mô hình phẳng của ô tô

... giao thông đường Từ đời nay, ngành công nghiệp ô tô trải qua nhiều giai đoạn phát triển với phát triển khoa học kĩ thuật Với tăng trưởng tốc độ mật độ chuyển động ô tô ngày đòi hỏi ô tô phải ... lái đa số ô tô 200 ÷ 250mm tỉ số truyền góc i g không vượt 25 i l không chọn lớn Cánh tay đòn c không nên giảm nhiều giảm nhiều làm cho ô tô chuyển động không ổn định bánh xe nghiêng mặt phẳng ngang ... tai nạn giao thông xảy Hệ thống lái hệ thống quan ô tô Nó định tới tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô Đề tài “ Nghiên cứu, phân tích đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô Với mục đích...

Ngày tải lên: 15/09/2014, 22:53

... thống ổn định không dao động (2) (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống không ổn định dao động t (5): Hệ thống dao động với biên độ không đổi (biên ... kim đồng hồ góc quay lấy dấu dương) M1 ϕ = 2π ϕ =0 M2 Hình 3.7 Sơ đồ mô tả góc bao Trên hình 3.7, đường cong khép kín bao điểm M1 góc 2π không bao điểm M2 (góc bao ϕ = ) * Chứng minh tiêu chuẩn ... thống dao động với biên độ không đổi (biên giới ổn định) (5) (3) Hình Để biết hệ thống ĐKTĐ có ổn định hay không, ta phải giải PTVP mô tả trình động học Dạng tổng quát: a0 dn y dtn + a1 dn−1y dt...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... ph c; nghi m có ph n th c b ng không n m tr c o Nh v y bên trái m t ph ng ph c mi n n nh, bên ph i m t ph ng ph c mi n không n nh, tr c o biên gi i p n nh Không n Biên gi i n nh nh Có th phát ... å |z2| = > G( z) eT z eT z e å H th ng ã cho n G( z) 2T nh z2 å H th ng ã cho không n nh p v n z Không n nh nh Không n x x Biên gi i n nh nh -1 n nh x Biên gi i n nh v z ; z z v v Phép bi n il ... tính không n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c d ng • i u ki n c n h th ng liên t c n tính biên gi i n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c b ng không...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 06:15

... mặt phẳng phức): hệ thống ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực (nằm trục ảo), cực lại có phần thực âm: hệ thống biên giới ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực dương (có cực nằm bên phải mặt phẳng ... trình đặc trưng: phương trình A(s) = Đa thức đặc trưng: đa thức A(s) Hệ thống hồi tiếp Hệ thống mô tả PTTT &  x(t ) = Ax(t ) + Br (t )  c(t ) = Cx(t ) Phương trình đặc trưng Phương trình đặc ... niệm ổn đònh Giản đồ cực - zero Giản đồ cực – zero đồ thò biểu diễn vò trí cực zero hệ thống mặt phẳng phức 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh Điều kiện ổn đònh Tính ổn...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... phương trình đặc trưng: s + 3s − s + = s + s + 5s + = s + s + 5s + s + = 26 September 2006 Không ổn đònh Không ổn đònh Chưa kết luận © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn ... có số chẳn Hàng bảng Routh gồm hệ số có số lẻ Phần tử hàng i cột j bảng Routh (i ≥ 3) tính theo công thức: cij = ci −2, j +1 − α i ci −1, j +1 với 26 September 2006 ci −2,1 αi = ci −1,1 © H T Hồng ... Routh dương Số lần đổi dấu phần tử cột bảng Routh số nghiệm phương trình đặc trưng nằm bên phải mặt phẳng phức 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... hệ số cột bảng Routh không đổi dấu nên phương trình đặc trưng nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức Phương trình đặc tính có nghiệm nằm trục ảo Số nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức – = Hệ thống ... Routh đổi dấu lần nên phương trình đặc trưng hệ thống có hai nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức, hệ thống không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: ... chuẩn Hurwitz, trước tiên ta thành lập ma trận Hurwitz theo qui tắc: Ma trận Hurwitz ma trận vuông cấp n×n Đường chéo ma trận Hurwitz hệ số từ a1 đến an Hàng lẻ ma trận Hurwitz gồm hệ số có...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... pj xác đònh bởi: m n i =1 i =1 i≠ j θ j = 180 + ∑ arg( p j − zi ) − ∑ arg( p j − pi ) Dạng hình học công thức là: θj = 1800 + (∑góc từ zero đến cực p j ) − (∑góc từ cực lại đến cực p j ) 26 September...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ( s + 3)( s + 8s + 20) =− (1) ⇔ K = − ⇒ ds ( s + 1) ( s + 1) Do dK =0 ds 26 September 2006 ⇔ (khô  s1, = −3,67 ± j1,05 K ( s + 1) ng có  + =0 điểm tác s3, = −0,66 ± sj( s97 3)( s + 8s + h nhập)...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... tín hiệu vào tín hiệu hình sin 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Hệ thống tuyến tính: tín hiệu vào tín hiệu hình sin trạng thái xác ... thái xác lập tín hiệu tín hiệu hình sin tần số với tín hiệu vào, khác biên độ pha Đònh nghóa: Đặc tính tần số hệ thống tỉ số tín hiệu trạng thái xác lập tín hiệu vào hình sin C ( jω ) Đặc tính ... pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ (tt) Khi KI =2.7, QĐNS hệ thống nằm hoàn toàn bên trái mặt phẳng phức KP =0→+∞, hệ thống ổn đònh KI =2.7, KP =270 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... tần số Thí dụ (tt) L(ω), dB A 40 −20dB/dec 0dB/dec 20 -1 10-1 100 101 102 −20dB/dec ωc lgω ω Theo hình vẽ, tần số cắt biên hệ thống 103 rad/sec 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 80 ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... đònh nên G(s) cực nằm bên phải mặt phẳng phức, theo tiêu chuẩn Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín ổn ... (tt) Vì G(s) cực nằm bên phải mặt phẳng phức, theo tiêu chuẩn Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín ổn ... j0) ⇒ hệ kín không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 89 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ Hỏi...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ Hỏi trường hợp hệ kín ổn đònh Ổn đònh 26 September 2006 Không ổn đònh © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 92 Tiêu chuẩn ... hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết hệ hở có biểu đồ Bode hình vẽ Xác đònh độ dự trữ biên, độ dự trữ pha hệ thống hở Hỏi hệ kín có ổn đònh không? Theo biểu đồ Bode: ωc = ω −π = L(ω−π ) GM L(ω −π ... 2006 ΦM ω−π ωC Do GM

