mô hình 10c ql nhân lực
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 1
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:08
... dựng
mô hình toán học của hệ thống động bằng phương pháp mô hình hóa và nhận
dạng hệ thống.
Số tiết: 30 LT + 15 TL
Chương 1: Giới thiệu
Chương 2: Mô hình hóa
Chương 3: Nhận dạng mô hình ... Nghiên cứu các ứng dụng mô hình hóa và nhận dạng
Gi
Gi
ớ
ớ
i thi
i thi
ệ
ệ
u môn h
u môn h
ọ
ọ
c
c
27 October 2009 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 6
Hệ thống động và mô hình
Mô hình hóa
Nhận dạng ... Identification)
Mô hình hộp đen (black-box model)
Kếthợpmôhìnhhóavànhậndạng hệ thống
Mô hình hộp xám (gray-box model)
27 October 2009 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 2
Mục tiêu: Môn học trang bị...
- 24
- 842
- 3
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 2
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:08
... hóa
phần tử vật lý
Xây dựng hệ PT
mô tả hệ thống
Tuyến tính hóa
Đại số sơ đồ khối
Đánh giá mô hình
27 October 2009 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 1
MÔ HÌNH H
MÔ HÌNH H
Ó
Ó
A V
A V
À
À
NH
NH
Ậ
Ậ
N ... lý
Xây dựng hệ PT
mô tả hệ thống
Tuyến tính hóa
Đại số sơ đồ khối
Đánh giá mô hình
27 October 2009 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 34
Phân
Phân
t
t
í
í
ch
ch
quan
quan
h
h
ệ
ệ
nhân
nhân
qu
qu
ả
ả
–
–
X
X
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
c
c
á
á
c
c
bi
bi
ế
ế
n
n
c
c
ủ
ủ
a
a
HT
HT
Vì ... 8
C
C
á
á
c
c
bư
bư
ớ
ớ
c
c
gi
gi
ả
ả
i
i
b
b
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
mô
mô
h
h
ì
ì
nh
nh
h
h
ó
ó
a
a
Mô hình hóa
Phân tích chức năng Phân tích vật lý Phân tích toán học
Cô lập hệ thống
Phân tích HT con
Quan hệ nhân quả
Quan hệ giữa các...
- 93
- 676
- 5
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 3
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:08
... mô hình tuyến tính:
uuu −=
~
yyy −=
~
24 November 2009 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 14
Nh
Nh
ậ
ậ
n d
n d
ạ
ạ
ng mô h
ng mô h
ì
ì
nh không tham s
nh không tham s
ố
ố
Phương pháp nhận dạng mô hình ... 2009 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 1
MÔ HÌNH
MÔ HÌNH
H
H
Ó
Ó
A V
A V
À
À
NH
NH
Ậ
Ậ
N D
N D
Ạ
Ạ
NG
NG
H
H
Ệ
Ệ
TH
TH
Ố
Ố
NG
NG
Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn ĐiềuKhiểnTựĐộng, Khoa Điện–ĐiệnTử
ĐạihọcBáchKhoaTP.HCM
Email: ... http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/
Môn h
Môn h
ọ
ọ
c
c
24 November 2009 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 32
Th
Th
í
í
d
d
ụ
ụ
nh
nh
ậ
ậ
n d
n d
ạ
ạ
ng đ
ng đ
á
á
p
p
ứ
ứ
ng xung c
ng xung c
ủ
ủ
a tay m
a tay m
á
á
y
y
Mô hình...
- 85
- 784
- 5
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 4
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:08
... éHBK TPHCM 35
Mô h
Mô h
ì
ì
nh Hammerstein v
nh Hammerstein v
à
à
mô h
mô h
ì
ì
nh Wiener
nh Wiener
Mô hình Hammerstein: khâu phi tuyến tĩnh ghép nối tiếp khâu tuyến
tính.
Mô hình
tuyến tính
f
u(k)
y(k)
f(u(k))
Mô ... )1()()()1()( +−−−−−−−= KK
ϕ
Mô hình ARX:
[]
T
na
aa K
1
=
θ
[]
T
nakykyk )()1()( −−−−= K
ϕ
Mô hình AR:
[]
T
nb
bb K
1
=
θ
[]
T
nbnkkunkkuk )1()()( +−−−= K
ϕ
Mô hình FIR:
1 December 2009 â ... 23
Th
Th
í
í
d
d
ụ
ụ
nh
nh
ậ
ậ
n d
n d
ạ
ạ
ng mô h
ng mô h
ì
ì
nh c
nh c
ủ
ủ
a đ
a đ
ộ
ộ
ng cơ DC
ng cơ DC
Giả sử động cơ mô tả bởi mô hình toán (sử dụng để mô phỏng):
)(
1
)()(
)(
tu
L
ty
L
K
ti
L
R
dt
tdi
b
+−−=
)()(
1
)(
)(
ty
J
B
tM
J
ti
J
K
dt
tdy
d
m
−−=
Trong...
