... [)(uuoBpTpIRpKpKpU +∆=∆Φ+∆Φ−∆ωω (1.10) 1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN THỊ MỸ DUNG THIẾT KẾBỘĐIỀUKHIỂNPIDTHÍCHNGHI ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT ... hiệu nhiễu loạn. 2 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN THỊ MỸ DUNG THIẾT KẾBỘĐIỀUKHIỂNPIDTHÍCHNGHI ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT ... HỌC CHỈNH LƯU ĐIỀUKHIỂN 14 1.4. MÔ PHỎNG 16 CHƯƠNG 2 TỔNG HỢP BỘĐIỀUKHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU DÙNG PID 18 2.1. THAM SỐ ĐỘNG CƠ 18 2.2.1. Khái quát về bộ ñiều khiển PID 18 2.2.2....
... 63 5.3. SO SÁNH BỘĐIỀUKHIỂNPID VỚI BỘĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHI TRONG TRƯỜNG HỢPMÔ MEN QUÁN TÍNH TẢI J1= 0.05 kg.m2 64 5.4. SO SÁNH BỘĐIỀUKHIỂNPID VỚI BỘĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHI TRONG TRƯỜNG ... 4.7. SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG 58 CHƯƠNG 5 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 61 5.1. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG BỘĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHI 61 5.2. SO SÁNH BỘĐIỀUKHIỂNPID VỚI BỘĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHI TRONG TRƯỜNG HỢPMÔ MEN QUÁN ... ñịnh bộ ñiều khiểnPID Cấu trúc ñiều khiển ñộng cơ ñiện một chiều Chương 3. Điềukhiểnthích nghi. Giới thiệu tổng quan về lý thuyết ñiều khiểnthích nghi. Các phương pháp thiếtkế luật thích...
... w của bộđiềukhiển PID- Neural. Hình2.1 là sơ đồ khối của hệ thống điềukhiển với bộđiềukhiển PID- Neural có chỉnhđịnh thíchnghi trọng số của mạng Hình 2.2 là sơ đồ bộđiềukhiển PID- Neural ... với bộđiều khiển Hình 4.13: Sơ đồ khối bên trong của MC3388681CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN ĐƯỢC THIẾTKẾ DỰA TRÊNMẠNG NƠRON3.1 Thiếtkếbộđiềukhiển PID- Neural có chỉnh định thích ... truyền/nhận UART 322. 3.8 Bộ định thời 34CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN ĐƯỢC THIẾTKẾ DỰA TRÊN MẠNG NƠRON 373.1 Thiếtkếbộđiềukhiển PID- Neural có chỉnh định thíchnghi trọng số của mạng...
... đƣợc thiếtkế theo hai hƣớng: hƣớng thứ nhất Sử dụng các bộđiềukhiển hiện đại nhƣ : Điềukhiển tối ƣu, điềukhiển bền vững, điều khiển mờ, điềukhiểnthíchnghi .Hƣớng thứ 2 là sử dụng các bộ ... một bộđiềukhiển mờ tĩnh 59 2.4.3. Tổng hợp bộđiềukhiển mờ tuyến tính từng đoạn 60 2.5. BỘĐIỀUKHIỂN MỜ ĐỘNG 61 2.6. BỘĐIỀUKHIỂN MỜ LAI PID 64 2.6.1. Giới thiệu chung 64 2.6.2. Bộđiều ... trúc hệ mờ lai Cascade 33 Hình3.1 Hệ điềukhiển với bộđiềukhiểnPID mờ 34 Hình3.2 Cấu trúc bộđiềukhiển 35 Hình3.3 Cấu trúc bộđiềukhiểnPID mờ 36 Hình3.4 Hàm liên thuộc của e(t)...
... động. BộđiềukhiểnPID bền vững được đưa ra sẽ giảm được việc tính toán phức tạp của thành phần tín hiệu điều khiển tương đương trong bộđiềukhiển trượt trước đây [3]. Thêm vào đó các hệ số bộ ... Các kết quả lý thuyết sau đó được áp dụng cho việc điều khiển một tay máy công nghi p hai bậc tự do, được trình bày ở phần III. Các kết luận được nêu lên ở phần IV. 2. Thiếtkếbộđiềukhiển ... 4(39).2010 263THIẾT KẾBỘĐIỀUKHIỂNPID BỀN VỮNG CHO HỆ THỐNG PHI TUYẾN BẬC HAI NHIỀU ĐẦU VÀO - NHIỀU ĐẦU RA VÀ ỨNG DỤNG TRONG ĐIỀUKHIỂN TAY MÁY CÔNG NGHI P DESIGN OF ROBUST PID CONROLLERS...
