error = 0.000346%)
Mass Moments of Inertia with respect to Global(Calculated using negative integral)
Ixx 268690002.099 kg mm^2 (Relative Error = 0.000346%)
Iyx 1147385207.832 kg mm^2 (Relative Error = 0.000346%)
Iyy 1.0855465543556E+10 kg mm^2 (Relative Error = 0.000346%)
Izx 1625580.796 kg mm^2 (Relative Error = 0.000346%)
Izy -302115.576 kg mm^2 (Relative Error = 0.000346%)
Izz 1.1059613177394E+10 kg mm^2 (Relative Error = 0.000346%)
Principal Moments of Inertia with respect to Center of Gravity I1: 145614809.715 kg mm^2 (Relative Error = 0.000346%)
I2: 3.058645023268E+09 kg mm^2 (Relative Error = 0.000346%)
I3: 3.139733329946E+09 kg mm^2 (Relative Error = 0.000346%)
Rotation from Global to Principal
Rx: -0.00 rad (Relative Error = 0.000346%) Ry: -0.00 rad (Relative Error = 0.000346%) Rz: 0.10 rad (Relative Error = 0.000346%)
1.3. Thông số vật lý của gầu
General Properties: Material: {Steel}
Density: 7.850 g/cm^3
Mass: 1487.979 kg (Relative Error = 0.001031%)
Area: 21384364.703 mm^2 (Relative Error = 0.000255%)
108
Center of Gravity:
X: -1084.058 mm (Relative Error = 0.001031%)
Y: 523.627 mm (Relative Error = 0.001031%)
Z: -1.797 mm (Relative Error = 0.001031%)
Mass Moments of Inertia with respect to Center of Gravity(Calculated using negative integral)
Ixx 486179979.088 kg mm^2 (Relative Error = 0.001031%)
Iyx 50731093.354 kg mm^2 (Relative Error = 0.001031%)
Iyy 812065674.289 kg mm^2 (Relative Error = 0.001031%)
Izx -2057587.593 kg mm^2 (Relative Error = 0.001031%)
Izy -373454.621 kg mm^2 (Relative Error = 0.001031%)
Izz 646669022.429 kg mm^2 (Relative Error = 0.001031%)
Mass Moments of Inertia with respect to Global(Calculated using negative integral)
Ixx 894166185.791 kg mm^2 (Relative Error = 0.001031%)
Iyx 895369587.688 kg mm^2 (Relative Error = 0.001031%)
Iyy 2.560714373657E+09 kg mm^2 (Relative Error = 0.001031%)
Izx -4956387.217 kg mm^2 (Relative Error = 0.001031%)
Izy 1026737.698 kg mm^2 (Relative Error = 0.001031%)
Izz 2.803294317579E+09 kg mm^2 (Relative Error = 0.001031%)
Principal Moments of Inertia with respect to Center of Gravity I1: 478441971.045 kg mm^2 (Relative Error = 0.001031%) I2: 819783083.595 kg mm^2 (Relative Error = 0.001031%) I3: 646689621.165 kg mm^2 (Relative Error = 0.001031%) Rotation from Global to Principal
Rx: 0.01 rad (Relative Error = 0.001031%) Ry: 0.01 rad (Relative Error = 0.001031%) Rz: 0.15 rad (Relative Error = 0.001031%)
1.4. Thông số vật lý xi lanh cần
General Properties: Material: {Steel}
Density: 7.850 g/cm^3
Mass: 282.152 kg (Relative Error = 0.001052%)
Area: 3879850.054 mm^2 (Relative Error = 0.000416%)
Volume: 35942873.695 mm^3 (Relative Error = 0.001052%)
Center of Gravity:
X: 1074.467 mm (Relative Error = 0.001052%)
Y: 0.055 mm (Relative Error = 0.001052%)
109
Mass Moments of Inertia with respect to Center of Gravity(Calculated using negative integral)
Ixx 1971511.587 kg mm^2 (Relative Error = 0.001052%)
Iyx 38408.725 kg mm^2 (Relative Error = 0.001052%)
