thiết kế bộ điều khiển trong không gian trạng thái 1 13 14
Phân tích và tổng hợp các hệ thống điều khiển trong không gian trạng thái bằng matlab
... p khơng gian tr ng thái 5 CHƯƠNG MƠ T H TH NG TRONG KHÔNG GIAN TR NG THÁI 1. 1 C u trúc chung c a phương trình tr ng thái 1. 1 .1 Phương trình tr ng thái h liên t c u1(t) y1(t) H th ng x1(t)….xn(t) ... Duk ∫ 1. 1.3 Phương trình tr ng thái phi n 1. 2 Quan h gi a mơ hình tr ng thái hàm truy n ñ t 1. 2 .1 Xét quan h h liên t c mi n th i gian 1. 2 .1. 1 Xác ñ nh hàm truy n ñ t t mơ hình tr ng thái G ... yr(t) Hình 1. 1 Mơ t h th ng & x = Ax + Bu ⇒ y = Cx + Du (1. 1) 1. 1.2 Phương trình tr ng thái h gián đo n T ~ ~ ~ a At xk +1 = A xk + B uk ~ AT V i A = e a B = e Bdt (1. 11) ~ ~ yk...
- 25
- 893
- 2
9 PHÂN TÍCH hệ THỐNG điều KHIỂN TRONG KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
... trình sau: 0 1 1 λ4 λm I A 3 1 2 1 3 12 12 13 λ24 λ34 λm λ3m A A3 (m − 1) (m − 2) m−3 1 (m − 1) λ1m−2 λ1m 1 λm4 1 m 1 λm Am 1 t λ1t e te λ1t e λ1t e λ4t =0 ... là: 0 1 S 1 = − 1 0 − 1 Từ đó, ta có ma trận chuẩn tắc Jordan J là: 0 0 0 1 0 1 0 1 J = S AS = − 1 0 0 1 1 0 = 0 1 − 1 1 − 3 1 1 0 1 1 Chú ... 2 1 (t ) + 2α (t ) 1 + 3α (t ) 12 + + (m − 1) α m 1 (t )λ1m−2 = te λ1t α (t ) + 1 (t ) 1 + α (t ) 12 + + α m 1 (t )λ1m 1 = eλ1t α (t ) + 1 (t )λ4 + α (t )λ24 + + α m 1 (t )λm4 1 =...
- 45
- 655
- 1
CHƯƠNG 9 PHÂN TÍCH hệ THỐNG điều KHIỂN TRONG KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
... m 24 0 3 1 1 2 1 3 12 1 λ4 12 λ24 13 λ34 (m − 1) (m − 2) m −3 1 (m − 1) λ1m − λ1m 1 t λ1t e te λ1t e λ1t λm4 1 e λ4 t λm λ2m λ3m λmm 1 e λm t I A2 A3 A m 1 e At A ... hiệu điều khiển không cưỡng chuyển trạng thái bắt đầu đến trạng thái cuối khoảng thời gian hữu hạn t ≤ t ≤ t1 Nếu trạng thái điều khiển hệ thống gọi điều khiển trạng thái hoàn toàn Bây rút điều ... ) + 3α (t ) 1 + + α m 1 (t ) 1 = e 2 1 (t ) + 2α (t ) 1 + 3α (t ) 12 + + (m − 1) α m 1 (t )λ1m− = teλ1t α (t ) + 1 (t ) 1 + α (t ) 12 + + α m 1 (t )λ1m 1 = eλ t α (t ) + 1 (t )λ4 + α...
