Tiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự doTiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự dov
TIỂU LUẬN MÔ PHỎNG TAY MÁY BẬC TỰ DO GVHD: Ngô Sĩ Đồng SVTH: Nguyễn Văn Huynh Nguyễn Văn Hưng Nguyễn Tiến Hạnh Đỗ Mạnh Hùng Phần I.Giới thiệu tổng quan tay máy bậc tự (Robot Scara) -Robot scara đời năm 1979 ,đây kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt sử dụng công việc lắp ráp tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng -Robot scara robot phổ biến công nghiệp.Chuyển động robot đơn giản lại phù hợp với dây chuyền ứng dụng hữu hiệu nhiệm vụ nhặt đặt sản phẩm.Robot Scara ( Selectively Compliant Articulated Robot Arm) có ngĩa tay máy lắp ráp chọn lọc -Cấu trúc động học tay máy thuộc hệ sinh ,có trục quay ,các khớp thẳng đứng.Nó có cấu tạo hai khớp cánh tay,1 khớp cổ tay khớp tịnh tiến.Các khớp quay hoạt động nhớ điện có phản hồi vị trí.Khớp tịnh tiến hoạt đọng nhờ xi lanh khí nén,trục vít Tay máy bậc tự do( Robot Scara) Một số loại tay máy hãng sản xuất Assembly SCARA robot Hirata Scara Robot cuả EPSON Scara Robot DENSO Scara Robot ADEPT Phần II.Mô tay máy phần mềm EASYROB 1.Giới thiệu phần mềm EASY-ROB -EASY-ROB công cụ mô robot sử dụng đồ hoạ không gian chiều (3D) hình ảnh hoạt động Một hệ thống 3D-CAD đơn giản cho phép tạo khối hình học khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác, khối hình thang, để vẽ kết cấu robot -Chương trình cho phép thiết kế robot đến 12 bậc tự Chuyển động Robot điều khiển theo biến khớp toạ độ Đề-cát Chúng ta mô tả động học robot theo kiểu DH hệ toạ độ toàn cục (Universa Coordinates) -Easy-ROB có số lệnh điều khiển riêng, Chương trình viết theo kiểu xử lý tuần tự, tập tin dạng Text, soạn thảo chương trình trình soạn thảo Các công cụ gắn khâu chấp hành cuối thay đổi -Phần mềm cho phép ta xem hệ toạ độ gắn khâu robot, xem quỹ đạo chuyển động điểm cuối công cụ gắn khâu chấp hành cuối Phần mềm có nhiều tiện ích khác : cho phép ta lập trình điều khiển robot phương pháp dạy học, thiết kế đối tượng làm việc robot, có cửa sổ toạ độ giá trị góc quay khớp thời điểm robot hoạt động -Việc sử dụng phần mềm EASY-ROB để mô robot giúp hai khả nghiên cứu : + Mô lại robot có đối tượng làm việc Đánh giá khả làm việc mức độ linh hoạt robot, xác định thông số điều khiển, quỹ đạo chuyển động để dùng điều khiển thực + Nghiên cứu thiết kế động học, kích thước kết cấu robot máy tính để chọn phương án động học tốt nhất, đảm bảo cho robot hoàn thành nhiệm vụ yêu cầu -Màn hình làm việc EASY-ROB 2.Quá trình mô Khâu ∗ θ1 αi ∗ θi ∗ θ2 ∗ θ4 a1 180 a2 0 0 di 0 d 3∗ d4 Robot SCARA hệ tọa độ (vị trí ban đầu) Bảng thông số DH robot SCARA Trong ví dụ mô robot chọn giá trị sau: d3 = 0.5m a1 = 0.5m a2 = 0.5m d = 0.15m Các giá trị chọn ban đầu B1 Xây dựng hệ toạ độ Vào menu : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl ->OPEN Vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS ->KINEMATICS DATAChọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ (khớp thứ khớp quay) -> Ok -> Nhập thông số DH khâu Khâu Khâu quay (Rot Z) Thông số Khâu Khâu Khâu Hệ tọa độ gắn khâu B2 Thiết kế hình dáng robot 1.Vào menu 3D-CAD -> select group -> robot group-> ok (Để thiết kế robot) 2.Chọn hình dáng 3.Chọn vị trí đặt 4.Chỉnh kích thước khâu 6.Đặt tên cho khâu 5.Chọn vị trí đặt khâu Hình dáng Robot hoàn chỉnh Tay máy bậc tự – Robot Scara B3.Thiết kế đối tượng làm việc Vào menu 3D-CAD -> select group -> body group-> ok (Để thiết kế đối tượng làm việc làm việc) B4.Lập trình điều kiển Để lập trình điều khiển robot mô ta dùng phương pháp lập trình kiểu dạy học Sau thiết kế hình dáng robot, công cụ gắn khâu chấp hành cuối, đối tượng làm việc khác ta lập trình để điều khiển robot mô Việc lập trình thực theo trình tự sau : Nhấp chuột vào nút lệnh số 10 (Show program window) để kích hoạt cửa sổ lập trình Phần III.Thiết kế mạch điều khiển động bước gắn khâu Robot Scara 1.Động bước Động bước loại động điện có nguyên lý ứng dụng khác biệt với đa số động điện thông thường Chúng thực chất động đồng dùng để biến đổi tín hiệu điều khiển dạng xung điện rời rạc thành chuyển động góc quay chuyển động rôto có khả cố định rôto vào vị trí cần thiết Cấu trúc cách điều khiển A B A',B',C', D' C D Các cuộn dây cấp dòng theo vòng Mỗi vòng dây cấp động gọi quay bước A A' B B' t C C' t D D' t t 2.Vi xử lí -Chip AT89c52:có 8kb nhớ liệu, 128bye ram, 32 chân I/O, timer, ngẳt, hoạt động điện áp 5V, đóng gói với kiểu chân dip40 chân kiểu PLCC 3.Mạch điều khiển -Mạch điều khiển thực hiên phần mềm ISIS Proteus-Chương trình viết phần mềm Kiel C The End Cảm ơn theo dõi thầy giáo bạn !