Iyy 109164215.735 kg mm^2 (Relative Error = 0.001052%)
Izx 47.293 kg mm^2 (Relative Error = 0.001052%)
Izy 23.295 kg mm^2 (Relative Error = 0.001052%)
Izz 109231118.869 kg mm^2 (Relative Error = 0.001052%)
Mass Moments of Inertia with respect to Global(Calculated using negative integral)
Ixx 1971512.445 kg mm^2 (Relative Error = 0.001052%)
Iyx 21687.891 kg mm^2 (Relative Error = 0.001052%)
Iyy 434902307.085 kg mm^2 (Relative Error = 0.001052%)
Izx 418.473 kg mm^2 (Relative Error = 0.001052%)
Izy 23.314 kg mm^2 (Relative Error = 0.001052%)
Izz 434969211.077 kg mm^2 (Relative Error = 0.001052%)
Principal Moments of Inertia with respect to Center of Gravity I1: 1971497.824 kg mm^2 (Relative Error = 0.001052%) I2: 109164229.489 kg mm^2 (Relative Error = 0.001052%) I3: 109231118.877 kg mm^2 (Relative Error = 0.001052%) Rotation from Global to Principal
Rx: 0.00 rad (Relative Error = 0.001052%) Ry: -0.00 rad (Relative Error = 0.001052%) Rz: 0.00 rad (Relative Error = 0.001052%)
1.5. Thông số vật lý pít tơng cần
General Properties: Material: {Steel}
Density: 7.850 g/cm^3
Mass: 161.466 kg (Relative Error = 0.001018%)
Area: 1125064.762 mm^2 (Relative Error = 0.001264%)
Volume: 20568873.526 mm^3 (Relative Error = 0.001018%)
Center of Gravity:
X: 987.910 mm (Relative Error = 0.001018%)
Y: -0.004 mm (Relative Error = 0.001018%)
Z: 0.000 mm (Relative Error = 0.001018%)
Mass Moments of Inertia with respect to Center of Gravity(Calculated using negative integral)
Ixx 302604.622 kg mm^2 (Relative Error = 0.001018%)
Iyx 395.625 kg mm^2 (Relative Error = 0.001018%)
110
Izx 3.894 kg mm^2 (Relative Error = 0.001018%)
Izy 1.727 kg mm^2 (Relative Error = 0.001018%)
Izz 69137355.404 kg mm^2 (Relative Error = 0.001018%)
Mass Moments of Inertia with respect to Global(Calculated using negative integral)
Ixx 302604.624 kg mm^2 (Relative Error = 0.001018%)
Iyx 968.215 kg mm^2 (Relative Error = 0.001018%)
Iyy 226696909.397 kg mm^2 (Relative Error = 0.001018%)
Izx 2.454 kg mm^2 (Relative Error = 0.001018%)
Izy 1.727 kg mm^2 (Relative Error = 0.001018%)
Izz 226722280.253 kg mm^2 (Relative Error = 0.001018%)
Principal Moments of Inertia with respect to Center of Gravity I1: 302604.620 kg mm^2 (Relative Error = 0.001018%) I2: 69111984.553 kg mm^2 (Relative Error = 0.001018%) I3: 69137355.404 kg mm^2 (Relative Error = 0.001018%) Rotation from Global to Principal
Rx: 0.00 rad (Relative Error = 0.001018%) Ry: -0.00 rad (Relative Error = 0.001018%) Rz: 0.00 rad (Relative Error = 0.001018%)
1.6. Thông số vật lý của xi lanh tay gầu
General Properties: Material: {Steel}
Density: 7.850 g/cm^3
Mass: 313.143 kg (Relative Error = 0.006300%)
Area: 4251147.425 mm^2 (Relative Error = 0.001092%)
Volume: 39890885.224 mm^3 (Relative Error = 0.006300%)
Center of Gravity:
X: 1238.467 mm (Relative Error = 0.006300%)
Y: 0.022 mm (Relative Error = 0.006300%)
Z: -0.035 mm (Relative Error = 0.006300%)
Mass Moments of Inertia with respect to Center of Gravity(Calculated using negative integral)
