6. Phương pháp nghiên cứu
3.2.4. Thuật toán hiệu chuẩn hệ thống
Trên hình 3.16 là giao diện phần mềm thực hiện quá trình hiệu chuẩn cụm cảm biến trong thiết bị đo biên dạng 3D bằng ánh sáng cấu trúc. Bộ ảnh thực hiện hiệu chuẩn được chụp và lưu lại trong một thư mục trong máy tính, để tiến hành hiệu chuẩn cần xác định thư mục đó qua nút lệnh “thư mục Calib”. Tiến hành giải mã các các ảnh xác định các góc ô vuông bàn cờ bằng lệnh “ Giải mã”. Sau khi xác định các thông tin về kích thước ô bàn cờ, số ô bàn cờ trong mặt phẳng hiệu chuẩn, kích thước vùng xác định vị trí các góc ô vuông, ngưỡng cường độ dùng để giải mã tiến hành hiệu chuẩn bằng lệnh “Calib”. Quá trình hiệu chuẩn được tiến hành tự động, kết quả của quá trình này là các thông số kỹ thuật và vị trí của camera và máy chiếu. Nút “ Chương trình” thoát chương trình hiệu chuẩn về giao diện phần mềm chính. Để quan sát mô phỏng kết quả hiệu chuẩn sử dụng nút “Hiển thị kết quả”.
Hình 3.17 Sơ đồ thuật toán hiệu chuẩn thiết bị dùng mẫu in ô vuông bàn cờ
Bắt đầu
Chọn thư mục chứa ảnh, kích thước ô vuông bàn cờ Đọc toàn bộ ảnh trong thư
mục
Xác định các góc ô vuông
Giải mã ảnh
Xác định sự tương ứng của camera và máy chiếu
Tìm thông số liên hệ giữa camera và máy chiếu
Xuất kết quả lên màn hình và lưu ra file Kết thúc Báo lỗi Đ Đ S S S Tìm được tham số máy chiếu Tìm được tham số camera Đ
Trên hình 3.17 là sơ đồ thuật toán hiệu chuẩn cụm cảm biến của thiết bị đo sử dụng ánh sáng cấu trúc. Quá trình hiệu chuẩn được thực hiện dựa trên tệp dữ liệu ảnh chụp các vị trí khác nhau của mẫu in ô vuông bàn cờ trong vùng đo, số ảnh tại mỗi vị trí tương ứng với số mẫu chiếu dùng trong quá trình đo. Các bước hiệu chuẩn được tiến hành như sau:
Bước 1: đọc các dữ liệu ảnh.
Bước 2: xác định các thông số mẫu in ô vuông bàn cờ (kích thước ô vuông, số góc ô vuông).
Bước 3: Xác định các góc ô vuông trên ảnh.
Bước 4: Giải mã các ảnh để gán các góc ô vuông lên trường chiếu máy chiếu. Bước 5: Tìm các thông số kĩ thuật của camera và máy chiếu.
Bước6: Tìm ma trận quay và ma trận chuyển vị thể hiện vị trí của tâm camera và máy chiếu.
Bước 7: Lưu trữ dữ liệu hiệu chuẩn và hiển thị.