Bảng 4 .5 Các tham số sử dụng trong giải thuật DE dùng với hệ SMD
Bảng 4.6 Kết quả so sánh các bộ điều khiển áp dụng trên hệ SMD
Phương pháp
Tiêu chuẩn trung bình bình phương sai số (MSE)
Case A: 10,K=50 Case B: 2,K=50 Case C: 0.3,K=50 Case D: 0.3,K=100 Case E: 0.3,K=500 Inverse Fuzzy Control (IFC)
6.796e-3 6.796e-3 6.796e-3 6.796e-3 6.796e-3
Adaptive Fuzzy Control (AFC)
1.219e-3 1.215e-3 1.189e-3 8.965e-4 7.118e-4
Giải thuật đề xuất (IFC+AF)
1.088e-3 1.085e-3 1.068e-3 8.599e-4 7.089e-4
Thêm nữa, giải thuật đề xuất tiếp tục được sử dụng để so sánh với một giải thuật điều khiển thích nghi mờ khác được đề xuất bởi Shen và các cộng sự áp dụng trên hệ SMD [135] (2019):
Các tham số được thiết lập giống với bài báo [135]: M = 1kg, C = 2Ns∕m, K = 8N∕m. Tín hiệu tham chiếu: yd = 0.1 cos(t). Giá trị ban đầu x(0))1 = 0.5m, x(0)2 = 0m∕s giống như trong bài báo [135]. Kết quả được thể hiện ở Hình 4.28.
86
Hình 4.28. Kết quả điều khiển vị trí bằng bộ điều khiển AIMFC đề xuất.
So sánh giải thuật đề xuất với Shen và cộng sự trong bài báo [135], giải thuật đề xuất đạt được thời gian xác lập nhanh hơn (0.8s so với 5s) và độ vọt lố nhỏ hơn.
Cuối cùng, giải thuật đề xuất được so sánh với các nghiên cứu liên quan về giải thuật điều khiển mờ thích nghi áp dụng trên hệ SMD được đề xuất bởi Zhang và cộng sự trong bài báo [136], [137] (2018).
Mơ hình tốn mơ tả hệ SMD trên xe đẩy được thể hiện như sau
2 c 2 2 c 1 1
my f y ky f y ky
Với m thể hiện khối lượng vật nặng (kg); fc hệ số ma sát trượt của hệ (Ns/m); k là độ cứng lị xo (N/m); y1 là vị trí xe; y2 là vị trí vật nặng
Đặt x1 y2 ,x2 y2 , u y1 , u y1, phương trình hệ SMD xe đẩy được mô tả như sau:
1 2 2 2 1 1 1 ( c c ) x x x f x kx ku f u m y x
Với các thông số được chọn lần lượt là m=1 kg, k= 10 N/m, fc = 200 Ns/m [136], [137]. Kết quả điều khiển được thể hiện ở Hình 4.29
87
Hình 4.29. Kết quả điều khiển vị trí bằng bộ điều khiển AIMFC đề xuất.
So sánh với kết quả điều khiển do Zhang đề xuất trong[136], [137], giải thuật đề xuất cho thời gian xác lập nhanh hơn (0.2s so với 0.6s) và độ vọt lố ít hơn. Các kết quả chi tiết được thể hiện trong Bảng 4.7.