... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( jω) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNG HỢP BỘĐIỀUKHIỂNPID BỀN VỮNG Khi tổng hợp điềukhiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... ≤ P P Am (17) arg{C( jω)} + min{arg{P( jω)}} < −π P Tóm lại, với đối tượng điềukhiển P(s) cho trước, BộđiềukhiểnPID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), ... đánh giá ổn định bền vững tổng hợp điềukhiểnPID thoả mãn cho trường hợp xấu đối tượng bất định tham số, đảm bảo đồng thời thông tin độ dự trữ biên độ góc pha Bộ tham số PID đảm bảo hệ ổn định...
... tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.4 Các tham s PID ... s d ng P, PI PID Hình 2.1: C u trúc b ñi u n PID 19 B ñi u n PID có c u trúc ñơn gi n, d s d ng nên ñư c s d ng r ng rãi ñi u n ñ i tư ng SISO theo nguyên lý h i ti p (hình 2.2) B PID có nhi m ... nên b ñi u n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính...
... nên b ñi u n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính ... Chương T ng quan v ñ ng ñi n m t chi u Mô t toán h c ñ ng ñi n m t chi u Mô t toán h c m ch ñ ng l c Chương 2.T ng h p b ñi u n ñ ng di n m t chi u Các phương pháp xác ñ nh b ñi u n PID C u trúc ... chi u Chương Đi u n thích nghi Gi i thi u t ng quan v lý thuy t ñi u n thích nghi Các phương pháp thi t k lu t thích nghi Chương T ng h p b ñi u n PID thích nghi Thi t k b ñi u n thích nghi cho...
... tn ti Mt mch vũng iu khin phn hi n gin oc biu hin hỡnh sau Giá trị đặt điềukhiển Đo lờng Quá trình Nguồn Biến đợc điềukhiển Hỡnh 1-1 Mch vũng iu khin n gin Hỡnh v minh ho c phn tchớnh ca mch ... trỡnh k thut nm mt dõy chuyn cụgn ngh, ú cỏc quỏ trỡnh vt cht v nng lng c quan tõm trc ht Phm vi ca iu khin quỏ trỡnh liờn quan ti cỏc quỏ trỡnh cụng ngh b Bin quỏ trỡnh Mt quỏ trỡnh thụng thng ... tng quan cho h thng cú s cu trỳc iu khin theo mụ hỡnh ni IMC 2.2.3 Tng hp b iu khin theo IMC (Deriving controller tuning correlations using the IMC method ) Gm bc c bn tỡm b iu khin tng quan...
... xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO CÁNH TAY ROBOT : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí ... Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh ... ñầu ñiều khiển khoảng cách mà cánh tay robot cần di chuyển Sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot ñöợc xác ñònh gián tiếp thông qua góc sai lệch Eθ1 Eθ2 Nhö ñầu vào ñiều khiển Eθ1...
... điềukhiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điềukhiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điềukhiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểukhiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PIDđiềukhiển là: PIDđiều ... điềukhiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổng hợp cấu trúc điềukhiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổng hợp cấu trúc điềukhiển từ vòng đến vòng Khi tổng hợp cấu trúc điềukhiển ... Lại 3.1 PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP BỘĐIỀUKHIỂN SỐ CHO HỆ HAI VÒNG Chất lượng điều chỉnh hệ hai vòng đem đến kết khả quanđiều chỉnh công nghiệp đặc biệt trình nhiệt, đối tượng điềukhiển có quán tính...
... khiển Vòng điềukhiển mờ đợc tích hợp điềukhiển tích hợp với công nghệ thông minh khác để tạo điềukhiển hiệu Bộđiềukhiển mờ đợc ứng dụng nhiều hệ thống điềukhiển công nghiệp, hệ thống robot, ... Hình Vòng điềukhiển mờ gồm khối sau: Khối sở luật Cơ chế suy diễn mờ Khối mờ hoá giải mờ Trong khối sở luật đóng vai trò quan trọng mô tả quan hệ đầu vào đầu điềukhiển Vòng điềukhiển mờ đợc ... xẩy Hình cho thấy mối quan hệ thông tin, đặc điểm môi trờng, công nghệ đợc sử dụng hệ thống điềukhiển thông minh, mối liên quan phơng pháp điềukhiển truyền thống với điềukhiển thông minh Trên...
... : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điềukhiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điềukhiển thể không gian: Luật điềukhiển KP không gian Luật điềukhiển KI không gian Mọi thông tin chi tiết ... thành, V mệnh đề điều khiện, L mệnh đề kết luận mệnh đề hợp thành có nhiều mệnh đề điềukhiên nhiều mệnh đề kết luận Định Lí MÂNDNI “ Độ phụ thuộc kết luận không lớn độ phụ thuộc điều kiện’’ Nếu ... : Điềukhiển tự động 6b2 Phương pháp độ cao Từ công thức (*), hàm thuộc có dạng singleton hì ta : m yk H k y' k m Hk k Với HK = μB’k(y) Đây công thức giải mờ theo phương pháp độ 6b3 Cấu trúc điều...
... Hệ thống điểukhiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PIDđiềukhiển là: PIDđiềukhiển vòng PIDđiềukhiển vòng Ngoài sơ đồ điềukhiển sử dụng khối tính toán để sử lý kết đo đạc từ đầu đo ... điềukhiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổng hợp cấu trúc điềukhiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổng hợp cấu trúc điềukhiển từ vòng đến vòng Khi tổng hợp cấu trúc điềukhiển ... Lại 3.1 PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP BỘĐIỀUKHIỂN SỐ CHO HỆ HAI VÒNG Chất lượng điều chỉnh hệ hai vòng đem đến kết khả quanđiều chỉnh công nghiệp đặc biệt trình nhiệt, đối tượng điềukhiển có quán tính...
... assignpid (pid) ; [t,x,y]=sim(model,tspan,opt); e= y-1; ‘assignpid (pid) ’: function assignpid (pid) assignin(‘base’,’Kp’ ,pid( 1)); assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); assignin(‘base’,’Kd’ ,pid( 3)); pid. m’: ... Ziegler-Nichols: Luật điềukhiển P PI PID Ti ∞ 10L/3 2L Kp T/L 0.9T/L 1.2T/L Td 0 0.5L Với tham số: L/T=0.1 T=20 Ta có: L=2 T=20 Khi ta có tham số điềukhiển sau: Luật điềukhiển P PI PID Ti ∞ 6.667 ... s^3 + 306 s^2 + 315 s + 15 Với luật P, PI, PID ta có thông số Kp, Ti, Td khác Ta khảo sát hệ thống với luật điềukhiển khác nhau: a)Luật P: Bộđiềukhiển khâu khuyếch đại với hệ số khuyếch đại:...