... nhập fileFlash chứa đoạn hoạthình vào Violet, tạo nhiều mục liệu giống (copy paste), sau thay đổi tham số frame mục ta tạo nút bấm truy xuất tùy ý đến giai đoạn đoạn hoạthình VD ta có đoạn hoạt ... chạy (stop) Vì thế, với đoạn hoạthình phải ý thêm “(play)” vào sau tham số frame: Ví dụ: Khiêu chiến(play), Phản công(play) Nếu đoạn hoạthình đặt Movieclip fileFlash phải đường dẫn đến Movieclip ... khangchien tham số frame cần đặt là: khangchien.Phản công(play) ĐiềukhiểnfileFlash nút Next, Back Ta nhập nhiều frame cho fileFlash mục liệu, để nhấn nút Next giao diện giảng chuyển qua frame...
... BỘ ĐIỀUKHIỂN PID VÀĐIỀUKHIỂN BỀN VỮNG H2/H∞ 2.1 LÝ THUYẾT BỘ ĐIỀUKHIỂN PID 2.1.1 Giới thiệu điềukhiển PID số Bộ điềukhiển PID điềukhiển vòng kín sửdụng rộng rãi công nghiệp Sửdụngđiều ... http://www.lrc-tnu.edu.vn Hằng số xác định sau: = Nếu sửdụngđiềukhiển tích phân (I) = Nếu sửdụngđiềukhiển P PI = Nếu sửdụngđiềukhiển PD PID Trong đó: c1 = a1 – b + T1; c1' = c1 – T1; ... bánh ứng dụng rộng sang lĩnh vực điềukhiển cho robot hai chân, robot ASIMO, nguyên tắc điềukhiển cân Có số phương pháp sửdụng để điềukhiển cân cho robot hai bánh, là: Cân bằng cách sửdụng bánh...
... truyền điềukhiển l D ( p ) v h m truyền kết hợp giữ bậc không v đối tợng điềukhiển l biểu diễn nh hình 1.20 G ( p ) Do sơ đồ tơng đơng hệ thống đợc Đối tợng điềukhiển r ( p) Bộ điềukhiển ... nh hình 1.22 Hình 1.22 Đáp ứng thời gian hệ thống ví dụ 1.15 1.4 Sửdụng Matlab để tìm biến đổi z v biến đổi z ngợc Trong Matlab, hộp công cụ hệ thống điềukhiển hỗ trợ việc thiết kế hệ thống điều ... z 1) ta sửdụng lệnh sau >>syms z T; >>f = T*z/(z-1)^2; >>Ft = iztrans(f) Kết m n hình nh sau Ft = T*n Điều có nghĩa l biến đổi z ngợc h m có dạng nh sau f ( nT ) = nT Chúng ta sửdụng Matlab...
... gốc l phơng pháp mạnh đợc sửdụng để xét độ ổn định hệ thống vòng kín Phơng pháp n y đợc sửdụng để thiết kế điềukhiển với đặc tính thời gian theo yêu cầu Quỹ tích gốc l hình ảnh quỹ tích gốc phơng ... thống điềukhiển số có sơ đồ khối nh hình 2.2 Sửdụng tiêu chuẩn RouthHurwitz để xác định giá trị K để hệ ổn định với giả thiết K > v T = 1s G ( p) r ( p) e( p) e* ( p ) e Tp p K p ( p + 2) Hình ... tơng tự nh tiêu chuẩn Routh-Hurwitz đợc sửdụng để phân tích ổn định hệ liên tục Mặc dù tiêu chuẩn Jury áp dụng cho phơng trình đặc tính với bậc nhng việc sửdụng tiêu chuẩn n y trở nên phức tạp...