Ixx 2700885.200 kg mm^2 (Relative Error = 0.006300%)
Iyx 49550.480 kg mm^2 (Relative Error = 0.006300%)
Iyy 173868624.042 kg mm^2 (Relative Error = 0.006300%)
Izx 9450.075 kg mm^2 (Relative Error = 0.006300%)
Izy 1090.459 kg mm^2 (Relative Error = 0.006300%)
Izz 173911075.357 kg mm^2 (Relative Error = 0.006300%)
Mass Moments of Inertia with respect to Global(Calculated using negative integral)
111
Ixx 2700885.720 kg mm^2 (Relative Error = 0.006300%)
Iyx 41195.767 kg mm^2 (Relative Error = 0.006300%)
Iyy 654168171.735 kg mm^2 (Relative Error = 0.006300%)
Izx 22862.459 kg mm^2 (Relative Error = 0.006300%)
Izy 1090.693 kg mm^2 (Relative Error = 0.006300%)
Izz 654210622.820 kg mm^2 (Relative Error = 0.006300%)
Principal Moments of Inertia with respect to Center of Gravity I1: 2700870.334 kg mm^2 (Relative Error = 0.006300%) I2: 173868610.244 kg mm^2 (Relative Error = 0.006300%) I3: 173911104.020 kg mm^2 (Relative Error = 0.006300%) Rotation from Global to Principal
Rx: 0.03 rad (Relative Error = 0.006300%) Ry: -0.00 rad (Relative Error = 0.006300%) Rz: 0.00 rad (Relative Error = 0.006300%)
1.7. Thông số vật lý pít tơng tay gầu
General Properties: Material: {Steel}
Density: 7.850 g/cm^3
Mass: 225.258 kg (Relative Error = 0.000613%)
Area: 1335539.636 mm^2 (Relative Error = 0.000861%)
Volume: 28695288.742 mm^3 (Relative Error = 0.000613%)
Center of Gravity:
X: 1139.077 mm (Relative Error = 0.000613%)
Y: 0.002 mm (Relative Error = 0.000613%)
Z: -0.000 mm (Relative Error = 0.000613%)
Mass Moments of Inertia with respect to Center of Gravity(Calculated using negative integral)
Ixx 490136.382 kg mm^2 (Relative Error = 0.000613%)
Iyx -586.280 kg mm^2 (Relative Error = 0.000613%)
Iyy 115798773.243 kg mm^2 (Relative Error = 0.000613%)
Izx -0.549 kg mm^2 (Relative Error = 0.000613%)
Izy -0.061 kg mm^2 (Relative Error = 0.000613%)
Izz 115821979.057 kg mm^2 (Relative Error = 0.000613%)
Mass Moments of Inertia with respect to Global(Calculated using negative integral)
Ixx 490136.383 kg mm^2 (Relative Error = 0.000613%)
Iyx -1129.274 kg mm^2 (Relative Error = 0.000613%)
Iyy 408070220.745 kg mm^2 (Relative Error = 0.000613%)
Izx 1.271 kg mm^2 (Relative Error = 0.000613%)
112
Izz 408093426.560 kg mm^2 (Relative Error = 0.000613%)
Principal Moments of Inertia with respect to Center of Gravity I1: 490136.379 kg mm^2 (Relative Error = 0.000613%) I2: 115798773.246 kg mm^2 (Relative Error = 0.000613%) I3: 115821979.057 kg mm^2 (Relative Error = 0.000613%) Rotation from Global to Principal
Rx: 0.00 rad (Relative Error = 0.000613%) Ry: 0.00 rad (Relative Error = 0.000613%) Rz: -0.00 rad (Relative Error = 0.000613%)
1.8. Thông số vật lý xi lanh gầu
General Properties: Material: {Steel}
Density: 7.850 g/cm^3
Mass: 211.458 kg (Relative Error = 0.001401%)
Area: 3033878.064 mm^2 (Relative Error = 0.000381%)
Volume: 26937318.458 mm^3 (Relative Error = 0.001401%)
Center of Gravity:
X: 900.080 mm (Relative Error = 0.001401%)
Y: 0.022 mm (Relative Error = 0.001401%)