- 45
- 716
- 4
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 5
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:08
... tr
u tr
ú
ú
c mô h
c mô h
ì
ì
nh
nh
Mô hình tuyến tính
ARX, ARMAX, FIR, OE, BJ,
Mô hình chuỗi hàm cơ sở trực giao,
Mô hình phi tuyến:
Mô hình Wienner, mô hình Hamerstain
Mô hình hồi qui ... lọc:
)](),()()[,()(),(
1
kuqGkyqHqLk
F
θθθ
−=
−
ε
)](),()([)],()([
11
kuqGkyqHqL
θθ
−=
−−
⇒
lọc sai số dự báo tương đương với việc đổi mô hình nhiễu từ
sang
),(
θ
qH
),()(),(
1
θθ
qHqLqH
−
=
29 December ... tính dùng các phần tử hồi qui phi tuyến
Mô hình hộp đen phi tuyến
* cấu trúc dãy (mạng MLP)
* cấu trúc xuyên tâm (mạng RBF)
* cấu trúc tích tensor (mô hình mờ)
29 December 2009 â H. T. Hong...
- 33
- 821
- 4
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 6
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:08
... 2009 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 1
MÔ HÌNH
MÔ HÌNH
H
H
Ó
Ó
A V
A V
À
À
NH
NH
Ậ
Ậ
N D
N D
Ạ
Ạ
NG
NG
H
H
Ệ
Ệ
TH
TH
Ố
Ố
NG
NG
Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn ĐiềuKhiểnTựĐộng, Khoa Điện–ĐiệnTử
ĐạihọcBáchKhoaTP.HCM
Email: ... hthoang@hcmut.edu.vn,
hthoang.hcmut@yahoo.com
Homepage: http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/
Môn h
Môn h
ọ
ọ
c
c
29 December 2009 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 17
Phân b
Phân b
ố
ố
ti
ti
ệ
ệ
m c
m ... hỏi:
khi
Phân bố xác suất của biến ngẫu nhiên ?
Chỉ trình bày kết quả trong trường hợp:
Mô hình tuyến tính bất biến
Phương pháp ước lượng sai số dự báo
Tiêu chuẩn ước lượng dạng bình...
- 21
- 637
- 3
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 7
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:08
... T. Hong - éHBK TPHCM 33
Chọn cấu trúc mô hình bao gồm 2 vấn đề:
Chọn loại mô hình
Chọn bậc mô hình
Tiêu chí chọn cấu trúc mô hình: nhận dạng mô hình có chất lượng
tốt với chi phí thấp ... càng giảm khi mô hình càng linh hoạt (bậc mô hình
càng cao, mô hình dùng càng nhiều tham số);
Phương sai tăng khi số lượng tham số sử dụng càng tăng
Có thể đánh giá chất lượng mô hình dựa vào ... thống, sau đó
ước lượng tham số mô hình dựa vào dữ liệu thực nghiệm.
Mô hình hộp đen: (blackbox model) tuyến tính hay phi tuyến?
Hệ thống có thể mô tả bằng mô hình tuyến tính nếu:
Quan hệ...
- 49
- 588
- 2
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P2
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:09
... bằng cách mô hình hóa tập trung.
Hình 2.10: Mô hình ván nhảy
ã Nguyờn tc tuyn tớnh húa: tt c cỏc h thống thực đều là hệ
phi tuyến ⇒ lý tưởng hóa bằng cách tuyến tính hóa.
Hình 2.11: ... phần tử thuần để biểu diễn.
Hình 2.9: Moâ hình tụ điện gồm các phần tử thuần nhất
điện
môi
C R
Chương 2: MÔ HÌNH HÓA
Huỳnh Thái Hoàng – Bộ môn Điều khiển Tự động
9
2.3 PHÂN ...
Hình 2.12: Sự tương đồng giữa các phần tử
cơ bản của các loại hệ thống vật lý
Chương 2: MÔ HÌNH HÓA
Huỳnh Thái Hoàng – Bộ môn Điều khiển Tự động
25
Thí dụ 2.7: Mô hình...
- 38
- 568
- 3
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P3
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:09
...
