robot ba bậc tự do

... số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc ... máy tự động linh hoạt, gọi “Hệ thống tự động linh hoạt robot hoá” cho phép thích ứng nhanh thao tác đơn giản nhiệm vụ sản xuất thay đổi 1.3.2 Bậc tự robot (DOF : Degrees Of Freedom) : Bậc tự số ... chấp hành robot phải đạt số bậc tự Nói chung hệ robot cấu hở, bậc tự tính theo công thức : w = 6n − ∑ ipi i =1 Ở đây: n - Số khâu động; pi - Số khớp loại i (i = 1,2, .,5 : Số bậc tự bị hạn chế)

Ngày tải lên: 09/03/2017, 15:05

... lanh khí nén,trục vít Tay máy bậc tự do( Robot Scara) Một số loại tay máy hãng sản xuất Assembly SCARA robot Hirata Scara Robot cuả EPSON Scara Robot DENSO Scara Robot ADEPT Phần II.Mô tay máy ... LUẬN MÔ PHỎNG TAY MÁY BẬC TỰ DO GVHD: Ngô Sĩ Đồng SVTH: Nguyễn Văn Huynh Nguyễn Văn Hưng Nguyễn Tiến Hạnh Đỗ Mạnh Hùng Phần I.Giới thiệu tổng quan tay máy bậc tự (Robot Scara) -Robot scara đời năm ... hình thang, để vẽ kết cấu robot -Chương trình cho phép thiết kế robot đến 12 bậc tự Chuyển động Robot điều khiển theo biến khớp toạ độ Đề-cát Chúng ta mô tả động học robot theo kiểu DH hệ toạ

Ngày tải lên: 09/03/2017, 15:05

... iu khin robot theo mch h 10 S iu khin robot theo vũng kớn 10 Robot ngnh luyn kim .11 Robot hn 13 Robot sn 13 Robot lp rỏp 14 Sn lng robot cụng ... ch to Robot bc t v xõy dng cỏc bi thc hnh - Nghiờn cu tng quan v Robot v Robot cụng nghip, cỏc bi toỏn ng hc, ng lc hc Robot v iu khin robot T ú cú c s tớnh toỏn, thit k v ch to Robot bc t do, ... Hỡnh 3.7 Robot dch ni lon v kch ca Karel Capek - 1920 Tay mỏy robot ta Cỏc Tay mỏy robot ta tr Tay mỏy robot ta cu Tay mỏy robot dng phng sinh Tay mỏy robot

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:59

... Math Toolbox Robotics Toolbox ta quỹ đạo cánh tay robot khoảng t = – π sau: MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT ĐỘNG HỌC THUẬN Sử dụng Symbolic Math Toolbox Robotics Toolbox ta quỹ đạo cánh tay robot khoảng ... ) MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT ĐỘNG HỌC THUẬN Sử dụng Symbolic Math Toolbox Robotics Toolbox ta quỹ đạo cánh tay robot khoảng t = – π/12 sau: 02:00:40 PM Slide MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT ĐỘNG HỌC THUẬN ... ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Tên đề tài: Ứng dụng Toolbox Matlab để khảo sát cánh tay robot ba bậc tự RRR Sinh viên thực : Nguyễn Thị Thúy Giảng viên hướng dẫn: Đào Minh Tuấn Hưng Yên, tháng

Ngày tải lên: 06/12/2017, 13:59

... lực học Robot điều khiển robot Từ có sở tính tốn, thiết kế chế tạo Robot bậc tự do, xây dựng thực với Robot thực nghiệm phục vụ đào tạo - Tính tốn, thiết kế phần mềm điều khiển Robot bậc tự Matlab ... cho Robot bậc tự để làm sở cho việc thiết kế robot ba bậc tự chuyển động quay Bài toán động học thuận động học ngược robot giải theo phương pháp Denavit-Hartenberg Bài toán động lực học robot ... Kết luận 17 CHƢƠNG 2: ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT BẬC TỰ DO 18 2.1 Mô hình Robot bậc tự 18 2.2 Động học Robot 20 2.2.1 Bài toán động học thuận

