mô hình của hệ thống lái

... lái dùng điện Ngoài hệ thống lái phân ra: Hệ thống lái có trợ lực hệ thống lái không trợ lực Trong hệ thống lái có trợ lực lại phân hệ thống lái trợ lực điều khiển hệ thống lái trợ lực có điều ... thông dụng Trình bày cấu tạo, nguyên lý hoạt động số hệ thống lái phận hệ thống lái Hệ thống lái túy khí, hệ thống lái có trợ lực hệ thống lái trợ lực có điều khiển Chương III: Đánh giá động lực ... động hệ thống lái hệ thống quan trọng Sinh viên: Nguyễn Như Huế Lớp Cơ điện tử K46 Chương I: Tổng quan hệ thống lái Hình - 1: Các phương pháp quay vòng xe giới 1.1.2 Yêu cầu hệ thống lái Hệ thống...

Ngày tải lên: 15/09/2014, 22:53

... ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệ thống ổn định không dao động (2) (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống không ... thường dùng xét tính ổn định hệ thống, yêu cầu sử dụng hệ thống điều khiển tự động Ta lưu ý số đặc điểm: + Nếu phương trình đặc trưng hệ thống có hệ số âm kết luận hệ thống không ổn định + Tiêu ... xét hệ thống có thông số bất biến theo thời gian (hệ thống dừng) + Độ dự trữ ổn định hệ thống điều khiển tự động đảm bảo khả ổn định hệ thống có thông số thay đổi mà ảnh hưởng đến tính chất độ hệ...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

Ngày tải lên: 13/12/2013, 06:15

... phức): hệ thống ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực (nằm trục ảo), cực lại có phần thực âm: hệ thống biên giới ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực dương (có cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống ... diễn vò trí cực zero hệ thống mặt phẳng phức 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh Điều kiện ổn đònh Tính ổn đònh hệ thống phụ thuộc vào vò trí cực Hệ thống có tất cực có ... niệm ổn đònh Đònh nghóa ổn đònh BIBO Hệ thống gọi ổn đònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) đáp ứng hệ bò chặn tín hiệu vào bò chặn r(t) 26 September 2006 Hệ thống © H T Hồng - ÐHBK TPHCM c(t)...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Thí dụ: Hệ thống có phương trình đặc trưng: s + 3s − s + = s + s + 5s ... Tiêu chuẩn Routh Qui tắc thành lập bảng Routh Cho hệ thống có phương trình đặc trưng: a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an = Muốn xét tính ổn đònh hệ thống theo tiêu chuẩn Routh, trước tiên ta thành ... đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có phương trình đặc trưng là: s + s + 5s + s + = Giải: Bảng Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất phần tử cột bảng Routh dương 26 September...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có phương trình đặc trưng là: s + s + s + 8s + = Giải: Bảng Routh Kết luận: Vì hệ số cột bảng Routh đổi dấu lần nên phương trình đặc trưng hệ thống có hai nghiệm ... có tất hệ số hàng 0: Thành lập đa thức phụ từ hệ số hàng trước hàng có tất hệ số 0, gọi đa thức A0(s) Thay hàng có tất hệ số hàng khác có hệ số hệ số đa thức dA0(s)/ds, sau trình tính toán tiếp ... chuẩn Hurwitz Qui tắc thành lập ma trận Hurwitz Cho hệ thống có phương trình đặc trưng: a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an = Muốn xét tính ổn đònh hệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz, trước tiên ta thành...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 35 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K G( s) = s ( s + 2)( s + 3) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: K + G(s) = ⇔ 1+ =0 s ( s + 2)( s + 3) Các cực: p1 ... phức pj xác đònh bởi: m n i =1 i =1 i≠ j θ j = 180 + ∑ arg( p j − zi ) − ∑ arg( p j − pi ) Dạng hình học công thức là: θj = 1800 + (∑góc từ zero đến cực p j ) − (∑góc từ cực lại đến cực p j )...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K ( s + 1) G ( s) = s ( s + 3)( s + 8s + 20) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: + G(s) = ⇔ Các cực: p1 = p2 = −3 K ( s +...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... sát đáp ứng hệ thống tuyến tính trạng thái xác lập tín hiệu vào tín hiệu hình sin 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Hệ thống tuyến ... hiệu hình sin trạng thái xác lập tín hiệu tín hiệu hình sin tần số với tín hiệu vào, khác biên độ pha Đònh nghóa: Đặc tính tần số hệ thống tỉ số tín hiệu trạng thái xác lập tín hiệu vào hình ... Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ (tt) Khi KI =2.7, QĐNS hệ thống nằm hoàn toàn bên trái mặt phẳng phức KP =0→+∞, hệ thống ổn đònh KI =2.7, KP =270 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Bode biên độ đường tiệm cận Giả sử hàm truyền hệ thống có dạng: G ( s ) = Ksα G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )K (α>0: hệ thống có khâu vi phân lý tưởng α

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Nyquist Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Nyquist: Hệ thống kín Gk(s) ổn đònh đường cong Nyquist hệ hở G(s) ... phức hệ hở G(s) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 85 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, hệ hở G(s) có đường cong Nyquist hình ... chuẩn Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín ổn đònh Trường hợp : G(jω) qua điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín biên...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn đònh Bode Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn đònh hệ thống hở G(s) có độ ... Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hở có hàm truyền đạt là: K G(s) = (Ts + 1)n (K>0, T>0, n>2) Tìm điều kiện K T để hệ thống kín (hồi tiếp âm đơn vò) ổn đònh Giải: K Đặc tính tần số hệ thống là: G ( jω ... ⇔ Hệ thống ổn đònh  ΦM > 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 96 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Bode: Thí dụ Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết hệ hở có biểu đồ Bode hình...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... định hệ thống điều khiển tự động liên tục I Ổn định hệ thống tuyến tính Điều kiện ổn định hệ thống Hệ thống ổn định lim e(t )  giá trị cố định t  Hệ thống không ổn định lim e(t )   t  Hệ thống ... sát tính ổn định hệ thống khảo sát hệ thống hai trình: trình độ trình xác lập Xét ổn định hệ thống chủ yếu khảo sát hệ thống trình độ Sự ổn định hệ thống liên tục trình độ Một hệ thống tuyến tính ... không đổi số Mô tả trạng thái độ hệ thống điều khiển tự động (1): Hệ thống ổn định không dao động (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống không...

