tài liệu lý thuyết điều khiển tuyến tính

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Chapter1 pptx

... thành phần mới của tính toán mềm. Công nghệ tính toán mềm bao gồm 3 thành phần chính:  ðiều khiển mờ  Mạng nơ-ron nhân tạo  Lập luận xác suất ( thuật giải di truyền và lý thuyết hỗn mang ... i. ðiều khiển Mamdani (MCFC) ii. ðiều khiển mờ trượt (SMFC) iii. ðiều khiển tra bảng (CMFC) iv. ðiều khiển Tagaki/Sugeno (TSFC) 4. Ví dụ minh họa: Ví dụ 1.2: ðể ñiều khiển tự ñộng ... matlab chạy mô phỏng ta sẽ thấy ñược tính ưu việt khi có và không sử dụng bộ giám sát. 5. ðiều khiển mờ trượt 1. Nguyên lý ñiều khiển trượt Xét hệ thống phi tuyến uXgXfxn)()()(+= (1.38)...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Chapter2 pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... liệu cần thiết ñể hoàn tất mỗi chặng ñường ñược liệt kê ở hình 2.9. Chúng ta sẽ dùng nguyên lý tối ưu của Bellman ñể giải bài toán cực tiểu hóa nhiên liệu tiêu hao . Chương 2: ðiều khiển ... của hệ ñiều khiển … Một số ký hiệu sử dụng trong chương 2. Hình 2.1: Sơ ñồ hệ thống ñiều khiển . Hệ thống ñiều khiển như hình trên bao gồm các phần tử chủ yếu : ñối tượng ñiều khiển ( ðTðK ... cơ cấu ñiều khiển ( CCðK ) và vòng hồi tiếp ( K ) . Với các ký hiệu : r : tín hiệu ñầu vào, mục tiêu ñiều khiển, ñáp ứng mong muốn của hệ thống. u : tín hiệu ñiều khiển, luật ñiều khiển. x...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Chapter3 doc

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... Bộ ñiều khiển thích nghi mô hình tham chiếu (MRAS) có thể giải quyết bài toán này. Chương 3 ðiều khiển thích nghi Trang 299 Khối bộ điều khiển có dạng sau: Khối đối tượng điều khiển có ... ñiều khiển tuyến tính cổ ñiển không thể tự cập nhật hệ số 0s theo thông số a của hệ thống nên không thể sử dụng ñể ñiều khiển quá trình có thông số thay ñổi theo thời gian. Bộ ñiều khiển ... vào. Kết quả là về mặt lý thuyết tầm ñiều khiển của hệ thống có thể mở rộng ñến bất kỳ giá trị uc nào. 6. ðiều kiện hoạt ñộng ổn ñịnh: Có 3 yếu tố ảnh hưởng ñến tính ổn ñịnh của hệ thống...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Chapter4 docx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... ∧y u y Chương 4 : ðiều khiển bền vững Trang 411 Chương 4 ðIỀU KHIỂN BỀN VỮNG 4.1 Giới thiệu 4.1.1 Khái niệm ñiều khiển bền vững Hệ thống ñiều khiển bền vững làm cho chất ... dụng ñược cho hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian mà còn ứng dụng ñược cho hệ thống phi tuyến, thay ñổi theo thời gian. 4.1.7 Ổn ñịnh bền vững 4.1.7.1 ðịnh lý ổn ñịnh bền vững ðây ... Bộ ñiều chỉnh toàn phương tuyến tính (LQR) và bộ lọc Kalman cùng ñược sử dụng với nhau ñể thiết kế bộ ñiều chỉnh ñộng. Thủ tục này ñược gọi là thiết kế bộ tuyến tính toàn phương Gaussian (LQG)....

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động (Chương 1) ppt

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... học tiếp theo Lý thuyết điều khiển tự động Các môn học tiếp theo Lý thuyết điều khiển tự động ỉ Các PP điều khiển hiện đại sẽ được đề cập đến trong môn học: Ø Lý thuyết điều khiển nâng cao ... thống điều khiển nhiệt độ thực tếMột hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35Các ứng dụng của lý thuyết điều khiển Các ứng dụng của lý thuyết điều khiển Áp ... ủoọọ9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGGiảng viên: Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự ĐộngKhoa Điện – Điện TửĐại học Bách...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Content pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... Mục lục Chương 1: CÔNG NGHỆ TÍNH TOÁN MỀM 5 1.1. Giới thiệu về công nghệ tính toán mềm 6 1.2. ðiều khiển mờ 6 1.2.1. Khái niệm cơ bản 7 1.2.2. Bộ ñiều khiển mờ 15 1.2.3. Thiết kế PID ... lịch trình 356 3.4.5 Ứng dụng 359 3.4.6 Kết luận 361 3.5. ðiều khiển mờ thích nghi 361 3.5.1. ðiều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa 362 3.5.2. Thiết kế BðK mờ thích nghi gián tiếp 364 3.5.3. ... 3.6. ðiều khiển thích nghi hệ ñộng mạng DFNN 394 3.6.1. ðiều khiển thích nghi dựa trên mô hình ngược DFNN 394 3.6.2. Quy trình ñiều khiển thích nghi với mạng DFNN 395 3.6.3. ðiều khiển thích...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Cover docx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Introduction ppt

