6. Phương pháp nghiên cứu
4.3.4. Hiệu chuẩn thiết bị thực nghiệm STL –1 sử dụn gô vuông bàn cờ
Để đảm bảo chính xác khi đo cần hiệu chuẩn xác định các thông số kỹ thuật và vị trí làm việc thực của camera và máy chiếu. Sử dụng kết quả nghiên cứu trên mục 2.4.2 và giải thuật trên mục 3.3.3.2 để tiến hành hiệu chuẩn. Việc hiệu chuẩn thiết bị thực nghiệm STL – 1 sử dụng bảng mẫu in ô vuông bàn cờ có kích thước các ô là 15x15 mm. Các bước hiệu chuẩn được tiến hành như sau:
Chiếu ảnh mẫu lên bảng ô vuông bàn cờ tại 4 vị trí khác nhau của bảng trong không gian đo của thiết bị. Các ảnh mẫu được chiếu là các ảnh trong phương pháp đo kết hợp dịch pha và mã hóa Gray.
Sử dụng chương trình hiệu chuẩn đã xây dựng để xử lý dữ liệu ảnh thu được. Kết quả hiệu chuẩn được dùng để cung cấp thông tin cho quá trình xác định tọa độ
điểm đo.
(a) (b)
Hình 4.15 Xác định các góc ô vuông và ảnh pha cho bảng in ô vuông bàn cờ
Quy ước camera và máy chiếu là mô hình camera lỗ nhỏ có kể đến quang sai do đó có thể coi tương đương máy chiếu như một camera khi hiệu chuẩn. Hình 4.15 thể hiện kết quả xác định các góc ô vuông bàn cờ trên ảnh camera (hình 4.15b) và ảnh pha tuyệt đối được xây dựng trên vùng chiếu của máy chiếu (hình 4.15a). Việc hiệu chuẩn cần xác định các góc ô vuông bàn cờ trên bảng in đồng thời gán các góc đó lên trên vùng chiếu của máy chiếu. Khi đó đối tượng dùng để hiệu chuẩn cho camera là bảng in ô vuông bàn cờ, cho máy chiếu là ảnh pha tuyệt đối đã được gán các góc ô vuông bàn cờ. Kết quả của quá trình hiệu chuẩn xác định được các thông số kỹ thuật và thông số vị trí của camera và máy chiếu như trong bảng 6.
Bảng 6: Kết quả hiệu chuẩn thiết bị
(Các đơn vị đo được tính theo đơn vị điểm ảnh; R ,T có đơn vị rad và mm)
Thông số Camera Máy chiếu Ma trận thể hiện vị trí tương quan fx 2720.60316 1422.96469 𝑓𝑦 2749.07924 1428.19115 𝛼 0 0 𝑢0 719. 00974 250. 59730 𝑣0 518. 47491 406. 04838 k1 −0. 87183 −0. 079062 k2 1. 50598 0. 02153 k3 0. 00283 0. 00342 k4 −0. 02990 −0. 00148 k5 0 0 R 0. 95499 0. 04846 0. 29267 −0. 02334 0. 99578 −0. 08871 −0. 29573 0. 07789 0. 952099 T −188. 20481 −55. 08283 155. 72313 Lỗi 0. 29562 0. 11817 0. 52994
Trên hình 4.16 thể hiện mô phỏng vị trí tương quan giữa camera, máy chiếu và vị trí bảng in ô vuông bàn cờ khi biết giá trị của ma trận chuyển vị T và ma trận quay R từ kết quả hiệu chuẩn.