mô tả toán học của đối tượng ở rời rạc

... 3.1 HÀM TRUYỀN ĐẠT r(k) Hệ thống rời rạc thố ời tín hiệu vào c(k) tín hiệu Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống rời rạc ố mô tả phương trình sai phân: a0 c(k + n) + a1c(k + n ... hệ rời rạc cần tìm với tín hiệu vào r(kT): ⎧ x[(k + 1)T ] = [Ad − Bd Cd ]x(kT ) + Bd r (kT ) ⎨ c(kT ) = Cd x(kT ) ⎩ 3.2.4 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ hệ phương trình trạng thái Hệ thống rời rạc ... thái từ hàm truyền hệ rời rạc Cho thống ô Ch hệ thố mô tả hàm truyền: hà t ề C ( z ) b0 z m + b1 z m −1 + + bm −1 z + bm G( z) = = n R( z ) z + a1 z n −1 + + an −1 z + an Ở hàm truyền a0 = Nếu...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:29

... thuật toán điều khiển phức tạp Ø Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống điều khiển rời rạc r(kT) Xử lý rời rạc u(kT) Khâu giữ uR(t) Đối tượng ... Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục ỉ Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: r(t) + e(t) e(kT) T ỉ ZOH G(s) c(t) Bước 1: Thành lập PTTT mô tả hệ liên tục (hở): eR(t) ỉ eR(t) ... ÐHBK TPHCM 14 Hàm truyền hệ rời rạc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Tính hàm truyền từ phương trình sai phân r(k) ỉ Hệ rời rạc c(k) Quan hệ vào hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:52

... Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 7.5 TÓM TẮT 34 Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 35 Phụ lục: MÔ TẢ HỆ RỜI RẠC DÙNG MATLAB Các lệnh mô tả toán học hệ rời rạc tương ... k 1 12 (z z 3k z k 7.3 MÔ TẢ HỆ THỐNG RỜI RẠC BẰNG HÀM TRUYỀN 7.3.1 Hàm truyền hệ rời rạc r(k) c(k) Hệ thống rời rạc Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống rời rạc mô tả phương trình sai phân: ... unspecified Tạo hệ thống mô tả phương trình trạng thái: lệnh ss (state space) Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 37 Cú pháp: PTTT=ss(A,B,C,D,T) tạo hệ thống rời rạc mô tả phương trình...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 20:20