Ngày tải lên: 27/02/2021, 23:13

... đề tài “Thiết kế điều khiển cánh tay robot ba bậc tự do.” vận dụng kiến thức kỹ thuật robot điều khiển tự động để thiết kế nên cánh tay robot ba bậc tự dơn giản Điều khiển qua phần mềm Matlab thông ... nhiệm vụ, mục tiêu đề cho đề tài ban đầu nhóm: - Thi cơng hồn thành mơ hình cánh tay robot ba bậc tự - Thiết kế chương trình điều khiển cánh tay robot ba bậc tự Matlab - Có thể truyền nhận liệu ... trình điều khiển cho cánh tay robot - Nhận giá trị trả từ cánh tay robot để giám sát - Quy hoạch quỹ đạo thuật toán Bézier Sản phẩm: - Mơ hình cánh tay robot ba bậc tự TRƯỞNG NGÀNH GIÁO VIÊN HƯỚNG

Ngày tải lên: 21/12/2021, 09:07

... ROBOT 1) Các thành phần kết cấu Robot Các khâu Tay robot có bậc tự do, thiết kế khí dạng khớp xoay  Thân robot: Là khâu cố định,đặt thẳng đứng giữ robot cố định làm việc, gắn với khâu động qua khớp ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ ĐỒ ÁN MÔN HỌC ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT BA BẬC TỰ DO Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Kiên Trung Sinh viên thực hiện: Bùi Văn Mạnh MSSV : 20152383 ... đề tài 1) Khái niệm nguyên lý hoạt động Robot Thuật ngữ “Robot” sử dụng lần Karel Capek kịch ông Rosum’s Universal Robots xuất vào năm 1921 Co lẽ gợi ý ban đầu cho nhà sáng chế kỹ thuật việc sáng

Ngày tải lên: 06/07/2022, 08:30

... ROBOT 1) Các thành phần kết cấu Robot Các khâu Tay robot có bậc tự do, thiết kế khí dạng khớp xoay  Thân robot: Là khâu cố định,đặt thẳng đứng giữ robot cố định làm việc, gắn với khâu động qua khớp ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ ĐỒ ÁN MÔN HỌC ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT BA BẬC TỰ DO Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Kiên Trung Sinh viên thực hiện: Bùi Văn Mạnh MSSV : 20152383 ... đề tài 1) Khái niệm nguyên lý hoạt động Robot Thuật ngữ “Robot” sử dụng lần Karel Capek kịch ông Rosum’s Universal Robots xuất vào năm 1921 Co lẽ gợi ý ban đầu cho nhà sáng chế kỹ thuật việc sáng

Ngày tải lên: 06/07/2022, 11:04

... khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.Điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do dựa trên sơ đồ Error: Reference source not found Trong đó khối giao diện có chức năng tuỳ chỉnh các thông số robot và các ... VÀ KIỂM NGHIỆM KẾT QUẢ ĐỘNG HỌC CÁNH TAY ROBOT 3 BẬC TỰ DO 102.1 Tính toán động học thuận 102.2 Tính toán động học nghịch cho cánh tay robot 3 bậc tự do 13CHƯƠNG 3: CHƯƠNG TRÌNH VÀ GIAO DIỆN ... tính toán động học thuận của cánh tay robot 3 bậc tự do được trình bày như sau:Bước 1: Đặt trục tọa độ cho hệ cánh tay robotHình 2 1 Hệ trục tọa độ của robotBảng 1 Thông số vật lý của mô hình:Trang

Ngày tải lên: 08/04/2024, 17:40

... và các ứng dụng của nó trong ngành xây dựng, thiết kế.Đặt trục cho robot 3 bậc tự doHình 2-13 Đặt trục cho robot ba bậc tự doBảng thông số cho mô hình : Bảng 2-1 Bảng thông số mô hìnhL1 = 105 ... function: private double[] ForwardKinematics(double T1, double T2, double T3) { double Theta1 = T1 * pi / 180; double Theta2 = T2 * pi / 180; double Theta3 = T3 * pi / 180; double Px = Math.Cos(Theta1) ... cổng COM Tương tự như vậy, khi ta “Set home” cho robot, ta reset tất cả các biến có trong bài và gửi một kí tự “r” xuống arduino. double l1 = 105; double l2 = 162; double l3 = 130; double d1 = 52;The

