mô hình hóa và mô phỏng cánh tay robot 5 bậc tự do

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc

... tay robot bậc tự Dưới cánh tay robot bậc tự với khớp quay R Nó có tác dụng nâng hạ vật từ nơi đến nơi khác tay kẹp, khung cánh tay làm toàn nhôm, hệ thống điều khiển cánh tay điện khí nén *) Đặc ... ĐỘNG CƠ III.1 Bài toán động học thuận robot III.1.1.yêu cầu toán đặt ra: Mơ hình hóa cánh tay robot Đặt hệ tọa độ cho cánh tay robot x4 Z4 x l7 Z3 F4 x2 l5 Z2 F l4 l3 O1 Z1 l1 l6 l2 x1 Z0 F O0 ... ( C3l5 +l3 ) p 'x + S3l5 p 'y ( C3l5 +l3 ) p 'y − S3l5 p 'x ( 37) (C3l5 +l3 ) + (S3l5 ) Do mẫu số ( 37 ) ( 36) (C3l5 +l3 ) + (S3l5 ) ( 36) C2 dương nhau, nên: ' ' ' ' θ ∗2 =arctag 2[(C3l5 p y...

134
1,983
40

Tiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự do

Danh mục: Tự động hóa

... SCARA robot Hirata Hình2 .7Scara RobotcủaDENSO Hình 2.9Scara Robot cuả EPSON Hình 2.10.Scara Robot ADEPT CHƯƠNG II.MÔ PHỎNG TAY MÁY BẬC TỤ DO Ở phần để mô hoạt động tay máy bậc tự nhóm chúng em ... loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để ... kiểu Robot nầy có cấu hình R.R.T, trục khớp theo phương thẳng đứng Sơ đồ robot SCARA hình 2 .5 10 Hình 2 .5 Robot SCARA 1.7.MỘT SỐ LOẠI ROBOT SCARA CỦA CÁC HÃNG SẢN XUẤT: Hình 2.6 Assembly SCARA robot...

Tiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự do

Danh mục: Tự động hóa

... nén,trục vít Tay máy bậc tự do( Robot Scara) Một số loại tay máy hãng sản xuất Assembly SCARA robot Hirata Scara Robot cuả EPSON Scara Robot DENSO Scara Robot ADEPT Phần II .Mô tay máy phần mềm ... thiệu tổng quan tay máy bậc tự (Robot Scara) -Robot scara đời năm 1979 ,đây kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt sử dụng công việc lắp ráp tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng -Robot scara robot phổ biến ... 180 a2 0 0 di 0 d 3∗ d4 Robot SCARA hệ tọa độ (vị trí ban đầu) Bảng thơng số DH robot SCARA Trong ví dụ mơ robot chọn giá trị sau: d3 = 0.5m a1 = 0.5m a2 = 0.5m d = 0.15m Các giá trị chọn ban...

Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.

Danh mục: Lập trình

... Link Link Hình 2.4: Kết cấu phần cánh tay robot + Tổng thể cánh tay robot Sau thiết kế riêng lẻ phận robot ta lắp ráp cánh tay robot hồn thiện sau (Hình 2 .5) Hình 2 .5: Kết cấu khí cánh tay robot ... Cấu tạo cánh tay robot Cấu tạo cánh tay robot chia làm phần (Hình 2.1): - Phần chân đế 26 - Thân robot - Phần cánh tay Chân đế Thân Cánh tay Máy tính Bộ ĐK Hình 2.1: Sơ đồ khối cánh tay robot + ... (chấp hành) robot Hình 2.8: Động DC 2.2 Bộ điều khiển cho cánh tay robot ba bậc tự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghiên cứu vào điều khiển cánh tay robot bậc tự Bộ điều khiển robot thường...

59
8,914
35

Đề tài Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do

Danh mục: Quản trị kinh doanh

... Link Link Hình 2.4: Kết cấu phần cánh tay robot + Tổng thể cánh tay robot Sau thiết kế riêng lẻ phận robot ta lắp ráp cánh tay robot hồn thiện sau (Hình 2 .5) Hình 2 .5: Kết cấu khí cánh tay robot ... (chấp hành) robot Hình 2.8: Động DC 2.2 Bộ điều khiển cho cánh tay robot ba bậc tự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghiên cứu vào điều khiển cánh tay robot bậc tự Bộ điều khiển robot thường ... báo tọa độ gắp cho cánh tay robot Footer Page 50 of 113 46 Header Page 51 of 113 Hình 2.31 (c): Khai báo tọa độ nhả cho cánh tay robot Hình 2.32: Khối xử lý tọa độ cánh tay robot - Khối Case Structure...

