phương trình dòng điện nhánh

Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)

... trục z0, z1, z2 vuông góc với mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp ... sin (1+ 1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó ... = n z ox ax oy ay oz az 0 px py pz (1.5) Nhân hai vế phơng trình với ma trận nghịch đảo ma trận 0A1 (0A1)-1 ta có phơng trình sau: (0A1)-1 0A2 = 1A2 cos sin Ta có (0A1)-1 = sin cos...

24
1,884
9

PHUONG PHAP GIAI DONG DIEN NHANH DONG DIEN VONG

Danh mục: Vật lý

... phải phương trình viết cho vòng xét (IV4): Từ quy luật đó, ta viết hệ phương trình dòng điện vòng cho mạch sau Bước 4: chuyển kết trung gian dòng điện nhánh, cụ thể là: Chú ý: Hệ phương trình dòng ... Nnh -Nn + phương trình độc lập Trên sở phương trình đó, người ta tìm cách biến đổi từ mối quan hệ dòng điện điện áp nhánh để đưa phương trình dạng giải theo ẩn số mới, ý tưởng cho phương pháp ... tích mạch điện Điện áp nút hay dòng điện vòng phương pháp đổi ẩn số điển hình Trở lại toán tổng quát hình 2.2, ta tìm dòng điện chạy nhánh phương pháp khác, ta thay ẩn số thực dòng nhánh ẩn số...

10
11,268
82

Tính toán hệ số hấp thụ sóng điện từ yếu dưới ảnh hưởng của trường bức xạ lazer dây lượng tử hình chữ nhật bằng phương pháp phương trình động lượng tử

Danh mục: Khoa học tự nhiên

...  (9) Phương trình (8) phương trình động lượng tử cho hàm phân bố không   cân điện tử bán dẫn khối có mặt hai sóng điện từ E1 (t )và E2 (t ) Phương trình sở để tính hệ số hấp thụ sóng điện từ ... hấp thụ sóng điện từ yếu bán dẫn khối 2.1.Xây dựng phƣơng trình động lƣợng tử cho điện tử bán dẫn khối Xây dựng phương trình động lượng tử cho điện tử bán dẫn khối có mặt trường sóng điện từ yếu ... cos(   )  const; 1     '  const (49) Sử dụng phương trình (48) Hamilton phương trình (44) ,(49), ta phương trình động lượng tử cho điện tử dây lượng tử hình chữ nhật 26 nn,l , p z (t...

49
522
0

TÍNH TOÁN HIỆU ỨNG ÂM-ĐIỆN-TỪ TRONG HỆ BÁN DẪN HAI CHIỀU BẰNG PHƯƠNG PHÁP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LƯỢNG TỬ

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... lập phương trình ñộng lượng tử cho ñiện tử bán dẫn khối Bắt ñầu từ phương trình ñộng cho toán tử số hạt f pr (t ) = a pr + a pr ih ∂f (t ) r p ∂t [ + = a pr a pr , Hˆ ] t t (1.18) Phương trình ... − ω qr + ω kr  ⊥ ⊥ ⊥ ⊥   (2.5) Phương trình (2.5) phương trình ñộng lượng tử cho ñiện tử siêu mạng pha tạp 2.3 Biểu thức dòng âm ñiện lượng tử siêu mạng Dòng âm ñiện dọc theo chiều truyền ... ứng âm-ñiện-từ hệ bán dẫn hai chiều phương pháp phương trình ñộng -2- lượng tử” ñể nghiên cứu Mục tiêu phương pháp nghiên cứu Đê tài nghiên cứu tính toán dòng âm ñiện lượng tử, trường âm ñiện...

30
192
0

Phương trình đồng dư

Danh mục: Toán học

...

2
4,026
35

Phương trình cổ điển

Danh mục: Trung học cơ sở - phổ thông

... Cho phương trình cosx + msinx = (1) a/ Giả i phương trình m = b/ Tìm cá c giá trò m để (1) có nghiệ m s/ (ĐS : m ≥ ) Cho phương trình : m sin x − m cos x − = (1) m − cos x m − 2sin x a/ Giả i phương ... kπ, k ∈ ¢ ⎛ 3π ⎞ + sin ⎜ − x ⎟ ⎝ ⎠ = 6tgα * Bà i 105 : Cho phương trình ( ) sin x + tg2 α π a/ Giải phương trình α = − b/ Tìm α để phương trình (*) có nghiệ m ⎛ 3π ⎞ ⎛π ⎞ Ta có : sin ⎜ − x ⎟ = − ... ⇔x=− + ∨x= + 24 ⇔ sin 4x.cos Bà i 104 : Cho phương trình : sin x − sin x cos x − cos2 x = m ( *) a/ Tìm m cho phương trình có nghiệ m b/ Giả i phương trình m = -1 1 Ta có : (*) ⇔ (1 − cos 2x )...