... khảo sát hai điềukhiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3) Đó l điềukhiển dead-beat v điềukhiển Dahlin 3.1 Bộ điềukhiển dead-beat Bộ điềukhiển dead-beat l điềukhiển m tín hiệu đầu ... thiết lập đợc mô hình xác đối tợng điềukhiển l khó khăn Do xét đến điềukhiển tỷ lệ-tích phân-vi phân hay đợc gọi l điềukhiển PID đợc sửdụng phổ biến công nghiệp phần 3.3 Bộ điềukhiển tỷ lệ-tích ... 0, 095 z z 0, 095 ( z 1) 3.2 Bộ điềukhiển Dahlin Bộ điềukhiển Dahlin l biến cải điềukhiển dead-beat v tạo nên phản ứng theo h m mũ trơn phản ứng điềukhiển dead-beat Phản ứng yêu cầu hệ...
... thực thi máy tính số, thực thi đợc điềukhiển đợc sửdụng phổ biến công nghiệp nh l điềukhiển tỷ lệtích phân-vi phân hay gọi l điềukhiển PID Phơng trình đầu điềukhiển PID có dạng nh sau: t de ... đợc sửdụng để thực thi điềukhiển PID sửdụng máy tính số Các phơng trình n y tơng đơng với sơ đồ song song nh hình 4.3 a aek pk ek b pk uk bek z c z cek qk cek Hình 4.3 Thực thi h m truyền điều ... y phải khống chế đầu điềukhiển nằm phạm vi cho phép từ giá trị nhỏ đến giá trị lớn Vấn đề thứ hai điềukhiển PID theo sơ đồ nh hình 4.3 xuất phát từ trình vi phân điềukhiển giá trị đặt thay...
... lý điềukhiển trớc cho điện áp tơng ứng đặt v o phần ứng động Một điềukhiển đơn giản l điềukhiển tỷ lệ Trong thực tế, để có chất lợng điềukhiển tốt ngời ta phải sửdụngđiềukhiển PID (bộ điều ... khối hệ thống điềukhiển tốc độ 5.9 Một số đặc điểm chơng trình phần mềm điềukhiển số Ta biết điềukhiển số động điện l điềukhiển có thời gian ngắn Hợp ngữ (Assembly) l ngôn ngữ sửdụng hiệu d ... 0,8 H 1,7 A Hình 5.4: Một cuộn kháng lọc 5.8 Điềukhiển động điện chiều sửdụng phản hồi tốc độ Một phơng pháp điềukhiển động điện chiều l điềukhiển điện áp phần ứng Trong phơng pháp n y, dòng...
... đến việc ứng dụng vi điềukhiển máy tính cá nhân để xây dựng hệ thống điềukhiển số a) Phát triển ứng dụng đo lờng điềukhiểnsửdụng vi điềukhiển Ngày nay, vi điềukhiển đợc sửdụng rộng rãi ... Trong hệ thống đo lờng điềukhiểnsửdụng vi điềukhiển phải sửdụng nhiều vi điềukhiển Mỗi vi điềukhiển đảm nhận chức khác Ví dụ trình thu thập liệu yêu cầu vi điềukhiển riêng Tơng tự trình ... a2 (38) Hình 8: Bo mạch lập trình phát triển ứng dụngđiềukhiểnsửdụng vi điềukhiển họ 8051 hãng MikroElectronika Ngoài sửdụng phơng pháp khác để xét ổn định hệ thống điềukhiển số nh:...
... chiều điều chỉnh tốc độ điềukhiển đa 2.3.1 Bộ điềukhiển đa Trên H.2.7 mô hìnhđiềukhiển đa đƣợc xây dựngsửdụng vi điềukhiển PSOC CY8c27443 Bộ điềukhiển đa lựa chọn thuật điềukhiển thuật điều ... khiển nhƣ chức điệukhiển cổ điển, chức điềukhiển mờ vv Việc sửdụngđiềukhiển vạn giúp cho ngƣời sửdụng dễ dàng vận dụng vào hệ thống điều chỉnh tự động cần sửdụngđiềukhiển với lựa chọn ... hoán đổi phƣơng án điềukhiển đƣợc thực phím ấn bảng điềukhiển Ngoài điềukhiển đáp ứng đƣợc thuật toán điềukhiển khác tùy theo chƣơng trình mà ta nhập vào vi điều khiển, điềukhiển tích hợp sẵn...