Ngày tải lên: 05/09/2015, 00:23

... chuẩn đại số tìm điều kiện ràng buộc hệ số phương trình đặc tính để hệ thống ổn định - Áp dụng cho hệ hở hệ kín 4.2.1 Điều kiện cần ĐK cần để hệ ổn định Tất hệ số PTĐT >0 PTĐT: ansn + an-1sn-1 ... ổn định hệ kín hồi tiếp âm (hình a) dựa vào biểu đồ Nyquist hệ hở (hình b) Tiện dụng đáp ứng tần số thu từ thực nghiệm Áp dụng thuận lợi cho hệ thống có khâu trễ e-s R G(s) Y H(s) a) Hệ kín ... Nyquist hệ hở hình bên cạnh Xét tính ổn định hệ kín tương ứng Giải PTĐT hệ hở: (0,8s  1)(s  1)3  - PTĐT có ba nghiệm thực dương s=1 nên hệ hở không ổn định - Hệ hở không ổn định đường Nyquist hệ...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:41

... s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệ thống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: » num1 = [1 1]; » den1 = [1 0]; » num2 = 2; ... D[2] = D[3] = 18 D[4] = 36 - HE THONG ON DINH - Bài tập 8: Khảo sát hệ thống: + _ 2s + s 10 s +5 s +1 Trước tiên, ta kết nối hệ thống: Từ cửa sổ lệnh MATLAB, ta nhập lệnh: » num1 = [2 1]; Trang ... Điều cần đủ để hệ ổn đònh tất phần tử cột bảng Routh dấu, có đổi dấu số lần đổi dấu số lần đổi dấu số nghiệm phải mặt phẳng phức Trang 12 Vietebooks Nguyễn Hồng Cương Bài tập 7:Cho hệ thống điều...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:46

... 7:Cho hệ thống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệ thống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: ... HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bài tập 8: Khảo sát hệ thống: + _ 2s + s 10 s+5 s +1 Trước tiên, ta kết nối hệ thống: Từ cửa sổ lệnh MATLAB, ta nhập lệnh: » num1 = [2 1]; » den1 ... Nyquist, quỹ đạo nghiệm hệ tuyến tính liên tục Chương trình 6: Viết chương trình để tìm tiêu miền thời gian hệ bậc Chương trình 7: Viết chương trình để thực bổ cho hệ thống tuyến tính liên tục...

Ngày tải lên: 02/10/2013, 05:20

... phức): hệ thống ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực (nằm trục ảo), cực lại có phần thực âm: hệ thống biên giới ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực dương (có cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống ... vò trí cực zero hệ thống mặt phẳng phức 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh Điều kiện ổn đònh ỉ ỉ ỉ ỉ Tính ổn đònh hệ thống phụ thuộc vào vò trí cực Hệ thống có tất cực ... đạo nghiệm số tập hợp tất nghiệm phương trình đặc trưng hệ thống có thông số hệ thay đổi từ s K có dạng Thí dụ: QĐNS hệ thống có PTĐT s hình vẽ đây: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:35

... đủ để hệ ổn định c Lập bảng Routh d Điều kiện cần để hệ ổn định 15/ Tiêu chuẩn Routh sử dụng để xét ổn định cho: a Chỉ cho hệ thống có phản hồi âm b Hệ hở hệ kín c Chỉ cho hệ kín d Chỉ cho hệ hở ... thường sử dụng để xét ổn định cho hệ thống có phương trình đặc trưng: a Bậc cao ( n < 4) b Bậc thấp c Cho hệ thống d Bậc cao 17/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, hệ thống là: a b c d Ổn định, dao ... Nyquist, PTĐT hệ hở có k nghiệm nằm bên phải trục ảo ( −1, j ) góc bao hệ thống kín ổn định đặc tính TBP hệ hở bao điểm nhiêu ω thay đổi từ đến ∞ ? a kπ b kπ c d kπ kπ 13/ Xét ổn định hệ thống có...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

... trả; ii) Mô hình chi trả với quyền hạn mở rộng; iii) Mô hình giảm thiểu rủi ro, đó, mô hình giảm thiểu rủi ro phổ biến xu hướng chung quốc gia giới tiến hành xây dựng tổ chức BHTG theo mô hình Bởi ... triển an toàn hệ thống tài - ngân hàng việc bảo vệ quyền lợi người gửi tiền quốc gia giới, đặc biệt xẩy khủng hoảng tài Hiện nay, giới tổ chức BHTG phân chia theo loại mô hình, là: i) Mô hình chi ... cho hệ thống ngân hàng hoạt động ổn định Thứ tư, Tham gia vào việc tái cấu trúc hệ thống ngân hàng thông qua nghiệp vụ tiếp nhận, xử lý: Đây chức năng, nhiệm vụ quan trọng tổ chức BHTG theo mô hình...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 11:15