... giao thông đường Từ đời nay, ngành công nghiệp ôtô trải qua nhiều giai đoạn phát triển với phát triển khoa học kĩ thuật Với tăng trưởng tốc độ mật độ chuyển động ôtô ngày đòi hỏi ôtô phải ... lái đa số ôtô 200 ÷ 250mm tỉ số truyền góc i g không vượt 25 i l không chọn lớn Cánh tay đòn c không nên giảm nhiều giảm nhiều làm cho ôtô chuyển động không ổn định bánh xe nghiêng mặt phẳng ngang ... tai nạn giao thông xảy Hệ thống lái hệ thống quan ôtô Nó định tới tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ôtô Đề tài “ Nghiên cứu, phân tích đánh giá động lực học hệ thống lái ôtô Với mục đích...
... thống ổn định không dao động (2) (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống không ổn định dao động t (5): Hệ thống dao động với biên độ không đổi (biên ... kim đồng hồ góc quay lấy dấu dương) M1 ϕ = 2π ϕ =0 M2 Hình 3.7 Sơ đồ mô tả góc bao Trên hình 3.7, đường cong khép kín bao điểm M1 góc 2π không bao điểm M2 (góc bao ϕ = ) * Chứng minh tiêu chuẩn ... thống dao động với biên độ không đổi (biên giới ổn định) (5) (3) Hình Để biết hệ thống ĐKTĐ có ổn định hay không, ta phải giải PTVP mô tả trình động học Dạng tổng quát: a0 dn y dtn + a1 dn−1y dt...
... ph c; nghi m có ph n th c b ng không n m tr c o Nh v y bên trái m t ph ng ph c mi n n nh, bên ph i m t ph ng ph c mi n không n nh, tr c o biên gi i p n nh Không n Biên gi i n nh nh Có th phát ... å |z2| = > G( z) eT z eT z e å H th ng ã cho n G( z) 2T nh z2 å H th ng ã cho không n nh p v n z Không n nh nh Không n x x Biên gi i n nh nh -1 n nh x Biên gi i n nh v z ; z z v v Phép bi n il ... tính không n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c d ng • i u ki n c n h th ng liên t c n tính biên gi i n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c b ng không...
... pj xác đònh bởi: m n i =1 i =1 i≠ j θ j = 180 + ∑ arg( p j − zi ) − ∑ arg( p j − pi ) Dạng hình học công thức là: θj = 1800 + (∑góc từ zero đến cực p j ) − (∑góc từ cực lại đến cực p j ) 26 September...
... ( s + 3)( s + 8s + 20) =− (1) ⇔ K = − ⇒ ds ( s + 1) ( s + 1) Do dK =0 ds 26 September 2006 ⇔ (khô s1, = −3,67 ± j1,05 K ( s + 1) ng có + =0 điểm tác s3, = −0,66 ± sj( s97 3)( s + 8s + h nhập)...
... có mô tả toán học dạng môhình trạng thái Cho hệ thống có môhình trạng thái sau: x Ax Bu y Cx Du Điều kiện cần đủ hệ thống ổn định giá trị riêng ma trận A nằm bên trái trục ảo mặt phẳng ... điểm không Lệnh vẽ hình phân bố pole zero mặt phẳng phức (các điểm cực đánh dấu dấu x điểm không đánh dấu vòng tròn o mặt phẳng phức) Pzmap(num, den); %Tạo hình vẽ phân bố điểm cực điểm không khai ... biến theo thời gian Đó hệ thông mô tả phương trình vi phân tuyến tính hệ số áp dụng nguyên lý xếp chồng Ví dụ 2: Đồ thị trạng thái cân hệ thống tự động: Ví dụ 3: Mô tả trạng trạng thái cân hệ...
... ổn định trình độ tắt dần theo thời gian Hệ thống không ổn định QTQĐ tăng dần Hệ thống giới hạn ổn định QTQĐ không đổi dao động với biên độ không đổi Hệ ổn định lim y qñ (t) lim t 10/31/2014 ... PTĐT có ba nghiệm thực dương s=1 nên hệ hở không ổn định - Hệ hở không ổn định đường Nyquist hệ hở bao điểm (-1,j0) góc (3) ngược kđh nên hệ kín không ổn định 10/31/2014 21 4.3.3 Tiêu chuẩn ... +…+a0=0 ĐK cần: a0,a1,…,an >0 Ví dụ, xét hệ có PTĐT: s3 4s 5s Không ổn định hệ số a2
... cực nằm bên phải mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis), điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ổn đònh * Dùng lệnh ... bên phải mặt phẳng phức cực nằm gốc tọa độ Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ổn đònh ... is -2 (A) -4 -6 10 Real Ax is Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên trái mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm...
... cực nằm bên phải mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis), điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ổn đònh * Dùng lệnh ... bên phải mặt phẳng phức cực nằm gốc tọa độ Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ổn đònh ... is -2 (A) -4 -6 10 Real Ax is Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên trái mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm...
... trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, hệ thống là: a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Ổn định, không dao động Không ổn định 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệ thống ... phần thực dương d Không nói lên điều 27/ Theo tiêu chuẩn Hurwit, hệ thống có phương trình đặc tính bậc với hệ số dương sẽ: a Luôn biên giới ổn định b Luôn không ổn định c Luôn ổn định d Ổn định ... thống có tính chất gì? a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Không ổn định, không dao động Không ổn định, dao động Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập...
... giới tổ chức BHTG phân chia theo loại mô hình, là: i) Môhình chi trả; ii) Môhình chi trả với quyền hạn mở rộng; iii) Môhình giảm thiểu rủi ro, đó, môhình giảm thiểu rủi ro phổ biến xu hướng ... môhình Bởi vậy, vai trò tổ chức BHTG ngày phát huy xẩy khủng hoảng tài Tùy theo môhình áp dụng mà tổ chức BHTG khẳng định phát huy vai trò Dưới số chức năng, nhiệm vụ tổ chức BHTG theo môhình ... năm, so với nước phát triển có tổ chức BHTG hoạt động theo môhình giảm thiểu rủi ro chức năng, nhiệm vụ DIV hạn chế ( hoạt động theo môhình chi trả với quyền hạn mở rộng) Tuy nhiên, kể từ đời...