Nghiên cứu xây dựng mô hình vật lý và hệ điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Giới hạn ngõ vào Độ lợi danh sách độ Ngõ vào V lợi Gain Độ trôi(ppm/°C) Zero Độ lợi 16 ± 5V ± 2.5V ± 1. 25 V ± 0.6 25 V 16 15 15 15 15 15 25 25 25 30 40 Gain 16 Tín hiệu băng tần 0. 35 cho PGA Băng ... gian thực 50 CHƢƠNG III THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY ROBOT HAI BẬC TỰ DO 3.1 Xây dựng bộđiều khiển cánh tay máy bậc tự 3.1.1 Cơ sở toán học Xét hệ thống tay máy hai bậc tự hình 3.1 Trong ... tài cánh tay robot bậc tự Nghiên cứu phương pháp điều khiển robot cách thứcđiều khiển cánh tay Robot hai bậc tự từ máy tính - Phạm vi nghiên cứu thực sở lý luận, thiết kế xây dựng điều khiển, mô...

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085.DOC

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... này, nhóm bắt tay vào việc thực nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO 1.2 TẦM QUAN TRỌNG CỦA VẤN ĐỀ Ở Việt Nam nói chung công nghệ chế tạo tay máy chậm ... vi xử lí 80 85 • Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy • Xây dựng chương trình tiêu biểu 1.4 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU Thực đề tài “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO công việc ... dù độ xác tay máy chưa cao lắm, với yêu cầu công nghệ đònh tay máy đáp ứng Hình 3.3 : Sơ đồ mô hình ROBOT L2001 • Ghi : Đồ án tốt nghiệp Bàn kẹp Khớp cổ tay Khớp khuỷu tay Khớp cánh tay Khớp thân...

56
2,893
14

THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 8085

Danh mục: Tự động hóa

... 7 .5 (Vào) : Restart Interrupt; RST 6 .5 RST 5. 5 Đây ngắt có định hướng (vectored interrupt) che được.Chúng có quyền ưu tiên ngắt cao INTR Trong số ba ngắt này, thứ tự ưu tiên RST 7 .5, RST 6 .5 5 .5 ... vi xử lí 80 85 • Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy • Xây dựng chương trình tiêu biểu 1.4 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU Thực đề tài “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO công việc ... hay co vào cánh tay (chuyển động khớp khuỷu tay) Chuyển động lật lên xuống bàn tay so với cổ tay; Chuyển động quay ngược hay thuận chiều kim đồng hồ bàn tay so với cổ tay So với chuyển động tay...

Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... cánh tay Công tắc logic Lưu đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 2s Quay đến vò trí làm việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ 1.5s Hạ cánh ... khiển hở kín Hình 3.2 : Mô hình hệ thống chấp hành tay máy công nghiệp Phân loại tay máy theo cấu trúc sơ đồ động Chương 2: Thông thường cấu trúc chấp hành tay máy công nghiệp mô hình hóa dạng chuổi ... hay co vào cánh tay (chuyển động khớp khuỷu tay) Chuyển động lật lên xuống bàn tay so với cổ tay; Chuyển động quay ngược hay thuận chiều kim đồng hồ bàn tay so với cổ tay So với chuyển động tay...

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 2 pot

Danh mục: Điện - Điện tử

... cánh tay Công tắc logic Lưu đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 2s Quay đến vò trí làm việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ 1.5s Hạ cánh ... nước ta Mặc dù độ xác tay máy chưa cao lắm, với yêu cầu công nghệ đònh tay máy đáp ứng Hình 3.3 : Sơ đồ mô hình ROBOT L2001  Ghi : Bàn kẹp Khớp cổ tay khiển Khớp khuỷu tay Khớp thân Cổng kết ... GIỚI THIỆU ROBOT L2001: ROBOT L2001 có bậc tự khớp quay, sử dụng động điện chiều có công suất cực đại 3W, số vòng quay động chuyển động khớp tay máy tay máy phụ thuộc vào điện áp đặt vào động điều...