Z: -0.000 mm (Relative Error = 0.001401%)
Mass Moments of Inertia with respect to Center of Gravity(Calculated using negative integral)
Ixx 1360854.300 kg mm^2 (Relative Error = 0.001401%)
Iyx 20392.554 kg mm^2 (Relative Error = 0.001401%)
Iyy 67238495.506 kg mm^2 (Relative Error = 0.001401%)
Izx -0.336 kg mm^2 (Relative Error = 0.001401%)
Izy -0.177 kg mm^2 (Relative Error = 0.001401%)
Izz 67284750.819 kg mm^2 (Relative Error = 0.001401%)
Mass Moments of Inertia with respect to Global(Calculated using negative integral)
Ixx 1360854.403 kg mm^2 (Relative Error = 0.001401%)
Iyx 16209.740 kg mm^2 (Relative Error = 0.001401%)
Iyy 238549746.900 kg mm^2 (Relative Error = 0.001401%)
Izx -0.054 kg mm^2 (Relative Error = 0.001401%)
Izy -0.177 kg mm^2 (Relative Error = 0.001401%)
Izz 238596002.315 kg mm^2 (Relative Error = 0.001401%)
Principal Moments of Inertia with respect to Center of Gravity I1: 1360847.988 kg mm^2 (Relative Error = 0.001401%)
I2: 67238501.819 kg mm^2 (Relative Error = 0.001401%)
113
Rotation from Global to Principal
Rx: 0.00 rad (Relative Error = 0.001401%) Ry: 0.00 rad (Relative Error = 0.001401%) Rz: 0.00 rad (Relative Error = 0.001401%)
1.9. Thơng số vật lý pít tơng gầu
General Properties: Material: {Steel}
Density: 7.850 g/cm^3
Mass: 132.826 kg (Relative Error = 0.001335%)
Area: 977650.960 mm^2 (Relative Error = 0.001117%)
Volume: 16920472.185 mm^3 (Relative Error = 0.001335%)
Center of Gravity:
X: 872.505 mm (Relative Error = 0.001335%)
Y: -0.003 mm (Relative Error = 0.001335%)
Z: 0.000 mm (Relative Error = 0.001335%)
Mass Moments of Inertia with respect to Center of Gravity(Calculated using negative integral)
Ixx 235157.797 kg mm^2 (Relative Error = 0.001335%)
Iyx 414.807 kg mm^2 (Relative Error = 0.001335%)
Iyy 40224673.030 kg mm^2 (Relative Error = 0.001335%)
Izx 3.180 kg mm^2 (Relative Error = 0.001335%)
Izy -0.210 kg mm^2 (Relative Error = 0.001335%)
Izz 40248198.414 kg mm^2 (Relative Error = 0.001335%)
Mass Moments of Inertia with respect to Global(Calculated using negative integral)
Ixx 235157.799 kg mm^2 (Relative Error = 0.001335%)
Iyx 804.800 kg mm^2 (Relative Error = 0.001335%)
Iyy 141340238.673 kg mm^2 (Relative Error = 0.001335%)
Izx -0.086 kg mm^2 (Relative Error = 0.001335%)
Izy -0.210 kg mm^2 (Relative Error = 0.001335%)
Izz 141363764.059 kg mm^2 (Relative Error = 0.001335%)
Principal Moments of Inertia with respect to Center of Gravity I1: 235157.793 kg mm^2 (Relative Error = 0.001335%) I2: 40224673.035 kg mm^2 (Relative Error = 0.001335%)
I3: 40248198.414 kg mm^2 (Relative Error = 0.001335%)
Rotation from Global to Principal
Rx: -0.00 rad (Relative Error = 0.001335%) Ry: -0.00 rad (Relative Error = 0.001335%) Rz: 0.00 rad (Relative Error = 0.001335%)
114
1.10. Thông số vật lý thanh đẩy cơ cấu 4 khâu
General Properties: Material: {Steel}
Density: 7.850 g/cm^3
Mass: 242.257 kg (Relative Error = 0.001063%)
Area: 3371291.619 mm^2 (Relative Error = 0.000865%)
Volume: 30860776.478 mm^3 (Relative Error = 0.001063%)