... gian thực sửdụng vi điềukhiển AT89C51” với khả lập trình Trong thiết kế em sửdụng họ vi điềukhiển 8051 vi điềukhiển bit mạnh linh hoạt trở thành chuẩn công nghệ cho nhiều họ vi điềukhiển sản ... đình có dùng vi điềukhiển Theo cách nhìn để đánh giá vi điềukhiển vi điềukhiển (hoặc vi xử lý) tỏ dễ dàng sửdụng thiết bị điện tử hệ thống điện tử số Bằng việc sửdụng vi điều khiển, sản phẩm ... gian thực sửdụng AT89C51 CHƯƠNG II: CƠ SỞ LÝ THUYẾT I VI ĐIỀUKHIỂN AT89C51 1.1 Lịch sử phát triển vi điềukhiển 8051 Năm 1981 hãng Intel giới thiệu số vi điềukhiển gọi 8051 Bộ vi điềukhiển có...
... BỘ ĐIỀUKHIỂN PID KINH ĐIỂN VÀ BỘ ĐIỀUKHIỂN FUZZY-PID 3.1 Bộ điềukhiển PID 3.1.1 Lý thuyết điềukhiển PID Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ điềukhiển vòng kín Có thể nói lĩnh vực điều khiển, điềukhiển ... xem giải pháp đa cho ứng dụngđiềukhiển tương tự hay điềukhiển số Hơn 90% điềukhiển công nghiệp sửdụngđiềukhiển PID Nếu thiết kế tốt, điềukhiển PID có khả điềukhiển hệ thống đáp ứng tốt ... 3.1 Bộ điềukhiển PID 11 3.1.1 Lý thuyết điềukhiển pid 11 3.1.2 Chỉnh định tham số điềukhiển PID 13 3.1.3 Bộ điềukhiển PID số 15 3.2 Bộ điềukhiển Fuzzy-PID 16 3.2.1 Lý thuyết điềukhiển mờ...
... SƠ ĐỒ CHÂN VÀHÌNH DẠNG THỰC TẾ Hình sơ đồ chân vi điềukhiển PIC 16F887 Hìnhhình dạng thực tế vi điềukhiển PIC 16F887 Đồ án môn học 2: Thiết kế đồng hồ lịch điện tử sửdụng vi điềukhiển 16F887 ... lịch điện tử sửdụng vi điềukhiển 16F887 2.3 SƠ ĐỒ KHỐI VI ĐIỀUKHIỂN PIC16F887 Đồ án môn học 2: Thiết kế đồng hồ lịch điện tử sửdụng vi điềukhiển 16F887 Hình sơ đồ khối vi điềukhiển PIC16F887 ... lịch điện tử sửdụng vi điềukhiển 16F887 Hình bank ghi nhớ liệu vi điềukhiển PIC 16F887 12 Đồ án môn học 2: Thiết kế đồng hồ lịch điện tử sửdụng vi điềukhiển 16F887 2.4.3 Các cổng vào PIC: Port...
... cầu điềukhiển động hoạt động với tần số 1Khz Nếu có thêm tụ 10nF chân Bootstrap hoạt động lên tới tần số 500Khz Sửdụng vi điềukhiển 89C51 để tạo xung điềukhiển LMD18200 1.3 Phương pháp điều ... vi điều khiển: Bộ vi điềukhiển viết tắt Micro-controller, mạch tích hợp chip lập trình được, dùng để điềukhiểnhoạt động hệ thống, theo chương trình điềukhiển nạp sẵn bên chip 2.1.2 Lòch sử ... bò song song Đồng hồ nội Điềukhiển ngắt Timers CPU Giao tiếp nối tiếp Bus liệu, đòa chỉ, điềukhiển RAM ROM Hình 1.1: Sơ đồ khối vi điềukhiển 2.2 Kiến trúc vi điềukhiển 8051: Giao tiếp song...