- 107
- 426
- 1
Thiết kế bộ điều khiển và khống chế nhiệt độ cho lò điện trở 3 pha công suất lớn
... P% 10 0 98.6 95.6 90.2 81. 8 70.6 57 .16 42.8 α 90 10 0 11 0 12 0 13 0 14 0 15 0 P% 29.3 18 .1 9.7 4.3 1. 3 0 .1 0 P% Hình 2.6 Mối quan hệ cơng suất tải góc α Nhận xét: Cơng suất đưa tải lớn góc điều khiển ... Hình 1. 1 Kết cầu buồng……………………………………………………….9 Hình1.2 Lò ………… .10 chụp lò ……………………………………………………… Hình1.3 Lò muối ……………………………………………………………… … 11 Hình1.4 Lò giếng………………………………………………………………… 11 Hình 2 .1 ... TRỞ 1. 1 Giới thiệu chung lò điện trở…………………………………………… 1. 1 .1 Khái niệm…… …………………………………………………… 1. 1.2Nguyênlý làm việc lò điện trở …………… ……………… 1. 1.3 Những vật liệu làm dây nung…………… ……………………… 1. 1.4...
- 53
- 577
- 0
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ KHỐNG CHẾ NHIỆT ĐỘ SỬ DỤNG KỸ THUẬT SỐ CHO LÒ ĐIỆN TRỞ 3 PHA CÔNG SUẤT LỚN
... : U 21 < 0, U22 > → T4 dẫn, T1 khóa Có I1v < 1mA Do U 21/ R1 < mA → R1 > 10 /1 = 10 KΩ Ta chọn R1 = R2 = R1’ = R2’ = 12 KΩ 2, Khâu tạo điện áp cưa + Z1 VS4 12 + OP1 uA7 41 Udb R6 1k + OP3 uA7 41 - ... Vcc = ± 15 V Ptiêu thụ = 680mV Rin = 10 6 mΩ U1 = Urabh = ± 13 V U2 = Urabh = ± 13 V Điôt mạch điều khiển loại 1N4009 có thơng số : I1vmax = 10 A Ungược = 25V Umở = V Điơt Zenner loại BZD23-C9V1 có thơng ... cầu R9, R10, R 11, R*, En Tín hiệu điện đưa qua khuếch đại (R12, R13, R14, IC A5), sau đưa qua phận PI gồm U đặt, R15, C3, R17, đầu Uchuẩn ( U1, U2, U3, U4, U5, U6) Trong mạch điều khiển ta chọn...
- 39
- 460
- 0
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ KHỐNG CHẾ NHIỆT ĐỘ CHO LÒ ĐIỆN TRỞ 3 PHA CÔNG SUẤT LỚN.
... có: Q1 = W1.Q = W1.Q W1= ( U1.tx )/( ΔB.Q) = (9 .16 7 .10 -6)/(0,3.27 .10 -6) = 18 6 ( vòng) -Số vòng dây thứ cấp: W2 = W1/m = 18 6/3 = 62 ( vòng) -Tiết diện dây quấn sơ cấp: S1 = I1 / J1 = (33,3 .10 -3)/ ... 3 .14 Sơ đồ khâu khuếch đại điện áp phản hồi Uph = - Et.R17/ R16 Ta chọn R16 = KΩ, R17 = 40 KΩ, Uph = ( -0, 212 ) ÷ ( -0.256) V Chọn R18 = R17/ R16 = KΩ 3.3.3 Sơ đồ mạch điều khiển kênh Hình 3 .15 ... tính tốn thiết kế mạch điều khiển Kết mô cho thấy mạch lực mạch điều khiển hoạt động tốt đáp ứng yêu cầu thực tế đặt Điều chứng tỏ tính đắn mạch thiết kế Kết sở cho việc ứng dụng để thiết kế cho...
- 50
- 823
- 5
DA thiet ke bo dieu khien PID cho lo nhiet 5 1 2010
... khiển PI mờ .11 1 3 .10 .1 Xác định thông số điều khiển phương pháp tối ưu độ lớn 111 3 .10 .2 Thiết kế điều khiển PI mờ với Kr = const, thay đổi Ti 11 1 3 .10 .3 Thiết kế điều khiển PI mờ giữ nguyên ... vi nhỏ điều khiển PID mờ điều chỉnh hệ thống tốt Đây ưu điểm bật điều khiển PID mờ so với điều khiển PID kinh điển 11 0 C THIẾT KẾ BỘ PI MỜ ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG 11 1 3 .10 Thiết kế điều khiển ... 15 1. 1 Cấu tạo lò nhiệt 15 1. 1 .1 Vỏ lò 15 1. 1.2 Lớp lót .16 1. 1.3 Dây nung 17 1. 2 Nguyên lý làm việc của lò nhiệt .18 1. 2.1...