... 1)2 ⎦ ⎦ C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 11 z + 0.8 z − 0.2 = z − z + 1.1z + 0.08 z − 0.02 7.4 Mô Tả Hệ Thống Rời Rạc Bằng Phương Trình Trạng Thái • Khái niệm PTTT hệ thống rời rạc PTSP bậc ... mô tả xác sai số lượng tử biên độ A/D, D/A → khảo sát hệ thống rời rạc (bỏ qua sai số lượng tử biên độ ứng với độ phân giải nhỏ Xử lý rời rạc Sơ đồ khối hệ thống điều khiển rời rạc C7 Mô Tả Toán ... C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc − ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ M ⎥ L ⎥ a ⎥ L − 1⎥ a0 ⎦ L L 0 an − a0 ⎡0 ⎤ ⎢0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢M ⎥ Bd = ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢ b0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ a0 ⎦ 12 Cd = [1 L 0] Ví dụ 7.9 : Cho hệ thống đk rời rạc mô tả...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Phép ... khiển dùng máy tính số r(kT) Máy tính số u(kT) D/A uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) A/D Cảm biến “Máy tính số” = thiết bò tính toán dựa sở kỹ thuật vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính PC, ... DSP,…) Ưu điểm hệ thống điều khiển số: Linh hoạt Dễ dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... liệu Lấy mẫu biến đổi tín hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian * x (t) x(t) Biểu thức toán học mô tả trình lấy mẫu: X * ( s) = T x(t) +∞ ∑ x(kT )e − kTs k =0 Đònh lý ... mẫu 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khâu giữ liệu Khâu giữ liệu khâu chuyển tín hiệu rời rạc theo thời gian thành tín hiệu liên tục theo thời gian Khâu giữ bậc (ZOH): giữ tín hiệu số ... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Đònh nghóa phép biến đổi Z Cho x(k) chuỗi tín hiệu rời rạc, biến đổi Z x(k) là: X ( z ) = Z {x(k )} = +∞ x(k ) z − k ∑ k = −∞ Trong đó: − z = eTs (s...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Tính chất phép biến đổi Z Cho x(k) y(k) hai chuỗi tín hiệu rời rạc có biến đổi Z là: Z {x(k )} = X ( z ) Z {y (k )} = Y ( z ) Z {ax (k ) + by (k )} = aX ( z ...  0 k < k Z {x(k )} = 26 September 2006 z z − e −aT © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Hàm truyền hệ rời rạc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tính hàm truyền từ phương trình sai phân - Thí dụ Tính hàm truyền hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân: c(k + 3) + 2c(k + 2) − 5c(k + 1) + 3c(k ) = 2r (k + 2) + r (k ) ... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Cấu hình thường gặp hệ thống điều khiển rời rạc: R(s) + GC(z) G(s) ZOH − T C(s) H(s) Hàm truyền kín hệ thống: ... Tính hàm truyền từ phương trình sai phân Lập tỉ số C(z)/R(z) , ta hàm truyền hệ rời rạc: C ( z ) b0 z m + b1 z m−1 + + bm−1 z + bm G( z) = = R ( z ) a0 z n + a1 z n−1 + + an−1...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền kín hệ thống: R(s) + ZOH − T = 0.5 G(s) C(s) H(s) Biết ... thống: G( z) Gk ( z ) = + GH ( z ) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ 3e − s G (s) = ( s + 3)  G ( s)  −1 • G ( z ) = (1 − z )Z    s  ... − e −aT )  z = eTs = e0.5 s 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ 3e − s  G ( s) H ( s)  • GH ( z ) = (1 − z −1 )Z  G (s) =  s ( s...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Giải: Hàm truyền kín hệ thống: GC ( z )G ( z ) Gk ( z ) = + GC ( z )GH ... 10 − z −1 ⇒ GC ( z ) = E( z) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ  G ( s)  5e −0.2 s • G ( z ) = (1 − z )Z   G (s) =  s  s2  5e ... H ( s ) = 0.1   T z ( z + 1) Z  3=  s  2( z − 1) z = eTs = e0.2 s 28 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Hàm truyền kín hệ thống: 10 z −   0.1( z + 1)   z . z ( z − 1)...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Thành lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = 3r (k ) Đặt...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Xét hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân a0c ( k + n) + a1c ( k + n − 1) + + an−1c ( k + 1) + an c ( k ) ... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 37 Thành lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = r (k + 2)...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: r(t) + e(t) − e(kT) T eR(t) ZOH G(s) c(t) Bước 1: Thành lập PTTT mô tả hệ liên tục (hở): eR(t) &  x(t ... = (sI − A) -1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc hóa PTTT mô tả hệ liên tục (hở): e(kT) ZOH G(s)  x[(k + 1)T ] = Ad x(kT ) + Bd eR (kT ) ... PTTT mô tả hệ rời rạc kín (với tín hiệu vào r(kT))  x[(k + 1)T ] = [ Ad − Bd Cd ]x(kT ) + Bd r (kT )  c(kT ) = Cd x(kT ) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: PTTT rời rạc mô tả hệ kín  x[(k + 1)T ] = [ Ad − Bd Cd ]x(kT ) + Bd r (kT )  c(kT ) ... Hồng - ÐHBK TPHCM 49 Tính hàm truyền từ PTTT Cho hệ rời rạc mô tả PTTT  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k )  c(k ) = Cd x(k ) Hàm truyền hệ rời rạc là: C( z) = Cd ( zI − Ad ) −1 Bd G( z) = R( z ...    26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc hóa PTTT hệ liên tục  x[(k + 1)T ] = Ad x(kT ) + Bd eR (kT )  c(kT )...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thuật toán mô tả toán học đặc tính bánh xe theo mô hình Burckhardt Sau nhập hệ số C1, C2 C3 mô hình bánh xe loại đường, với trường hợp góc chuyển động lệch α khác nhau, thực mô SIMULINK sở công ... Ứng dụng mô hình Burckhardt để mô tả toán học đặc tính thực nghiệm bánh xe máy kéo nông nghiệp Bài báo giới thiệu mô hình bánh xe xây dựng sở phát triển mô hình Burckhardt (Burckhardt, ... F4 , α4 Hình So sánh kết mô thực nghiệm ruộng gốc rạ 393 Ứng dụng mô hình Burckhardt để mô tả toán học đặc tính thực nghiệm bánh xe máy kéo nông nghiệp 3.3 Phát triển mô hình Burckhardt cho bánh...