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... có mô tả toán học dạng mô hình trạng thái Cho hệ thống có mô hình trạng thái sau: x  Ax  Bu y  Cx  Du Điều kiện cần đủ hệ thống ổn định giá trị riêng ma trận A nằm bên trái trục ảo mặt phẳng ... điểm không Lệnh vẽ hình phân bố pole zero mặt phẳng phức (các điểm cực đánh dấu dấu x điểm không đánh dấu vòng tròn o mặt phẳng phức) Pzmap(num, den); %Tạo hình vẽ phân bố điểm cực điểm không khai ... biến theo thời gian Đó hệ thông mô tả phương trình vi phân tuyến tính hệ số áp dụng nguyên lý xếp chồng Ví dụ 2: Đồ thị trạng thái cân hệ thống tự động: Ví dụ 3: Mô tả trạng trạng thái cân hệ...

Ngày tải lên: 05/09/2015, 00:23

... ổn định trình độ tắt dần theo thời gian Hệ thống không ổn định QTQĐ tăng dần Hệ thống giới hạn ổn định QTQĐ không đổi dao động với biên độ không đổi Hệ ổn định  lim y qñ (t)  lim t  10/31/2014 ... PTĐT có ba nghiệm thực dương s=1 nên hệ hở không ổn định - Hệ hở không ổn định đường Nyquist hệ hở bao điểm (-1,j0) góc  (3) ngược kđh nên hệ kín không ổn định 10/31/2014 21 4.3.3 Tiêu chuẩn ... +…+a0=0  ĐK cần: a0,a1,…,an >0 Ví dụ, xét hệ có PTĐT: s3  4s  5s    Không ổn định hệ số a2

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:41

... cực nằm bên phải mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis), điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ổn đònh * Dùng lệnh ... bên phải mặt phẳng phức cực nằm gốc tọa độ Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ổn đònh ... is -2 (A) -4 -6 10 Real Ax is Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên trái mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:46

... cực nằm bên phải mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis), điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ổn đònh * Dùng lệnh ... bên phải mặt phẳng phức cực nằm gốc tọa độ Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ổn đònh ... is -2 (A) -4 -6 10 Real Ax is Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên trái mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm...

Ngày tải lên: 02/10/2013, 05:20

... hệ số cột bảng Routh không đổi dấu nên phương trình đặc trưng nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức Ø Phương trình đặc tính có nghiệm nằm trục ảo Ø Số nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức – = Hệ thống ... trình đặc trưng: phương trình A(s) = Đa thức đặc trưng: đa thức A(s) Hệ thống hồi tiếp Hệ thống mô tả PTTT x(t ) Ax(t ) Br (t ) c(t ) Cx(t ) Phương trình đặc trưng G(s) H (s) 26 September 2006 ... Hệ thống có phương trình đặc trưng: Ø s 3s 2 s s s 5s Ø s4 Ø s 5s 26 September 2006 2s Không ổn đònh Không ổn đònh Chưa kết luận © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:35

... trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, hệ thống là: a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Ổn định, không dao động Không ổn định 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệ thống ... phần thực dương d Không nói lên điều 27/ Theo tiêu chuẩn Hurwit, hệ thống có phương trình đặc tính bậc với hệ số dương sẽ: a Luôn biên giới ổn định b Luôn không ổn định c Luôn ổn định d Ổn định ... thống có tính chất gì? a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Không ổn định, không dao động Không ổn định, dao động Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

... giới tổ chức BHTG phân chia theo loại mô hình, là: i) Mô hình chi trả; ii) Mô hình chi trả với quyền hạn mở rộng; iii) Mô hình giảm thiểu rủi ro, đó, mô hình giảm thiểu rủi ro phổ biến xu hướng ... mô hình Bởi vậy, vai trò tổ chức BHTG ngày phát huy xẩy khủng hoảng tài Tùy theo mô hình áp dụng mà tổ chức BHTG khẳng định phát huy vai trò Dưới số chức năng, nhiệm vụ tổ chức BHTG theo mô hình ... năm, so với nước phát triển có tổ chức BHTG hoạt động theo mô hình giảm thiểu rủi ro chức năng, nhiệm vụ DIV hạn chế ( hoạt động theo mô hình chi trả với quyền hạn mở rộng) Tuy nhiên, kể từ đời...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 11:15