Nội dung của quyển luận án gồm 5 chương:
• Chương 1 giới thiệu tổng quan về nhận dạng điều khiển hệ phi tuyến, hướng tiếp cận kết hợp logic mờ và thuật tốn tiến hóa. Chương này cũng sẽ trình bày tổng quan tình hình nghiên cứu trong nhận dạng và điều khiển hệ phi tuyến để từ đó đưa ra mục tiêu nghiên cứu trọng tâm của luận án.
• Chương 2 trình bày cơ sở lý thuyết về giải thuật tiến hóa vi sai, giải thuật điều khiển trượt và cơ sở lý thuyết của mô hình mờ nhiều lớp. Giải thuật tiến hóa vi sai là giải thuật dùng để huấn luyện mơ hình mờ nhiều lớp dùng xun suốt trong luận án và giải thuật điều khiển trượt là giải thuật cơ bản để phát triển các giải thuật điều khiển đề xuất của nghiên cứu sinh.
• Chương 3 trình bày về bài tốn nhận dạng hệ phi tuyến MIMO dùng mơ hình Fuzzy nhiều lớp kết hợp với giải thuật huấn luyện ghép tầng. Mô phỏng, thực nghiệm và so sánh chất lượng giải thuật đề xuất với phương pháp huấn luyện thông thường. Thảo luận về kết quả nhận dạng với giải thuật đề xuất.
• Chương 4 trình bày về hai bộ điều khiển đề xuất cho hệ phi tuyến SISO áp dụng phương pháp điều khiển thích nghi mới, kết hợp thuật tốn tối ưu và thích nghi dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov. Kết quả được thể hiện trên mô phỏng và thực
15
nghiệm kết hợp với so sánh chất lượng bộ điều khiển đề xuất với các nghiên cứu liên quan. Thảo luận về các tham số ảnh hưởng đến chất lượng của bộ điều khiển.
• Cuối cùng, chương 5 tổng kết lại các đóng góp của luận án ở khía cạnh lý thuyết và thực nghiệm vào lĩnh vực nhận dạng và điều khiển hệ phi tuyến. Cuối chương là một số đề xuất về hướng nghiên cứu tiếp theo.Equation Chapter (Next) Section 1
16
CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT