mo phong canh tay robot 4bac

... Trong từ điển Webster định nghĩa robot máy tự động thực số chức người Nhưng có nhiều loại máy khác gọi robot Viện kỹ thuật robot Hoa Kỳ định nghĩa robot loại tay máy nhiều chức năng, với chương ... xuất ngày tăng Kỹ thuật robot công nghiệp máy vi tính đóng vai trò quan trọng việc tạo dây chuyền tự động linh hoạt I.2.4 Giới thiệu cánh tay robot bậc tự Dưới cánh tay robot bậc tự với khớp quay ... khớp quay có tác dụng điều khiển cánh tay nâng lên hạ xuống - Khâu 4: nối với khâu khớp quay R3, góc quay θ4* = 1800, khâu cuối cánh tay robot gắn với tay kẹp robot, khâu chịu khối lượng nhỏ nhất,...

Ngày tải lên: 26/11/2015, 17:57

... 1.1.3 Vần đề điều khiển cánh tay Robot 17 1.1.3.1 Khái quát 17 1.1.3.2 Vấn đề điều khiển cánh tay Robot 18 1.1.3.3 Động học cánh tay Robot 2DOF 20 1.2 Giơi ... VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1: Sơ đồ minh hoạ cánh tay robot n khâu 18 Hình 1.2: Sơ đồ cánh tay robot 2DOF 19 Bảng 1.2: Thông số vật lý cánh tay robot 2DOF 20 Hình 1.3: Sơ đồ khối ... cho hệ truyền động -robot cồng kềnh so với hệ truyền động khác 1.1.3 Vần đề điều khiển cánh tay Robot 1.1.3.1 Khái quát Cấu trúc robot thƣờng bao gồm thành phần nhƣ: - Cánh tay robot, - Hệ thống,...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

Ngày tải lên: 16/09/2014, 09:40

... QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 11 Giới thiệu: 11 1.1.TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP .11 1.1.1.Khái niệm Robot công nghiệp 11 1.1.2 Phân loại Robot công nghiệp ... tượng Hình 2.21 Bộ điều khiển LFFC Hình 3.1 Mô hình cánh tay robot bậc tự Hình 3.2 Sơ đồ mô Robot bậc tự Hình 3.3 Sơ đồ khối mô đối tượng Robot bậc tự Hình 3.4 Sơ đồ khối điều khiển LFFC sở điều ... tăng nhanh nhu cầu ứng dụng Robot để tạo hệ thống sản xuất tự động linh hoạt 1.1.TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1.1.Khái niệm Robot công nghiệp khái niệm - Về mặt khí robot hệ thống khí bao gồm...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:54

... cổ tay bậc tự 2.2.3 Bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) Bàn tay gắn lên cổ tay robot đảm bảo cho robot thực nhiệm vụ khác không gian làm việc Cơ cấu bàn tay có hai dạng khác tùy theo chức robot ... + Trục : Khâu tịnh tiến 2.2.2 Cổ tay robot Cổ tay robot có nhiệm vụ định hướng xác bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) không gian làm việc Thông thường cổ tay robot có bậc tự tương ứng với chuyển ... động cánh tay robot bậc tự do” chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mô hình cánh tay robot Hệ thống chuyển động robot công...

Ngày tải lên: 25/02/2015, 14:51

... thuật khí, điều khiển điện tử, robot định nghĩa sau:  Robot cấu khí có vài bậc tự  Robot công nghiệp cấu máy lập trình  Robot cấu máy có chức người Cấu tạo Robot hệ thống phức tạp, ta hiểu ... tăng nhanh nhu cầu ứng dụng Robot để tạo hệ thống sản xuất tự động linh hoạt 1.1.TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1.1.Khái niệm Robot công nghiệp khái niệm - Về mặt khí robot hệ thống khí bao gồm ... xác điều khiển cánh tay robot -7- CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ LEARNING FEED FORWARD CONTROL(LFFC) VÀ MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEM(MRAS) Giới thiệu: Như nhận xét cuối chương 1, robot đối tượng có tính...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:46

... cánh tay robot n khâu 1.1.3.2 Vấn đề điều khiển cánh tay Robot Trong phạm vi đề tài này, tác giả tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển cánh tay robot với giới hạn sau: - Điều khiển cánh tay robot ... động Robot 1.1.2.1 Truyền động điện 1.1.2.2 Truyền động khí nén thuỷ lực 1.1.3 Vần đề điều khiển cánh tay Robot 1.1.3.1 Khái quát Cấu trúc robot thường bao gồm thành phần như: - Cánh tay robot, ... tốc độ chuyển động gần + Tuy nhiên, tình chuyển động cánh tay Robot theo quỹ đạo, chịu ảnh hưởng momen quán tính, moment cản cấu cánh tay Robot hệ truyền động nên đáp ứng hệ điều khiển thường dao...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... C Mode I/O chia thành ba mode: mode0, mode1, mode2 Ở mode tất cổng có chức cổng I/O đơn giản Mode1 mode bắt tay (handshake mode) nhờ cổng A và/hoặc B sử dụng bit từ cổng C tín hiệu bắt tay Ở mode ... 0=Xuất Chọn Mode 0= Mode = Mode Nhóm A Cổng C ( Cao PC7-PC4 ) 1= Nhập 0= Xuất Cổng A 1= Nhập 0= Xuất Chọn Mode 00= Mode 01 Mode 1x = Mode 1= Mode I/O =Mode BSR Hình 4.9 : Dạng từ điều khiển Mode I ... cổng A,B va ø C Mode I/O mode1 I/O bắt tay Cho cổng A,và /hoặc B Các bit cổng C sử dụng để bắt tay mode2 Tuyến liệu hai chiều cho cổng A Cổng B: mode (b) Hình 4.7 cổng I/O Mode 8255 Mode BSR sử dụng...

Ngày tải lên: 25/08/2012, 11:26

... THIỆU ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC ROBOT 2.1 Tổng quan robot công nghiệp  Robot Robotics Sơ lược trình phát triển robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) Thuật ngữ Robot ... động hóa robot công nghiệp Thuật ngữ robot định nghĩa dạng khía cạnh khác Robot coi tay máy có vài bậc tự do, điều khiển máy tính Một định nghĩa khác robot công nghiệp chấp nhận là: Robot công ... trọng làm giảm độ xác dịch chuyển robot mang tải trọng Nếu tay robot mang tải trọng nặng, trọng lượng tải trọng làm cho cánh tay robot bị dịch chuyển VD: Khi robot thực gia công khoan, ấn mũi...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40

... g(w)  T Trong đó: w góc quay cánh tay robot, H(w) ma trận momen quán tính, C(w) momen hướng tâm, g(w) momen lực hút, T momen Cấu trúc điều khiển cánh tay robot công nghệ mạng nơron trình bày ... điều khiển góc quay cánh tay robot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điều khiển II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON (neural controller) Phương trình chuyển động cánh tay robot: (1) H(w) w C(w, ... Khoa học - kó thuậät 24 khiển cánh tay robot Bộ điều khiển nơron gồm có: Một mô hình tham chiếu dùng để đònh hướng điều khiển; Một mạng...

Ngày tải lên: 15/11/2012, 11:29

... bày thao tác cánh tay Robot, động bước (step motor),Tuy nhiên Step motors nước tiên tiến sản xuất ứng dụng số lĩnh vực, cơng nghiệp người ta dùng loại motor (Servo motor AC) Loại motor vận hành ... ngành khoa học ngành robot học (Robotic) giới nhiều nước xuất viện nghiên cứu riêng robot Ở Việt Nam, từ năm thập kỷ 80 có viện nghiên cứu robot 1.2 TÌNH HÌNH PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT TRÊN THẾ GIỚI ... (electronic design automation) • Các khâu truyền động khí giửa khớp cánh tay Robot Ý nghĩa đề tài Đề tài điều khiển cánh tay Robot ứng dụng thực tế mà dang phát triển mạnh mẽ, đa dạng sinh động,...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 08:58

... cổng I/O Mode 8255 Mode BSR sử dụng để đặt dặt lại bit cổng C Mode I/O chia thành ba mode: mode0, mode1, mode2 Ở mode tất cổng có chức cổng I/O đơn giản Mode1 mode bắt tay (handshake mode) nhờ ... 0=Xuất Chọn Mode 0= Mode = Mode Nhóm A Cổng C ( Cao PC7-PC4 ) 1= Nhập 0= Xuất Cổng A 1= Nhập 0= Xuất Chọn Mode 00= Mode 01 Mode 1x = Mode 1= Mode I/O =Mode BSR Hình 4.9 : Dạng từ điều khiển Mode I ... vào cánh tay (chuyển động khớp khuỷu tay) Chuyển động lật lên xuống bàn tay so với cổ tay; Chuyển động quay ngược hay thuận chiều kim đồng hồ bàn tay so với cổ tay So với chuyển động tay người...