Ngày tải lên: 19/09/2024, 17:53

... _theta22, double _theta33, double _beta1, double _beta2, double _beta3, double _alpha1, double _alpha2, double _alpha3, double _xp,double _yp,double _zp,double _B,double _C, double _xp1,double _yp1,double ... m_File.DoModal(); return CFrameWnd::OnCreateClient(lpcs, pContext); } void CMainFrame::Run(double _theta1, double _theta2, double _theta3, double _d1, double _d2, double _d3, double _theta11, double ... ((CPSKView*)m_Splitter.GetPane(0,1))->Namefile(_filename); } void CMainFrame::Dothi(bool _dothi) { } void CMainFrame::ThamSo(double _md1, double m_d2, double m_d3, double m_B, double m_C) { } #if !defined(AFX_PSKDOC_H 435B9FF9_54CB_44B8_A26F_E0A2CF8D9141

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:58

... 1.3 Giới thiệu robot song song : 1.3.1 Ứng dụng robot song song 1.3.2 Đặc điểm robot song song 1.4 Mơ hình robot 3RRR 10 1.4.1 Số bậc tự robot 3RRR ... THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Đà Nẵng – 2018 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC ... Vinh, “Phân tích động học cấu hình kỳ dị tay máy robot song song phẳng hai bậc tự do”, Chuyên san Kỹ Thuật Điều Khiển & Tự Động Hóa, Tạp chí Tự động hóa ngày nay, số 8, tr 2632, 2013 [3] Lê Tiến

Ngày tải lên: 14/07/2020, 15:08

... Động lực học Robot……………………………………………………… 2.4.1 Phương trình Lagrange……………………………… …………… 2.4.2 Phương trình động lực học Robot Planar ba bậc tự do.…………… Chương III: Lý thuyết điều khiển Robot………………………………… ... ANH QUÂN ĐIỀU KHIỂN LAI VỊ TRÍ- LỰC TƯƠNG TÁC CHO ROBOT PLANAR BA BẬC TỰ DO THEO PHƯƠNG PHÁP THÍCH NGHI LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS NGUYỄN PHẠM ... VỊ TRÍ-LỰC TƯƠNG TÁC CHO ROBOT PLANAR BA BẬC TỰ DO THEO PHƯƠNG PHÁP THÍCH NGHI” Cho tơi bày tỏ lịng biết ơn chân thành đến Tiến Sỹ Nguyễn Phạm Thục Anh-Giảng viên mơn Tự Động Hóa XNCN-Khoa Điện-Trường

Ngày tải lên: 16/02/2021, 15:37

... Động lực học Robot……………………………………………………… 2.4.1 Phương trình Lagrange……………………………… …………… 2.4.2 Phương trình động lực học Robot Planar ba bậc tự do.…………… Chương III: Lý thuyết điều khiển Robot………………………………… ... ANH QUÂN ĐIỀU KHIỂN LAI VỊ TRÍ- LỰC TƯƠNG TÁC CHO ROBOT PLANAR BA BẬC TỰ DO THEO PHƯƠNG PHÁP THÍCH NGHI LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS NGUYỄN PHẠM ... VỊ TRÍ-LỰC TƯƠNG TÁC CHO ROBOT PLANAR BA BẬC TỰ DO THEO PHƯƠNG PHÁP THÍCH NGHI” Cho tơi bày tỏ lịng biết ơn chân thành đến Tiến Sỹ Nguyễn Phạm Thục Anh-Giảng viên mơn Tự Động Hóa XNCN-Khoa Điện-Trường