Chương 3: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM S
â Hunh Thỏi Hong B môn Điều khiển Tự động
1
Chương 3
NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ
Chương 3: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ
... cách tự nhiên ta tìm mô hình toán học rời rạc
mô tả hệ thống.
Hệ thống
u(t) y(t)
u(k) y(k)
v(t)
Chương 3: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM S
â Hunh Thỏi Hong B môn Điều khiển Tự ... chính xác tính
dựa vào mô hình toán học.
Hình 3.4: Mô phỏng thí nghiệm thu thập dữ liệu của
động cơ DC với tín hiệu vào là hàm dirac
Chương 3: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM S
...
- 33
- 695
- 2
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P4
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:09
... trúc mô hình thích hợp ⇒
xây dựng được
mô hình đơn giản, ít tham số, dễ ước lượng. Phương pháp này gọi là
mô hình
hóa bán vật lý
(semi-physical modeling).
♦
Mô hình Wiener và mô hình ... thiệu bài toán nhận dạng mô hình có tham số
4.2. Mô hình hệ tuyến tính bất biến
4.3. Mô hình hệ phi tuyến
4.1 GIỚI THIỆU BÀI TOÁN NHẬN DẠNG MÔ HÌNH CÓ THAM SỐ
Mô hình ARX
Cho hệ thống ... ra. Mô hình có
khâu phi tuyến tĩnh ở đầu vào gọi là
mô hình Hammerstein
, có khâu phi tuyến
tĩnh ở đầu ra gọi là
mô hình Wiener
, có khâu phi tuyến tĩnh ở cả đầu vào và đầu
ra gọi là
mô hình...
- 19
- 816
- 6
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P5
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:09
...
Mô hình hồi qui tuyến tính giả (Pseudo Linear Regression – PLR):
θθϕθ
),(),(
ˆ
kky
T
= (5.56)
Chọn:
1)( =qL
Chương 4: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH CÓ THAM S
â Hunh Thỏi Hong Bộ môn ... định mô hình của hệ thống trong khi hệ thống đang hoạt động. Mô
hình cần phải được xác định dựa vào dữ liệu quan sát đến thời điểm hiện tại.
− Hệ thống điều khiển trong đó có sử dụng mô hình ...
)](),()([)],()([
11
kuqGkyqHqL
θθ
−=
−−
(5.10)
Biểu thức (5.10) cho thấy ảnh hưởng của bộ lọc sai số dự báo tương đương
với việc đổi mô hình nhiễu từ ),(
θ
qH
sang
),()(),(
1
θθ
qHqLqH
−
=
.
⇒
Khi mô tả...
- 22
- 542
- 2
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P6
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:09
... – Bộ môn Điều khiển Tự động
7
Định lý 6.4:
(Định lý 8.4, [Ljung,1999])
Tính vững của ước lượng trong trường
hợp tập hợp mô hình chỉ có thể mô tả chính xác hàm truyền G, không thể mô
tả ...
â Hunh Thái Hoàng – Bộ môn Điều khiển Tự động
4
ã
Taọp dửừ lieọu gan dửứng
Z
ủửụùc goùi là
đủ giàu thông tin đối với tập hợp
mô hình
*
M
neáu cho hai moâ hình
)(
1
qW
vaø
)(
2
qW
... goùi laứ
giàu thông tin
nếu tập dữ liệu
này đủ giàu thông tin đối với tập hợp mô hình
*
L
chứa tất cả các mô hình
tuyến tính bất biến.
Định lý 6.1:
(Định lý 8.1, [Ljung,1999])
Tính giàu...
- 18
- 468
- 1
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P7
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:09
... mô hình bao gồm 2 vấn đề:
- Chọn loại mô hình
- Chọn bậc mô hình
Tiêu chí chọn cấu trúc mô hình: chúng ta cần nhận dạng mô hình có
chất lượng tốt với chi phí thấp nhất”.
Chất lượng mô ... được mô hình “tốt nhất” trong cấu
trúc mô hình đã chọn. Câu hỏi đặt ra là mô hình “tốt nhất” này đã “đủ tốt”
chưa? Câu hỏi trên bao hàm:
1. Mô hình có phù hợp với dữ liệu quan sát?
2. Mô hình ... chuaồn choùn baọc mô hình phi tuyến
Các tiêu chuẩn mô tả ở trên chỉ có thể áp dụng để chọn mô hình tuyến
tính theo thông số. Đối với mô hình phi tuyến, vấn đề chọn bậc mô hình vẫn
còn là...
- 19
- 534
- 1