... Phạm vi nghi n cứu của đề tài: Đề tài: Nghi n cứu và thiếtkếbộđiềukhiểnPID để điềukhiển động cơ điện một chiều trên cơ sở lập trình LabVIEW” sẽ thiếtkếbộđiềukhiểnPID để điều khiển ... pháp điềukhiển động cơ điện một chiều kích từ bằng nam châm vĩnh cửu. Từ đó tác giả sẽ mô hình hóa động cơ và sẽ thiếtkếBộđiềukhiểnPID Số (mô phỏng và giao tiếp máy tính) để điềukhiển ... dùng điềukhiển vị trí DC MOTOR) ………….……… 50 Hình 4.19: Thông số cho bộđiềukhiểnPID ……………………………………….51 Hình 4.20: Chương trình điềukhiển tốc độ động cơ DC MOTOR sử dụng thuật toán PID ………….………………………………………………………………………52...
... thời diềukhiểnpid làm tăng độ vột lố.với bộ điều khiểnpid mờ thì ta thay đổi các thông số KP,KI,KD theo tầng giai đoạn thích hợp MÔ hình toán điềukhiển đối tượng I điềukhiển mờ 1. ... liệu tham khảo : Điềukhiển tự động Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com 1 I LÝ THUYẾT ĐIỀUKHIỂN II ĐỀ BÀI BÁO CÁO : ThiếtKếBộĐiềuKhiểnPID Mờ Cho Lò ... phương pháp độ 6b3. Cấu trúc một bộđiềukhiển mờ Một bộđiềukhiển mờ gồm 3 khâu cơ bản. Khâu mờ hóa Thực hiện luật hợp thành Khâu giải mờ II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ. : )1(*)1()(LsTsKGS=...
... bộđiềukhiển 323.1.1.Tổng hợp bộđiềukhiển dòng điện 323.1.2.Tổng hợp bộđiềukhiển tốc độ 353.1.3.Tổng hợp bộđiềukhiển vị trí 373.2.Kết quả mô phỏng 394Hình 12: Sơ đồ hệ thống với bộ ... PHẦN2.2.1. Bộđiều khiển Trong hệ thống, bộđiềukhiển có nhiệm vụ nhận các tín hiệu đo từ động cơ và hộp số để điềukhiển hệ thống theo đúng tín hiệu đặt. Tín hiệu từ bộđiềukhiển được gửi tới bộ ... nghệ 81.3.Phương pháp tổng hợp bộđiềukhiển động cơ điện một chiều 91.3.1.Khái quát về bộđiềukhiểnPID 91.3.2.Các phương pháp xác định tham số bộđiềukhiểnPID 11Chương 2. Giới thiệu cấu...
... loại các hệ thống điềukhiểnthíchnghi …………… 92.1.3. Ứng dụng của hệ điềukhiểnthíchnghi ………………… 92.1.4. Thiếtkế hệ thíchnghi theo mô hình tham chiếu MRAC … 9a) Hệ thíchnghi mô hình tham ... của hệ điềukhiểnthích nghi Hệ điềukhiểnthíchnghi có các ứng dụng như sau:• Tự chỉnh định• Lịch trình độ lợi• Thíchnghi liên tụcHình 2.1. Sơ đồ các ứng dụng của hệ điềukhiểnthích nghi Sinh ... Trang bị điện2.3.4. Kết quả mô phỏngVới n* = 2000 Hình 2.10. Đáp ứng ra của bộđiềukhiểnthíchnghi khi: 1γ = -1Hình 2.11. Đáp ứng ra của bộđiềukhiểnthíchnghi khi: 1γ = -10Sinh...
... thể thực hiện các bộđiềukhiển số bằng máy tính để thay thế các bộđiềukhiển truyền thống. Do vậy điềukhiển số liên quan tới thuật toán điềukhiển trong thiết bị điều khiển số, cụ thể là ... KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHI N CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN SỐ TRONG ĐIỀUKHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ĐINH VĂN NGHI P THÁI NGUYÊN 2009 ... học Kỹ thuật Công nghi p Thái Nguyên. Xin cam đoan: Đề tài Nghi n cứu và ứng dụng Card điềukhiển số DSP (Digital signal Processor) để thiếtkếbộđiềukhiển số trong điềukhiển chuyển động”...
... (2.4)-(2.6) có thể viết lại như sau: Đồ án tốt nghi p ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 39 Đồ án tốt nghi p ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 42Ngược ... người. Về cơ bản có thể phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành 2 loại chính : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghi p ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc ... tốt nghi p ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 7 Hình 1.2: Các bộ phận cấu thành Robot công nghi p Hệ thống truyền dẫn động có thể là cơ khí, thuỷ khí hoặc điện khí: là bộ...