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... LỜI NÓI ĐẦU Lý thuyết điều khiển tự động và Lý thuyết điều khiển hiện đại là hai môn học đặc thù của ngành Điều khiển tự động. Phương pháp phân tích và thiết ... phương pháp điều khiển kinh điển, hiện đại với công nghệ tính toán mềm mang tính thông minh. Mục đích của bài toán điều khiển là nâng cao chất lượng của hệ thống, cài đặt các bộ điều khiển đảm ... tối ưu trong các điều kiện ràng buộc hoặc hệ thống được thiết kế phải có tính thích nghi và bền vững trong môi trường làm việc luôn biến động. Quyển sách Lý thuyết điều khiển hiện đại gồm...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động (Chương 4) ppt

Danh mục: Điện - Điện tử

... 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGGiảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự ĐộngKhoa Điện – Điện TửĐại học Bách ... hệ quán tính bậc 1 Nhận xét về hệ quán tính bậc 1 ỉ Hệ quán tính bậc 1 chỉ có 1 cực thực (−1/T), đáp ứng quá độ không có vọt lố.ỉ Thời hằng T: là thời điểm đáp ứng của khâu quán tính bậc ... ÐHBK TPHCM 15Đáp ứng quá độĐáp ứng quá độHệ quán tính bậc 1Hệ quán tính bậc 1ỉ Hàm truyền hệ quán tính bậc 1:1)(+=TsKsGỉ Hệ quán tính bậc 1 có một cực thực: Tp11−=1+TsKC(s)R(s)ỉ...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại docx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Điều khiển cân bằng con lắc ngược ...

3
1,076
36

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động_ Chương 4 doc

Danh mục: Điện - Điện tử

... 426 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGGiảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự ĐộngKhoa Điện – Điện TửĐại học Bách ... cực và đáp ứng hệ quán tính bậc 1Quan hệ giữa vị trí cực và đáp ứng hệ quán tính bậc 1Giản đồ cực –zero của khâu quán tính bậc 1Im sRe s0Đáp ứng quá độcủa khâu quán tính bậc 1c(t)tK0ỉ ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNGĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNGHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂNHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂNChương 4Chương 426 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19Đáp ứng quá...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động_ Chương 3 pdf

Danh mục: Điện - Điện tử

... Routh26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGGiảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự ĐộngKhoa Điện – Điện TửĐại học Bách ... TPHCM 12ỉ Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu.Tiêu chuẩn ổn định đại sốTiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện cần Điều kiện ... 16Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh ỉ Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là: Thí dụ 1Thí dụ 101254234=++++ssssỉ...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động_ Chương 2 ppt

Danh mục: Điện - Điện tử

... Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau: 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2MÔ HÌNH TOÁN HỌC MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤCHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ... 226 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Các khâu hiệu chỉnh tích cực (tt)ỉ Khâu vi ... sGsGsGCBtd=)]()().[(1)()].(1[)(43221sGsGsGsGsGsGtd−++=26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 20Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Các khâu hiệu chỉnh thụ động (tt)1=CKCRRT...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 7 pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... raïïccGC(z)C(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s)ỉ Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối:⇒ Phương trình đặc trưng:0)()(1=+zGHzGCỉ Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx⇒ ... Thííduduïï11)3)(2(10)(++=sssGC(s)+−G(s)ZOHR(s)1.0=T1. Tính hàm truyền kín của hệ thống điều khiển trên.2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị.3. Đánh giá ... khieåån thn thưươơøøng dung duøøngngC(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s)ỉ Điều khiển nối tiếpGC(z)ỉ Điều khiển hồi tiếp trạng thái+−r(k)Kc(k)u(k)Cd)()()1( kukkddBxAx+=+x(t)15...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 6 pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... các thuật toán điều khiển phức tạp Ø Máy tính số có thể điều khiển nhiều đối tượng cùng một lúc Hệ thống điều khiển dùng máy tính sốHệ thống điều khiển dùng máy tính sốMáy tính sốD/AĐối ... Hồng - ÐHBK TPHCM 5ỉ “Máy tính số” = thiết bị tính toán dựa trên cơ sở kỹ thuật vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…).ỉ Ưu điểm của hệ thống điều khiển số:Ø Linh hoạtØ Dễ ... TPHCM 12 Tính chất của phép biến đổi Z Tính chất của phép biến đổi ZCho x(k) và y(k) là hai chuỗi tín hiệu rời rạc có biến đổi Z là:{})()( zXkx=Z{})()( zYky=Zỉ Tính tuyến tính: {})()()()(...