- 138
- 738
- 2
Thiết kế bộ điều khiển cho máy hàn CHIPSET BGA (1)
... việc 2 .1. 2 Bộ điều khiển PID 15 Bộ điều khiển ON-OFF đáp ứng hệ điều khiển đơn giản, phận điều khiển phức tạp cần phải dùng hệ điều khiển phức tạp mà hay dùng điều khiển PID Bộ điều khiển PID ... s^2 + 15 .45 s + 1. 95 >> step(Wkin) >> pzmap(Wkin) >> nyquist(Who) >> [p,z]=pzmap(Wkin) p = -4.4659 -1. 3086 + 1. 516 4i -1. 3086 – 1. 516 4i -0.2084 + 0 .12 54i -0.2084 – 0 .12 54i z= 1. 8389 + 1. 7544i 1. 8389 ... phân (0000 ~10 01) thực phép tính theo mã thập phân: 10 01+ 10 01= 1000 nhớ 1( hay số 00 01 1000 person Mã hóa giải mã Hệ thập phân machine Hệ nhị phân Hình 5 .1 Mã hóa BCD Trong thực tế , IC 74ls190 thường...
- 99
- 247
- 0
Nghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số dsp để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động
... điều khiển số 11 1. 1 .1 Cấu trúc điển hình hệ điều khiển số 11 1. 1.2 Cở sở điều khiển số 21 1 .1. 2 .1 Biến đổi Z 21 1 .1. 2.2 Tín hiệu lấy mẫu tín hiệu hệ điều khiển số 24 1. 2 Tổng hợp hệ điều khiển ... vào/ra Bảng 2 .10 Tên chân DS 110 4 P1A Bảng 2 .11 Tên chân DS 110 4 P1B Bảng 2 .12 Bảng mô tả chân DS 110 4 Bảng 2 .13 .Các điều khiển vị trí encoder DS 110 4 Bảng 2 .14 Tên chân kênh phhát xung Bảng 2 .15 Tên xung ... tục Hình 1. 16 Hình 1. 17 Hình 1. 18 Hình 1. 19 Hình 1. 20 Hình 1. 21 Hình 1. 22 Hình 1. 23 Hình 1. 24 Hình 1. 25 Hình 1. 26 Cấu trúc điều chỉnh tốc độ quay Hình 1. 27 Cấu trúc tối giản phục vụ thiết kế xấp...
- 133
- 1,184
- 3
Thiết kế bộ điều khiển hiện đại ứng dụng trong công nghiệp
... điều khiển mờ Hình 3 .1. 2 .1 Cấu trúc điều khiển mờ Trong đó: x: Là tập giá trị thực cần điều khiển đầu vào m: Tập mờ giá trị đầu vào B: Tập giá trị mờ giá trị điều khiển thực y: Giá trị điều khiển ... {0 ,1} , hệ thống điều khiển mờ thực chức điều khiển dựa kinh nghiệm kết luận theo tƣ ngƣời, trình xử lí thơng qua logic mờ Hình 3 .1. 2.3 Hệ thống điều khiển với điều khiển mờ Để thực đƣợc trình điều ... lệnh phải nhanh để làm tăng tính thời gian thực cho thiết bị điều khiển 3.2 .1 Luật điều khiển tỷ lệ số Hình 3.2 .1 Cấu trúc luật P số Đây luật điều khiển thiết kế đơn giản Dãy u(k) đƣợc tính từ dãy...
