M Chương 9: Cáo Bài Tốn Tối Ưu Tổ Hợp Khác
MB Chương 9: Các Bài Tốn Tối Ưu Tổ Hợp Khác
tđ)
Hình 9.3. Lộ trình thực tế
Rhi rơ bơ di chuyển quá gần phía gĩc trái ~ đưới của vật thể ở
gần 'A', NEG và phát sinh một lộ trình cục bộ để quẹo ra xa 'A',
cũng là lộ trình từng đoạn thẳng. Rồi rơbơ đi theo lộ trình hiện hành một cách thành cơng để đến điểm *a'. Trong khi rơbơ đi từ 'a” đến 'b', nĩ khám phá ra vật thể chưa biết hoặc vật thể ®'. Bây giờ
EN cập nhật bản đề và lần nữa NEG phát sinh hành trình cục bộ
với điểm thắt nút “d' (hình 9.3a). Khi rơbơ di chuyển từ “d' đến 'b, nĩ
tiến đến quá gần vật thể “B': đo đĩ, một hành trình cục bộ khác được
phát sinh do được biểu diễn bởi điểm thắt nút “e' (hình 9.3b), Rồi rơbơ di chuyển từ 'đ' đến “e' và cuối cùng đến đích con 'b. Bước kế tiếp là đi từ ® đến đích, như trong hình 9.3c, đoạn lộ trình này quá
sát gĩc phải-dưới của vật thể *C. Do đĩ, một lộ trình cục bộ khác
254
Tối Ưu Tổ Hợp _ _ [|
được phát sinh khi được biểu diễn bởi điểm thắt nút 'f và rồi đến
“đích'. Hình 9.3d cho thấy lộ trình tồn cục gốc và lộ trình thực sự đã đi. Chú ý là tiến trình tìm đường chấm đứt khi rơbơ đến đích hoặc cĩ một điều kiện thất bại xảy ra, nghĩa là EN khơng tìm được lộ trình khá thi trong một khoảng thời gian nào đĩ (nghĩa là, trong
số thế hệ được xác định trong NEG).
Như đã nĩi, EN kết hợp việc vạch lộ trình nội tại với lộ trình
cài trước với cùng cấu trúc dữ liệu và cùng thuật giải tìm lộ trình.
Nghĩa là, khác biệt duy nhất giữa FEG và NEG là ở các tham số được dùng: kích thước quân thể pop-size,, số thế hệ 7ø, chiều dài tối đa của nhiễm sắc thể nụ, vv... đối với FEG, và pop-size,, TÌ, nÌ, vv...
đối với NEG. Chú ý là cả hai FEG và NEG đều thực hiện việc vạch lộ trình tồn cục, ngay cá khi NEG thường phát sinh một hành
trình cục bộ, nĩ thực hiện trên bản đồ tồn cực được cập nhật. Hơn
nữa, nếu khơng cĩ trọng mơi trường, hoặc khơng cĩ vật thể nào được
biết ngay từ đầu giữa vị trí khởi điểm và vị trí đích, thì FEG sẽ phát, sinh một lộ trình thắng chỉ cĩ hai nút: vị trí khởi điểm và vị trí
đích. Nĩ sẽ chỉ phụ thuộc vào NEG để đắt rơbơ đến đích trong khi tránh những vật thể chưa biết.
Dưới đây, ta bàn chỉ tiết các thành phần của NEG và FBG. Các nhiễm sắc thể là những danh sách thứ tự của các nút lộ trình như trong hình 9.4. Mỗi nút lộ trình, cách khỏi con trổ trổ đến nút kế, gồm cĩ các toạ độ z và y củá một điểm thắt nút trung gian đọc theo lộ trình và một biến Bool ư, cho biết nút được cho là khả thi hay khơng.
x¡|#i|bi| -> ...—>|X|Yaa