Center of Gravity:
X: 296.922 mm (Relative Error = 0.001063%)
Y: -0.007 mm (Relative Error = 0.001063%) Z: -3.555 mm (Relative Error = 0.001063%)
Mass Moments of Inertia with respect to Center of Gravity(Calculated using negative integral)
Ixx 5185414.283 kg mm^2 (Relative Error = 0.001063%)
Iyx 685.638 kg mm^2 (Relative Error = 0.001063%)
Iyy 24386037.559 kg mm^2 (Relative Error = 0.001063%)
Izx -257816.633 kg mm^2 (Relative Error = 0.001063%)
Izy 234.495 kg mm^2 (Relative Error = 0.001063%)
Izz 20537880.123 kg mm^2 (Relative Error = 0.001063%)
Mass Moments of Inertia with respect to Global(Calculated using negative integral)
Ixx 5188475.779 kg mm^2 (Relative Error = 0.001063%)
Iyx 1156.508 kg mm^2 (Relative Error = 0.001063%)
Iyy 45747174.687 kg mm^2 (Relative Error = 0.001063%)
Izx -2106.925 kg mm^2 (Relative Error = 0.001063%)
Izy 228.858 kg mm^2 (Relative Error = 0.001063%)
Izz 41895955.774 kg mm^2 (Relative Error = 0.001063%)
Principal Moments of Inertia with respect to Center of Gravity I1: 5181085.919 kg mm^2 (Relative Error = 0.001063%) I2: 24386037.597 kg mm^2 (Relative Error = 0.001063%) I3: 20542208.449 kg mm^2 (Relative Error = 0.001063%) Rotation from Global to Principal
Rx: -0.00 rad (Relative Error = 0.001063%) Ry: 0.02 rad (Relative Error = 0.001063%) Rz: 0.00 rad (Relative Error = 0.001063%)
1.11. Thông số vật lý thanh dẫn cơ cấu 4 khâu bản lề
General Properties: Material: {Steel}
Density: 7.850 g/cm^3
115
Area: 1031154.315 mm^2 (Relative Error = 0.000207%)
Volume: 11022317.453 mm^3 (Relative Error = 0.000012%)
Center of Gravity:
X: 361.378 mm (Relative Error = 0.000012%)
Y: 9.510 mm (Relative Error = 0.000012%)
Z: -16.067 mm (Relative Error = 0.000012%)
Mass Moments of Inertia with respect to Center of Gravity(Calculated using negative integral)
Ixx 4776883.079 kg mm^2 (Relative Error = 0.000012%)
Iyx -21338.163 kg mm^2 (Relative Error = 0.000012%)
Iyy 10550288.589 kg mm^2 (Relative Error = 0.000012%)
Izx 18937.458 kg mm^2 (Relative Error = 0.000012%)
Izy -13221.005 kg mm^2 (Relative Error = 0.000012%)
Izz 6158527.108 kg mm^2 (Relative Error = 0.000012%)
Mass Moments of Inertia with respect to Global(Calculated using negative integral)
Ixx 4807044.858 kg mm^2 (Relative Error = 0.000012%)
Iyx -318705.628 kg mm^2 (Relative Error = 0.000012%)
Iyy 21872289.490 kg mm^2 (Relative Error = 0.000012%)
Izx 521322.345 kg mm^2 (Relative Error = 0.000012%)
Izy -0.000 kg mm^2 (Relative Error = 0.000012%)
Izz 17466017.564 kg mm^2 (Relative Error = 0.000012%)
Principal Moments of Inertia with respect to Center of Gravity I1: 4776546.049 kg mm^2 (Relative Error = 0.000012%) I2: 10550407.675 kg mm^2 (Relative Error = 0.000012%) I3: 6158745.053 kg mm^2 (Relative Error = 0.000012%) Rotation from Global to Principal
Rx: 0.00 rad (Relative Error = 0.000012%) Ry: -0.01 rad (Relative Error = 0.000012%) Rz: -0.00 rad (Relative Error = 0.000012%)
2. Danh mục cơng trình đã cơng bố
1. Chu Van Dat, Nguyen Tien Khu, “ Research on Modeling Hydraulic