11
15,104
14

Chương 1: Chảy rối và phương trình dòng chảy

Danh mục: Kiến trúc - Xây dựng

... thuộc vào Re 1.3 Phương trình chuyển động phương trình liên tục dòng chảy rối: 1.3.1 Phương trình chuyểnđộng dòng chảy rối: Đối với dòng chảy ổn định chất lỏng lý tưởng ta có phương trình: ∂u ∂u ... 1.3.2 Phương trình liên tục Phương trình liên tục dòng chảy rối có dạng: ∂u x ∂u y ∂u z + + =0 ∂x ∂y ∂z (1- 6) 1.3.3 Ứng suất tiếp chảy rối Xét dòng chảy phẳng, đều, ổn định có phương dòng chảy ... Chảy rối phương trình dòng chảy - Khi 60 ≤C ≤960 M=48 1-12 Chương 1: Chảy rối phương trình dòng chảy Chương 1-1 1.1 Khái niệm dòng chảy rối: .1-1 1.2 Đặc tính chung dòng chảy...

13
6,599
14

Phương trình động của Robot

Danh mục: Tài liệu khác

... phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ... viết phơng trình động học robot () Vị trí ban đầu vị trí mà biến nhận giá trị ban đầu, thờng TS Phạm Đăng Phớc 33 Robot công nghiệp Ví dụ sau trình bày chi tiết bớc thiết lập hệ phơng trình động ... ta rút : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ...

15
923
18

bài toán ẩn hóa - các phương trình biểu diễn ẩn

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

...

4
423
0

Dáng điệu phân rã khi thời gian lớn của phương trình động lực học với nhiễu ngẫu nhiên

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... Brown chiều Đặt y = x, phương trình Itô tương ứng ˙       x (t) x (t)  dWt ,  dt +  =B d −ρt p (t) e y (t) y (t) phương trình xem phương trình nhiễu phương trình sau  d x (t) y ... đưa điều kiện đủ (và vài trường hợp điều kiện cần) cho số phương trình vi phân ngẫu nhiên, chẳng hạn phương trình vi phân trễ, phương trình hàm để đảm bảo cho ổn định tiệm cận mũ không gian hữu ... thực α > 0, β ∈ R1 , xét phương trình vi phân ngẫu nhiên chiều sau   dX = −αX dt + βX dW , t ≥ t t t t  X0 = x0 = 0, với Wt trình Wiener chuẩn chiều Đầu tiên, từ phương trình cho, ta có f (0,...

58
419
0

ôn tập phương trình động lực học

Danh mục: Vật lý

...

2
453
2

Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh trục cố định

Danh mục: Vật lý

... công thức momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định Giáo viên : Nguyễn Hồng Thạch ...

2
2,418
5

Dạng 4: Sử dụng phương trình động lực học trong chuyển động quay của vật rắn đẻ giải các bài toán dòng dọc liên kết với sợi dây

Danh mục: Vật lý

... Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật m2 m1 g − T1 = m1 a (1) T2 = m2g (2) Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động ròng rọc M ... dương chiều chuyển động Áp dụng phương trình định luật II niu tơn cho vật m1 m2 ta T1 = m1 ( g + a ) = 2, 222 N T2 = m2 ( g − a) = 2, 275 N Tìm I Áp dụng phương trình động lực học M = (T1 − T2 ... m2 g = (m1 + m2 )a (6) Giải hệ phương trình (5) (6) ta Gia tốc: Gia tốc góc: γ = a= (m1 − m2 ) g = 1m / s m m1 + m2 + a = 10rad / s r Tìm T1 T2 Thay a vào phương trình (1) (2) ta suy T1 = m1 (...