Ngày tải lên: 01/05/2013, 14:38

... thành ba mode: mode0, mode1, mode2 Ở mode tất cổng có chức cổng I/O đơn giản Mode1 mode bắt tay (handshake mode) nhờ cổng A và/hoặc B sử dụng bit từ cổng C tín hiệu bắt tay Ở mode bắt tay hai ... Mode I/O mode1 I/O bắt tay Cho cổng Tuyến hai A,và /hoặc B cho cổng Các bit cổng C sử dụng Cổng B: để bắt tay mode (b) Hình 4.7 cổng I/O Mode 8255 Mode BSR sử dụng để đặt dặt lại bit cổng C Mode ... vào cánh tay (chuyển động khớp khuỷu tay) Chuyển động lật lên xuống bàn tay so với cổ tay; Chuyển động quay ngược hay thuận chiều kim đồng hồ bàn tay so với cổ tay So với chuyển động tay người...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 15:38

... c a cánh tay τ ,τ : l n lư t moment c a cánh tay Ta ñ t: u1 = τ , u2 = τ tín hi u ñi u n moment cho cánh tay Nhi m v ñi u n xác ñ nh tín hi u ñi u n u1 , u2 cho góc q1 , q2 c a cánh tay bám theo ... nơ ron, tác gi s xây d ng - tay máy hai b c t lu t ñi u n trư t cho ñ i tư ng phi n ñã ch n ñ tài “ NG D NG ĐI U KHI N TRƯ T VÀ M NG NƠ RON Đ ĐI U KHI N CÁNH TAY ROBOT HAI B C T ñ tài nghiên ... cao) nên vi c ng d ng ñi u n trư t ngày r ng rãi Ngoài cánh tay robot ñư c ng d ng nhi u lĩnh v c (s n xu t m ch ñi n t , thi t k robot, …), nhi u GI I THI U PHƯƠNG PHÁP ĐI U KHI N TRƯ T 2.1 ĐI...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... C Mode I/O chia thành ba mode: mode0, mode1, mode2 Ở mode tất cổng có chức cổng I/O đơn giản Mode1 mode bắt tay (handshake mode) nhờ cổng A và/hoặc B sử dụng bit từ cổng C tín hiệu bắt tay Ở mode ... 0=Xuất Chọn Mode 0= Mode = Mode Nhóm A Cổng C ( Cao PC7-PC4 ) 1= Nhập 0= Xuất Cổng A 1= Nhập 0= Xuất Chọn Mode 00= Mode 01 Mode 1x = Mode 1= Mode I/O =Mode BSR Hình 4.9 : Dạng từ điều khiển Mode I ... cổng A,B va ø C Mode I/O mode1 I/O bắt tay Cho cổng A,và /hoặc B Các bit cổng C sử dụng để bắt tay mode2 Tuyến liệu hai chiều cho cổng A Cổng B: mode (b) Hình 4.7 cổng I/O Mode 8255 Mode BSR sử dụng...

Ngày tải lên: 27/01/2014, 12:20

... C Mode I/O chia thành ba mode: mode0, mode1, mode2 Ở mode tất cổng có chức cổng I/O đơn giản Mode1 mode bắt tay (handshake mode) nhờ cổng A và/hoặc B sử dụng bit từ cổng C tín hiệu bắt tay Ở mode ... 0=Xuất Chọn Mode 0= Mode = Mode Nhóm A Cổng C ( Cao PC7-PC4 ) 1= Nhập 0= Xuất Cổng A 1= Nhập 0= Xuất Chọn Mode 00= Mode 01 Mode 1x = Mode 1= Mode I/O =Mode BSR Hình 4.9 : Dạng từ điều khiển Mode I ... cổng A,B va ø C Mode I/O mode1 I/O bắt tay Cho cổng A,và /hoặc B Các bit cổng C sử dụng để bắt tay mode2 Tuyến liệu hai chiều cho cổng A Cổng B: mode (b) Hình 4.7 cổng I/O Mode 8255 Mode BSR sử dụng...

Ngày tải lên: 07/02/2014, 01:00

... VỀ ROBOT 1.1 Sơ lƣợc hình thành phát triển Robot công nghiệp 1.2 Khái niệm Robot 1.3 Cấu trúc Robot công nghiệp 1.4 Tay máy Robot 1.4.1 Kết cấu tay máy Robot ... vụ cụ thể 1.4 Tay máy Robot 1.4.1 Kết cấu tay máy Robot Tay máy phần sở định đến khả làm việc Robot Nó thành phần khí đảm bảo cho Robot khả chuyển động không gian để thực nhiệm Robot nhƣ nâng, ... 1.4.2 Bậc tự Robot 1.4.3 Vùng làm việc Robot 1.4.4 Một số loại tay máy Robot thông dụng 1.4.4.1 .Tay máy Robot kiểu toa độ Đecac 1.4.4.2 .Tay máy kiểu tọa độ...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50