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 3 pot

Danh mục: Điện - Điện tử

... nối đánh số tư ø1-10 Trình tự xếp sau : - 1,2 cho động hàm kẹp - 3,4 cho động cổ tay - 5, 6 cho động khuỷu tay - 7,8 cho động cánh tay - 9,10 cho động xoay chân đế Do nối kết với với bên phải ... cấu hiển thò Tay máy L2001 có hệ thống hiển thò báo tín hiệu ngỏ vào ngõ lắp vi xử lý Các tín hiệu thuận báo đèn xanh, ngược lại báo đèn đỏ 3.6 GIỚI THIỆU HỆ THỐNG BĂNG TẢI Do cánh tay máy làm ... lạivà ta điều chỉnh thời gian cho động dừng hẳn cấp nguồn Về thời gian hãm ngược phụ thuộc vào người thiết kế chương trình điều khiển * Tốc độ động điều chỉnh phụ thuộc vào điện áp nguồn đưa vào...

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 4 docx

Danh mục: Điện - Điện tử

... HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7 .5 34 IO/M RST6 .5 33 S1 RST5 .5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A 15 AD2 14 27 A14 AD3 15 26 A13 AD4 16 25 A12 AD5 17 24 AD6 18 23 A11 ... tần số (5) Các ngắt tín hiệu khởi tạo ngoại vi (6) Các cổng I/O nối tiếp +5V Serial I/O Ports SID SOD TRAP RST 7 .5 RST 6 .5 RST 5. 5 INTR 10 READY HOLD RESET IN X1 X2 40 20 Vcc Vss 28 A 15 High Outer ... 18 23 A11 A10 AD7 19 20 22 21 RESET(OUT) Vss 80 85 80 85 Pinout A9 A8 Hình 4.2 : sơ đồ chân tín hiệu 80 85 Tuyến đòa 80 85 có đường tín hiệu, A 15_ A8 tín hiệu chiều, sử dụng tuyến đòa cao Tuyến...

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 5 pdf

Danh mục: Điện - Điện tử

... 7 .5 (Vào) : Restart Interrupt; RST 6 .5 RST 5. 5 Đây ngắt có đònh hướng (vectored interrupt) che được.Chúng có quyền ưu tiên ngắt cao INTR Trong số ba ngắt này, thứ tự ưu tiên RST 7 .5, RST 6 .5 5 .5 ... ngắt này, thứ tự ưu tiên RST 7 .5, RST 6 .5 5 .5 TRAP (Vào) Đây ngắt không che có quyền ưu tiên cao Lọai ngắt TRAP RST 7 .5 RST 6 .5 RST 5. 5  HOLD (Vào) Ô nhớ để gọi ngắt 0024 003C 0034 002C Tín hiệu ... Các ngắt tín hiệu khởi tạo bên 80 85  INTR (Vào ) : Interrupt Request Tín hiệu sử dụng ngắt phổ dụng(general purpose interrupt), tương tự với tín hiệu INT 8085A  INTA (Ra) : Interrupt Acknowledge...

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 6 ppsx

Danh mục: Điện - Điện tử

... liệu (đòa vào) Tuyến đòa liệu đa hợp từ vi xử lí 80 85 AD0 AD1 AD2 AD3 AD4 AD5 AD6 AD7 ALE 13 14 17 18 11 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Q0 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 12 15 16 19 A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 Tuyến ... liệu 16 bit (nội dung đòa chỉ) 4.4 CHỐT,ĐỆM TUYẾN ĐỊA CHỈ VÀ DỮ LIỆU CHO 80 85 4.4.1 CHỐT TUYẾN ĐỊA CHỈ THẤP Trong hệ thống vi xử lí dùng 80 85, bắt buộc phải chốt (Latch),tuyến đòa thấp để giải đa ... thiết bò I/O ghi tích trữ ghi Nạp vào ghi B byte 32H Từ ô nhớ 2000H đến Từ bàn phím vào ghi tích trữ Giữa cặp ghi ngăn xếp Từ cặp ghi BC đến hai ô nhớ đònh nghóa ngăn xếp Các hoạt động toán...