- 71
- 579
- 1
NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG
... điều khiển số 11 1. 1 .1 Cấu trúc điển hình hệ điều khiển số 11 1. 1.2 Cở sở điều khiển số 21 1 .1. 2 .1 Biến đổi Z 21 1 .1. 2.2 Tín hiệu lấy mẫu tín hiệu hệ điều khiển số 24 1. 2 Tổng hợp hệ điều khiển ... vào/ra Bảng 2 .10 Tên chân DS 110 4 P1A Bảng 2 .11 Tên chân DS 110 4 P1B Bảng 2 .12 Bảng mô tả chân DS 110 4 Bảng 2 .13 .Các điều khiển vị trí encoder DS 110 4 Bảng 2 .14 Tên chân kênh phhát xung Bảng 2 .15 Tên xung ... tục Hình 1. 16 Hình 1. 17 Hình 1. 18 Hình 1. 19 Hình 1. 20 Hình 1. 21 Hình 1. 22 Hình 1. 23 Hình 1. 24 Hình 1. 25 Hình 1. 26 Cấu trúc điều chỉnh tốc độ quay Hình 1. 27 Cấu trúc tối giản phục vụ thiết kế xấp...
- 133
- 868
- 1
Thiết kế bộ điều khiển trạm 110KV bằng PLC trong nhà máy xi măng HP
... vào 14 24 Cổng logic 10 16 38 Đặc trƣng CPU 2 21 CPU 222 CPU 224 CPU 226 None 7 Digital I/O cực đại 12 8 /12 8 12 8 /12 8 12 8 /12 8 12 8 /12 8 Analog I/O cực đại None 16 In /16 Out 32In/32Out 32In/32Out Bộ đếm ... liệu điều khiển kiểm tra tập trung hóa Hệ thống điều khiển logic thông thƣờng thực điều khiển tổng thể đƣợc, điều khiển chƣơng trình hóa điều khiển máy vi tính trở lên cần thiết 3.2 THIẾT BỊ ĐIỀU ... làm nguội clinke 811 :Trạm điện 11 0KV 4 61: Hệ thống nghiền than 8 31: Phòng điều khiển/ nghiên cứu 8 91: Trạm điện khu điều hành 4 71: Hệ thống vận chuyển clinke 9 51: Cơ cấu khí 4 81: Kho chứa clinke...
- 74
- 486
- 0
Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển tốc độ động cơ tuyến tính không đồng bộ
... KHƠNG ĐỒNG BỘ 4 CHƯƠNG 1: ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH 1. 1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH: 1. 1 .1 Khái niệm: 1. 1.2 Sự tương đồng mạch từ mạch điện 1. 1.3 Nguyên lý hoạt động động tuyến tính 1. 1.4 Động ... điểm 1, 5s Nhận xét: Bộ điều khiển PID điều khiển tốc độ động theo tốc độ đặt, đáp ứng nhanh với thay đổi 3.3 BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH KHƠNG ĐỒNG BỘ: 3.3 .1 Lý thuyết ... trình xây dựng điều khiển dòng điện tương tự điều khiển tốc độ Ta có: 19 Trong suốt q trình trượt trạng thái hệ thống ổn định: , , Bộ điều khiển định nghĩa sau: Trong suốt trình trượt, điều kiện...
- 26
- 1,184
- 2
Tài liệu Đồ án: Thiết kế bộ điều khiển hiện đại ứng dụng trong công nghiệp pptx
... điều khiển mờ Hình 3 .1. 2 .1 Cấu trúc điều khiển mờ Trong đó: x: Là tập giá trị thực cần điều khiển đầu vào m: Tập mờ giá trị đầu vào B: Tập giá trị mờ giá trị điều khiển thực y: Giá trị điều khiển ... lệnh phải nhanh để làm tăng tính thời gian thực cho thiết bị điều khiển 3.2 .1 Luật điều khiển tỷ lệ số Hình 3.2 .1 Cấu trúc luật P số Đây luật điều khiển thiết kế đơn giản Dãy u(k) đƣợc tính từ dãy ... (k 1) T T TI u (k ) kP (1 TD T T T )e(k ) D e(k 1) uI (k 1) TI T Luật điều khiển PID số công thức đƣợc lựa chọn để cài đặt cho điều khiển đƣợc chế tạo PSoC 3.3 CHỈNH ĐỊNH MỜ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Trong...
