Ứng dụng Toolbox trong Matlab để khảo sát cánh tay robot ba bậc tự do RRR

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPTên đề tài:Ứng dụng Toolbox trong Matlab để khảo sát cánh tay robot ba bậc tự do RRR NỘI DUNG TRÌNH BÀY1. Giới thiệu tổng quan2. Mô phỏng và xây dựng mô hình toán học3. Điều khiển và mô phỏng pp PD bù trọng trường4. Kết luận

Trang 1

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Sinh viên thực hiện : Nguyễn Thị Thúy Giảng viên hướng dẫn: Đào Minh Tuấn.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

Trang 2

NỘI DUNG TRÌNH BÀY

1 Giới thiệu tổng quan

Mô phỏng và xây dựng mô hình toán học

4 3

2

Điều khiển và mô phỏng pp PD bù trọng trường Kết luận

Trang 3

1 GIỚI THIỆU TỔNG QUAN

Nội dung

 Khái niệm robot công nghiệp

 Lịch sử robot công nghiệp

 Bài toán động học thuận

 Bài toán động học ngược

ROBOT

CÔNG

NGHIỆP

Trang 4

2 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN

Ta có sơ đồ đặt hệ tọa độ cho robot theo quy tắc

Denavit-Hatenberg như sau :

Các tham số của cánh tay robot

Trang 6

Dạng tổng quát của ma trân D-H cho

các khâu có dạng như sau:

CÁC MA TRẬN TRUYỀN DH

Ma trận D-H của khâu 1:

0

C i S iC i S iS i aiC i

S i C iC i C iS i aiS i Ai

Trang 9

09:47 AM Slide 9

Sử dụng Symbolic Math Toolbox và Robotics Toolbox

ta được quỹ đạo của cánh tay robot trong khoảng t = 0 – π/12 như sau:

MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT ĐỘNG HỌC THUẬN

Trang 10

ta được quỹ đạo của cánh tay robot trong khoảng t = 0 – π như sau:

Trang 11

09:47 AM 11

ta được quỹ đạo của cánh tay robot trong khoảng t = 0 – 2π như sau:

Trang 13

09:47 AM 13

QŨY ĐẠO CÁNH TAY ROBOT ĐỘNG HỌC NGƯỢC

ta được quỹ đạo của cánh tay robot trong khoảng t = 0 - 2π/6 như sau:

Trang 15

09:47 AM 15

3 SƠ ĐỒ ĐIỀU KHIỂN

Sơ đồ khối điều khiển cánh tay robot RRR trong không gian khớp:

Trang 16

09:47 AM 16

3 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

Góc quay khớp 1:

Trang 17

09:47 AM 17

Trang 18

09:47 AM 18

Trang 19

09:47 AM Slide 19

4 KẾT LUẬN

Các kết quả đạt được.

Qua thời gian nghiên cứu làm đồ án em đã thu được kết quả như sau:

 Giải được bài toán động học thuận, động học ngược.

 Mô phỏng được bài toán động học thuận, động học.

 Xây dựng thành công mô hình toán học.

Xây dựng được sơ đồ khối điều khiển trong không gian khớp.

Điều khiển được bằng phương pháp PD bù trọng trường.

Trang 20

09:47 AM Slide 20

Hướng phát triển đề tài.

Thiết kế cánh tay robot.

Điều khiển thích nghi cánh tay robot.

Em mong rằng qua đề tài này sẽ giúp em hiểu rõ hơn về công việc của ngành sau khi ra trường là bước đệm để em phát triển công việc sau này

4 KẾT LUẬN

Định dạng
Số trang	25
Dung lượng	887,02 KB