Ngày tải lên: 26/02/2014, 17:20

... Wk ( p ) = Wh ( p ) + Wh ( p ) 12 (1.14) Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 1.2.2.1 Các đặc tính tần số hệ hở Giả sử hệ thống hở mô tả hàm truyền đạt: Wh ( p ) = W1 ( p ) W2 ( p ... phương trình trạng thái từ hàm truyền đạt cho trước * Nếu đặc tính động học hệ thống mô tả PTVP dạng: Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động a0 dn y dt + a1 n dn−1y dt n−1 + + an−1 ... p y = y1 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động u (t ) y B + t ∫0 ( y ) dτ + C + y (t ) A Hình 1.4 Sơ đồ cấu trúc trạng thái hệ * Nếu đặc tính động học hệ thống mô tả PTVP dạng: dy...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... hiệu rời rạc: Tín hiệu rời rạc x* ( t ) mô tả biểu thức: x (t ) = * ∞ ∑ x ( nT ) ∂ ( t − nT ) n =0 97 (6.4) Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động rời rạc Chuyển đổi Laplace hàm rời rạc ... n a0 , an ≠ 99 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động rời rạc 6.3.3 Mô tả không gian trạng thái Tương tự hệ liên tục, phương trình trạng thái mô tả hệ rời rạc có dạng: ⎧ x ( i + 1) ... ảnh tín hiệu rời rạc, ta nghiên cứu giải tần số − ω0 ≤ ω ≤ ω0 6.3 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG RỜI RẠC 6.3.1 Biến đổi Z Thay z = e pT với p = α + jω vào (6.6), biểu thức ảnh hàm rời rạc là: X ( z)...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... Δx ( i ) = x ( i + ) − x ( i ) 8/ Quá trình động học hệ thống rời rạc mô tả phương trình vi phân, hay sai? a Đúng b Sai 9/ Hàm truyền đạt hệ rời rạc tỉ số tín hiệu tín hiệu vào biểu diễn miền nào? ... ⎩ Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 43 CHƯƠNG PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG RỜI RẠC 1/ Để xét tính ổn định hệ thống rời rạc, ta phải làm gì? a Tìm nghiệm ... liên tục để xét ổn định cho hệ rời rạc? a Đúng b Sai 11/ Hệ rời rạc tồn khả ổn định vô tận điều hệ liên tục không có? a Sai b Đúng 12/ Điều kiện cần để hệ rời rạc ổn định hệ số PTĐT dương, hay...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

... kiện toán học Một người đàng hoàng trước hết đánh giá chất lượng vẻ nhã nút theo tính đối xứng Tiêu chuẩn đánh giá toán học theo hiệu s số động tác phía trái số động tác phía phải s nhỏ nút đối ... ngược lại) Trong số nút đối xứng thuộc lớp, chọn nút bền Kiểu bán Winsor Hai tiêu chuẩn cho phép nút tối ưu lớp (xem bảng) Như vậy, theo toán học chọn 10 cách thắt cà-vạt lý tưởng! Trong số ta tìm ... phải s nhỏ nút đối xứng Kinh nghiệm khoa học Người đàng hoàng muốn đòi hỏi nút cà-vạt phải để không bị xô lệch ngày Để đánh giá độ bền vững này, hai nhà toán học tính số lần hướng chuyển động bị...

Ngày tải lên: 03/12/2013, 12:11