5
5,146
25

Vấn đề 3: Phương trình cổ điển

Danh mục: Toán học

... x + cos x + sin x =  3π  + 4sin  − x÷ Bài 5) Cho phương trình   = tan α s inx + tan α π a) Giải phương trình α = − b) Tìm α để phương trình có nghiệm π π  x = + k , k ∈Z ĐS:  x = − π ... rèn luyện: Bài 1) Giải phương trình : sinx − cos x = a) π  b) sin  + x ÷+ sin ( π − x ) = 2  π π   d) 2sin x + sin x = ÷+ cos  x − ÷ = 4 4   Bài 2) Giải phương trình: π   π  π ... ( HD: Nhân hai vế cho sinx.cosx ≠ 0) + cos x sinx 6  Một số tập nâng cao khác: Bài 4) Giải phương trình sau:  π π  a) tanx − sin2x − cos2x +  2cos x − ĐS: x = + k , k ∈ Z ÷= cos x   π b)...

2
1,036
0

Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định

Danh mục: Vật lý

... Thanh AB dài l I = 1/12.m.l2 Đĩa tròn hình trụ đặc I = ½.m.R2 Hình cầu đặc I = 2/5.m.R2 III- PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC M = I.γ Momen quán tính vật rắn trục quay ∆ không...

15
3,553
14

Đồng dư và phương trình đồng dư

Danh mục: Toán học

...

22
1,465
27

Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ... viết phơng trình động học robot () Vị trí ban đầu vị trí mà biến nhận giá trị ban đầu, thờng TS Phạm Đăng Phớc 33 Robot công nghiệp Ví dụ sau trình bày chi tiết bớc thiết lập hệ phơng trình động ... ta rút : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ...

15
724
2

Tài liệu Giải phương trình động học Robot_Chương 4 pptx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Từ phơng trình ma trận, cho cân phần tử tơng ứng nhận đợc 12 phơng trình Mỗi phơng trình có phần tử vectơ n, O, a, p Từ phơng trình (4-24), ta có : 1 A T6 = = TS Phạm Đăng Phớc C1 -S1 S1 C1 f11(n) ... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... Oz ax ay az 0 0 px py pz = (4-2) Lần lợt cho cân phần tử tơng ứng hai ma trận phơng trình (4-2) ta có phơng trình sau : TS Phạm Đăng Phớc 44 Robot công nghiệp nx = cosCoscos - sinsin ny = sinCoscos...

16
855
10

Tài liệu PHƯƠNG TRÌNH MẠCH ĐIỆN ppt

Danh mục: Điện - Điện tử

... Mạch chứa nguồn dòng điện Nguồn dòng điện độc lập Nếu nhánh mạch nguồn dòng điện độc lập, hiệu nhánh khó tính theo dòng điện vòng trước Tuy nhiên dòng điện vòng vẽ qua nguồn dòng điện có trị số ... dòng điện độc lập Các dòng điện khác mạch tính theo i1 i2 Mặt khác, thay rõ dòng điện nhánh, ta dùng khái niệm dòng điện vòng Đó dòng điện nhánh nối ta tưởng tượng chạy vòng độc lập tạo cành nhánh ... đủ B phương trình để giải mạch : Gồm (N-1) phương trình nút (L = B - N + 1) phương trình vòng Và tổng số phương trình là: (N-1) + L = N - + B - N + = B 3.2 Phương trình Nút 3.2.1 Mạch chứa điện...

19
425
1

Tài liệu CHƯƠNG IV: PHƯƠNG TRÌNH BẬC NHẤ T THEO SIN VÀ COSIN (PHƯƠNG TRÌNH CỔ ĐIỂN) doc

Danh mục: Toán học

... Cho phương trình cosx + msinx = (1) a/ Giả i phương trình m = b/ Tìm cá c giá trò m để (1) có nghiệ m s/ (ĐS : m ≥ ) Cho phương trình : m sin x − m cos x − = (1) m − cos x m − 2sin x a/ Giả i phương ... kπ, k ∈ ¢ ⎛ 3π ⎞ + sin ⎜ − x ⎟ ⎝ ⎠ = 6tgα * Bà i 105 : Cho phương trình ( ) sin x + tg2 α π a/ Giải phương trình α = − b/ Tìm α để phương trình (*) có nghiệ m ⎛ 3π ⎞ ⎛π ⎞ Ta có : sin ⎜ − x ⎟ = − ... ⇔x=− + ∨x= + 24 ⇔ sin 4x.cos Bà i 104 : Cho phương trình : sin x − sin x cos x − cos2 x = m ( *) a/ Tìm m cho phương trình có nghiệ m b/ Giả i phương trình m = -1 1 Ta có : (*) ⇔ (1 − cos 2x )...

11
698
2