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 7 potx

Danh mục: Điện - Điện tử

... từ 80 85 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 RD 19 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 18 17 16 15 14 13 12 11 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Tuyến liệu hệ thống (đã đệm) G DIR 74LS2 45 Hình 4 .5 : Sơ ... 4000H 8 255 A 5FFFH 6000H 8 255 B 7FFFH 8000H 8279 9FFFH NO USE FFFFH Bảng đòa nhớ ngoại vi hệ thống Hệ thống A 15 A14 A13 A12 A0 Vùng đòa 0 1 0000H 1FFFH ROM 0 0 RAM 0 0 1 1 2000H 3FFFH 8 255 A 0 0 ... Bộ giải mã phải có ngõ Do chọn giải mã 74LS138 : giải mã đường sang đường A 15 A14 A13 VCC A B C CS / ROM 74138 E3 E2 E1 Xem hình 4.6 CS /RAM CS / 8 255 A CS / 8 255 B CS/ 8279 Hình 4.6- Sơ đồ giải...

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 8 docx

Danh mục: Điện - Điện tử

... I/O chọn 8 255  WR (Write) : ghi Tín hiệu cho phép hoạt động ghi Khi tín hiệu mức thấp vi xử lí ghi vào ghi hhoặc cổng I/O chọn 8 255 PA3 40 PA4 PA2 39 PA5 PA1 38 PA6 PA0 RD 37 36 35 34 D0 A1 ... =Mode BSR Hình 4.9 : Dạng từ điều khiển Mode I / O 8 255 Hình 4.10 : Tóm tắt kết nối chân cổng Mode thuộc chế độ I/ O Đối với hệ thống , cho 8 255 làm việc Mode tốt nhất.Các đặc điểm vào Mode sau: ... ngõ vào không chốt Các cổng khả bắt tay Để A cổng xuất (8 bit), B, C hai cổng nhập (16 bit ): từ điều khiển phải gởi vào ghi điều khiển 8 255 có giá trò 8BH Mode Cổng A Cổng B mode1 Ra Ra Vào Vào...

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 9 ppsx

Danh mục: Điện - Điện tử

... CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 14 27 15 26 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 OUT A3 ... lưu trữ dọc theo đóng phím Các phím tự động giải mã bàn phím hoạt động hai mode: khóa hai phím (two-key clockout) xoay vòng N phím (Nkey rollover ) Ở mode khóa ngòai hai phim, hai phím ấn đồng ... mã chúng lưu trữ vào đệm bên trong, đặt sau cho phím xác nhận phím nhấn phần bàn phím có chứa nhớ RAM-FIFO 8x8 RAM-FIFO chứa ghi lưu trữ ghi nhận bàn phím, đọc theo thứ tự ghi vào Logic trạng...

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 10 pot

Danh mục: Điện - Điện tử

... bàn phím có quét,cờ tăng tự động Mã AI (Auto-Increment) bit đòa RAM (AAA) không khả dụng 8279 tự động lái tuyến liệu cho lần đọc (A0 =0) theo trình tự mà ban đầu liệu nhập vào FIFO Tất lần đọc ... có giải mã Ngõ vào Strobe,quét hiển thò có lập mã 1 Ngõ vào Strobe,quét hiển thò có giải mã Ở Mode lập mã ,các ngõ SL tác động mức cao theo sau mẫu bit nhò phân từ đến từ đến 15, tùy theo kiểu ... AI đặt (AI=1), đòa hàng tự động tăng sau lần đọc ghi Vì đếm sử dụng cho hai hoạt động đọc ghi Từ lệnh đặt đòa đọc ghi cảm nhận Mode tự động tăng cho hai hoạt động Ghi vào RAM hiển thò Mã 0 AI...

thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... tạo mơ hình điều khiển tự động cánh tay robot bậc tự do chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phơi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mơ hình cánh tay robot Hệ ... hàn điểm, hàn hồ quang ) 2.2.4 Mơ hình robot thiết kế Hình 2.4 : Mơ hình cánh tay robot bậc tự 2.3 Xây dựng phương trình động học robot bậc tự Giả sử robot có cấu hình biết: độ dài nối góc quay ... tài, thiết kế mơ hình cánh tay robot, xây dựng phương trình động học cho robot bậc tự 2.1 Ứng dụng robot bậc tự sử dụng đề tài Robot có ưu điểm quan trọng tạo nên khẳ linh hoạt hóa sản xuất Nó...

91
2,411
12

Xem thêm

Bạn có muốn tìm thêm với từ khóa:

Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25