Ngày tải lên: 25/02/2021, 12:35

... Động lực học Robot……………………………………………………… 2.4.1 Phương trình Lagrange……………………………… …………… 2.4.2 Phương trình động lực học Robot Planar ba bậc tự do.…………… Chương III: Lý thuyết điều khiển Robot………………………………… ... ANH QUÂN ĐIỀU KHIỂN LAI VỊ TRÍ- LỰC TƯƠNG TÁC CHO ROBOT PLANAR BA BẬC TỰ DO THEO PHƯƠNG PHÁP THÍCH NGHI LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS NGUYỄN PHẠM ... VỊ TRÍ-LỰC TƯƠNG TÁC CHO ROBOT PLANAR BA BẬC TỰ DO THEO PHƯƠNG PHÁP THÍCH NGHI” Cho tơi bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến Tiến Sỹ Nguyễn Phạm Thục Anh-Giảng viên mơn Tự Động Hóa XNCN-Khoa Điện-Trường

Ngày tải lên: 28/02/2021, 09:20

... Nam PHẦN I MỞ ĐẦU I LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Hiện nay, có nhiều loại robot sử dụng sản xuất với nhiều bậc tự do, có robot ba bậc tự kiểu RRR Việc trang bị kiến thức robot nói chung Robot kiểu RRR nói riêng ... hoạt động (1) Robot toạ độ vuông góc (cartesian robot) : Robot loại có ba bậc chuyển động gồm ba chuyển động tịnh tiến dọc theo ba trục vuông góc Hình 1.7 Robot toạ độ vuông góc đề (2) Robot toạ độ ... dụng - Robot công nghiệp; - Trong nông nghiệp; - Robot quân sự; - Robot thám hiểm; - Robot y học; - Robot giáo dục; - Robot thí nghiệm; - Robot sinh hoạt vui chơi giải trí v.v 1.4 Ứng dụng robot...

Ngày tải lên: 04/04/2014, 22:43

... PHỎNG ROBOT SONG SONG CAO TỐC BẬC TỰ DO 1.4 ĐỐI TƯNG NGHIÊN CỨU Trong loại Robot song song cao tốc loại ba bậc tự thông dụng, đối tượng nghiên cứu luận văn Robot song song cao tốc ba bậc tự 1.5 ... khớp lề, … ) bò khống chế bậc tự do, có p5 khớp loại bò khống chế 5p5 bậc tự Gọi W số bậc tự do, ta có : W = 6n – 5p5 Toàn cấu có 13 khâu 15 khớp quay Do vậy, số bậc tự : W = 6n – 5p5 Trong : ... quay O y Ai φ1i z x Fixed - Base (Đế cố đònh) Hình 3.1 : Sơ đồ nguyên lý cấu BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU : Một vật thể không gian có bậc tự do, có n vật thể không gian có 6n bậc tự Tuy nhiên, khớp loại...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... hình tổng thể robot scara Hình 1: Tổng thể robot Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 Xây dựng cấu trúc robot 3.1 Mô hình học Robot Hình 2: Mô hình học 3.2 Bậc tự Robot Robot RTR dạng ... gọi khâu kết nối với khớp Tính bậc tự Robot: k f = λ(n – k) + ∑ f +f i i=1 c – fp Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 f – bậc tự cấu tay máy λ – số bậc tự không gian tay máy thực chuyển ... trưng điện tử ROBOT CNC Trong khuôn khổ nội dung môn học tính toán thiết kế robot em nghiên cứu hai sản phẩm đặc trưng điện tử robot, cụ thể robot bốn bậc tự RRTR.Khả làm việc robot có nhiều...

Ngày tải lên: 07/09/2013, 01:55

... n robot máy tính ñư c l p trình phương án t ñó ñưa mô hình robot phù h p, b ng ngôn ng Visual Basic 5 2.1.2 L a ch n mô hình ñ ng h c c a robot CHƯƠNG - T NG QUAN 1.1 L CH S PHÁT TRI N C A ROBOT ... d ng cho robot b c t do, s d ng ñ ng - Chương 2: Trình bày s ñ ch n l a c u hình robot d a ñi n m t chi u ñ c tính kĩ thu t yêu c u Sau xác ñ nh ñư c mô hình 3.2 N i dung nghiên c u: robot, ta ... n văn g m có b n chương robot b c t - Chương 1: Trình bày t ng v n ñ quan v robot; v l ch s Ph m vi n i dung nghiên c u: phát tri n robot công nghi p; khái ni m b n c a robot 3.1 Ph m vi: công...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54