- 72
- 761
- 0
Thiết kế bộ điều khiển PID neural có chỉnh định thích nghi trọng số của mạng thiết kế mạch dùng ATMEGA 128
... ẩn: (1) (1) (1) a1 (1) = x w 11 + x w12 + x w13 z = net (a1 (1) ) (1) (1) a2 = x 1w (1) + x w (1) + x w 23 21 22 (1) z = net (a2 ) (1) (1) (1) a3 (1) = x w 31 + x w 32 + x w 33 z = net (a3 (1) ) ... PC3 PC2 PC1 PC0 Chức AD15 (mở rộng nhớ với bit liệu bit 15 ) AD14 (mở rộng nhớ với bit liệu bit 14 ) AD13 (mở rộng nhớ với bit liệu bit 13 ) AD12 (mở rộng nhớ với bit liệu bit 12 ) AD 11 (mở rộng ... timer/counter1 16 bit Sơ đồ timer/counter bit biểu diễn hình 2 .14 Hình 2 .14 : Sơ đồ timer/counter2 8bit 36 CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC THIẾT KẾ DỰA TRÊN MẠNG NƠRON 3 .1 Thiết kế điều khiển...
- 94
- 748
- 3
Luận văn: NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG docx
... điều khiển số 11 1. 1 .1 Cấu trúc điển hình hệ điều khiển số 11 1. 1.2 Cở sở điều khiển số 21 1 .1. 2 .1 Biến đổi Z 21 1 .1. 2.2 Tín hiệu lấy mẫu tín hiệu hệ điều khiển số 24 1. 2 Tổng hợp hệ điều khiển ... vào/ra Bảng 2 .10 Tên chân DS 110 4 P1A Bảng 2 .11 Tên chân DS 110 4 P1B Bảng 2 .12 Bảng mô tả chân DS 110 4 Bảng 2 .13 .Các điều khiển vị trí encoder DS 110 4 Bảng 2 .14 Tên chân kênh phhát xung Bảng 2 .15 Tên xung ... tục Hình 1. 16 Hình 1. 17 Hình 1. 18 Hình 1. 19 Hình 1. 20 Hình 1. 21 Hình 1. 22 Hình 1. 23 Hình 1. 24 Hình 1. 25 Hình 1. 26 Cấu trúc điều chỉnh tốc độ quay Hình 1. 27 Cấu trúc tối giản phục vụ thiết kế xấp...
- 133
- 456
- 0
báo cáo nghiên cứu khoa học ' thiết kế bộ điều khiển pid bền vững cho hệ thống phi tuyến bậc hai nhiều đầu vào - nhiều đầu ra và ứng dụng trong điều khiển tay máy công nghiệp'
... bậc p 50 g q q 1. 5 u13 u12 u 11 40 30 e13 e12 e 11 ud uk ie ie h n 20 S i le he a c 10 -10 0.5 -20 -30 -40 -50 0.5 1. 5 2.5 -0.5 0.5 1. 5 Thoi gian [s] u23 u22 u 21 40 30 e23 e22 e 21 0.35 0.3 20 S ... e12 e 11 1.4 -10 -20 0.2 0 .15 0 .1 0.05 -30 -40 -0.05 -50 0.5 1. 5 Thoi gian [s] 2.5 -0 .1 0.5 1. 5 2.5 Thoi gian [s] Hình Tín hiệu điều khiển sai lệch bám khớp tay máy {tương ứng với u1i, u2i e1i, ... bên d1 d2 tác động đến tay máy g 50 1. 6 u1(d1) u1(d2) 40 30 1. 2 20 10 S i le h e a c ud uk ie ie h n e1(d1) e1(d2) 1. 4 -10 0.8 0.6 0.4 -20 0.2 -30 -40 -50 -0.2 0.5 1. 5 2.5 0.5 Thoi gian [s] 1. 5...
- 8
- 633
- 6
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu