... ổnđịnhkiểmtra tính ổnđịnhhệthống điều khiển liên tục Phần III Tính ổnđịnhhệthống điều khiển tự động liên tục I Ổnđịnhhệthống tuyến tính Điều kiện ổnđịnhhệthốngHệthốngổnđịnh lim ... thốngổnđịnh theo hàm mũ với vận tốc b + Nếu hệthốngổnđịnh với giá trị đầu x (0) gọi hệthốngổnđịnh toàn cục Nhóm Page 11 Tính ổnđịnhkiểmtra tính ổnđịnhhệthống điều khiển liên tục - Định ... ổnđịnhkiểmtra tính ổnđịnhhệthống điều khiển liên tục Phần IV Kiểmtra tính ổnđịnhhệthống điều khiển liên tục I Tiêu chuẩn ổnđịnh đại số Điều kiện cần Điều kiện (mà có hệthống xét ổn...
... phẳng phức Trang 12 Vietebooks Nguyễn Hồng Cương Bài tập 7:Cho hệthống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệthống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay ... luận: hệ không ổn đònh * Dùng lệnh margin để tìm biên dự trữ pha dự trữ Từ dấu nhắc cửa sổ MATLAB, dùng lệnh ‘margin’ để kiểm chứng lại hệ: » num = 10; » den = [6 11 0]; » margin(num,den) Trang ... -1 R eal P a rt Khảo sát hệthống theo tiêu chuẩn Hurwitz ÔN LẠI LÝ THUYẾT: Xét Phương trình đặc trưng: F(s) = ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệổn đònh: • Các hệ số aj (j = 0, … n-1)...
... 7:Cho hệthống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệthống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: ... -1 Real P art Khảo sát hệthống theo tiêu chuẩn Hurwitz ÔN LẠI LÝ THUYẾT: Xét Phương trình đặc trưng: F(s) = ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệổn đònh: • Các hệ số aj (j = 0, … n-1) ... Chương trình 3: Viết chương trình khảo sát tính ổn đònh hệ tuyến tính liên tục dùng giản đồ Bode Chương trình 4: Tạo lệnh hurwitz để xét tính ổn đònh hệthống tuyến tính liên tục theo tiêu chuẩn Hurwitz...
... khiển tự động _ s +1 s Trang 264 s + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệthống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: » num1 = [1 1]; ... ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệổn đònh: • Các hệ số aj (j = 0, … n-1) dấu với an • aj ≠ (j = 0,…,n) Tiêu chuẩn Hurwitz: Điều kiện cần đủ để hệổn đònh (các nghiệm phương trình đặt trưng ... (rad/sec) 10 MATLAB điều khiển tự động Trang 262 Kết luận: hệthống không ổn đònh Độ dự trữ biên (Gm = dB) Độ dự trữ pha (Pm = 0°) Bài tập 6: Sau dạng tập tổng quát với tử mẫu hàm truyền số liệu...
... Bài tập 7:Cho hệthống điều khiển phản hồi: Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổnđịnhhệthống Khảo sát hệ xem hệ có ổnđịnh hay không ... Điều kiện cần đủ để hệổnđịnh (các nghiệm phương trình đặt trưng nằm bên trái mặt phẳng phức) tất định thức Hurwitz Dk dấu (k = n) Tiêu chuẩn Routh: Điều cần đủ để hệổnđịnh tất phần tử cột ... -2 -1 Real Part Khảo sát hệthống theo tiêu chuẩn Hurwitz ÔN LẠI LÝ THUYẾT: Xét Phương trình đặc trưng: F(s) = ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệổn định: Các hệ số aj (j = 0, … n-1)...
... Chương trình 3: Viết chương trình khảo sát tính ổn đònh hệ tuyến tính liên tục dùng giản đồ Bode Chương trình 4: Tạo lệnh hurwitz để xét tính ổn đònh hệthống tuyến tính liên tục theo tiêu chuẩn Hurwitz ... trình khảo sát ảnh hưởng khâu PID vào hệthống tuyến tính bậc tập tin chương trình không thực Chương trình 9: Viết lệnh dùng để khảo sát tính ổn đònh hệthống tuyến tính gián đoạn theo tiêu chuẩn ... nghiệm hệ tuyến tính liên tục Chương trình 6: Viết chương trình để tìm tiêu miền thời gian hệ bậc Chương trình 7: Kh¶o s¸t øng dơng MATLAB ®iỊu khiĨn tù ®éng Viết chương trình để thực bổ cho hệ thống...
... đổ vỡ dây truyền hệthống QTDND Đồng thời góp phần vào việc củng cố, chấn chỉnh hệthống QTD để hệthống phát triển an toàn, ổnđịnh theo tinh thần thị số 57/CTTW Bộ trị Quyết định số 135/2000/QĐ-TTg ... giám sát, kiểmtra tổ chức tham gia BHTG theo hướng giám sát, kiểmtra mức độ rủi ro tổ chức tham gia BHTG chủ yếu Tuy có khó khăn, bất cập song khẳng định hoạt động giám sát, kiểmtra DIV giúp ... toàn hệthống QTD nói riêng hệthống ngân hàng nói chung Việc chi trả kịp thời tiền gửi bảo hiểm QTD thể vai trò DIV việc bảo vệ quyền lợi người gửi tiền, tạo lập lòng tin người dân hệ thống...
... tính ổnđịnhhệthống điều khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệthốngổnđịnh không dao động (2) (2): Hệthốngổnđịnh dao động (3): Hệthống không ổnđịnh không dao động (4): Hệthống ... Ở biên giới ổnđịnh Bài Xét tính ổnđịnhhệ kín có hàm truyền đạt hệ hở trên? Hãy xét xem hệ kín thoả mãn nhận xét sau ? a Ổnđịnh b Không ổnđịnh c Ở biên giới ổnđịnh Bài Cho hệthống có đối ... phân bố nghiệm số PTĐT Giá trị λ gọi hệ số tắt dần, mức độ ổnđịnh hay độ dự trữ ổnđịnhhệthống Như vậy, với độ dự trữ nhỏ, hệthống từ ổnđịnh trở nên ổnđịnhthông số lý mà bị thay đổi cách...
... hệthống là: a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổnđịnhỔn định, không dao động Không ổnđịnh 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệthống có tính chất gì? a b c d Ổn định, ... Lập định thức Hurwitz b Điều kiện đủ để hệổnđịnh c Lập bảng Routh d Điều kiện cần để hệổnđịnh 15/ Tiêu chuẩn Routh sử dụng để xét ổnđịnh cho: a Chỉ cho hệthống có phản hồi âm b Hệ hở hệ ... + p + a b c Hệ biên giới ổnđịnhHệổnđịnh Không kết luận Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 18 d Hệ không ổnđịnh 14/ Muốn xét ổnđịnhhệ thống, trước...
... đến khả ổnđịnh tổ máy phát, cụm nguồn phát công suất lớn vấn đề ổnđịnhHệthống đóng vai có cố dẫn đến ổn định, cụm nguồn phát tách khỏi Hệ trò định đến độ tin cậy vận hàng Hệthống điện thống ... tải hệthống điện Việt Nam Sự liên kết ngày mở rộng hệthống điện Việt Nam 220kV, 110kV đường dây 500kV liên kết hệthống điện miền làm cho tính phụ thuộc lẫn thành phần hệthống thành hệthống ... LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ máy vào Hệthống điện làm giảm tổn thất công suất hệthốngHệthống điện Việt Nam hệthống điện hợp qua đường - Khi đóng điện nhà máy, dòng ngắn mạch hệthống có dây siêu cao áp...
... Bớc : Kiểmtra bơm chuyển nhiên liêụ - Kiểmtra bơm có bị nứt , vỡ không - Kiểmtra tợng dò rỉ bơm - Kiểmtra van xem có đóng kín không (Bằng cách sử dụng bơm tay để kiểmtra ) - Kiểmtra áp ... động không đợc điều tiết hợp lý * Kiểm tra, sửa chữa - Kiểmtra + Kiểmtra độ mòn hỏng tổng thể điều tốc thông qua kiểmtra tác động điều tốc tới tốc độ động + Kiểmtra lực căng lò xo văng dụng cụ ... Tránh làm ống ô bị rách bẹp 3.2 Kiểm tra, sửa chữa: a Kiểm tra: - Tháo rời rửa chi tiết để kiểmtra - Quan sát chi tiết: Piston, xi lanh, kiểmtra vết xớc, mòn Kiểmtra van, lò xo, rò rỉ nhiên liệu...
... - Điều kiện ổn định: P Pth Ko Ko l hệ số an ton ổnđịnh Bi toán uốn dọc 2.1 Công thức ơle lực tới hạn dM dy (M+dM) M Pdy = Hay: P =0 dz dz Giả sửổnđịnh d2y tính chất M x = EJ ... vi phân đờng đn hồi y(z) d2y d2y d2 EJ + P = dz dz dz d4y P d2y + =0 dz EJ dz - Nghiệm tổng quát: Y = Asinkz + Bcoskz d Y +k Y =0 dz A B y = sin kz cos kz + C3 z + C4 = k k y ( z ) = ... P ta có: n 2 EJ =k k= P= EJ l l2 - Thay vo Trong đó: (n = 1, 2, 3, ) ứng với n = 1: EJ Pth = Tổng quát: Pth = m l 22 EJ l2 EJ Pth = (l ) - Tính ứng suất tới hạn th Pth EJ Ei E = = = th...
... TÍNH ỔNĐỊNHCỦAHỆTHỐNG NỘI DUNG Khái niệm chung tính ổnđịnh Các tiêu chuẩn ổnđịnh đại số Tiêu chuẩn ổnđịnh tần số I- Khái niệm chung tính ổnđịnhHệthống gọi ổnđịnhhệthốnghệổnđịnh ... zero hệthống mặt phẳng phức (khi gán s=δ+jω vào hàm truyền) Điều kiện ổnđịnh Tính ổnđịnhhệthống phụ thuộc vào vị trí cực Hệthống có tất cực có phần thực âm hệthốnghệổnđịnh Hệthống ... 0, cực lại có phần thực âm hệthống biên giới ổnđịnh Hệthống có cực có phần thực dương hệthống không ổnđịnh II Tiêu chuẩn ổnđịnh đại số Điều kiện cần Xét hệ có PTĐT sau: F(s) = an sn...
... dụ 4.16 : Cho hệthống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ Hỏi trường hợp hệ kín ổn đònh ? Ổn đònh C4 Tính Ổn Đònh CủaHệThống Không ổn đònh 16 Không ổn đònh Ổn đònh Không ổn đònh 4.4.4 ... Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Bài toán : Biết đặc tính tần số hệ hở G(s) → Xét tính ổn đònh hệthống kín Gk (s) C4 Tính Ổn Đònh CủaHệThống 17 Tiêu chuẩn Bode Hệthống kín Gk (s) ổn đònh hệthống hở ... Tính Ổn Đònh CủaHệThống 15 4.4 Tiêu Chuẩn Ổn Đònh Tần Số 4.4.3 Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist Bài toán : Biết đặc tính tần số hệ hở G(s) → Xét tính ổn đònh hệthống kín Gk (s) Tiêu chuẩn Nyquist Hệ...
... tượng ổnđịnh chịu nén ta nghiên cứu, mà ổnđịnh xuất chịu uốn, vòng tròn chịu áp suất 17 hướng tâm, tấm, vỏ, công trình Vì vậy, tượng ổnđịnhổnđịnh rộng lớn có chuyên khảo chuyên nghiên cứu ổn ... vành, lúc ổnđịnh tạo nên 2n nửa bước sóng qth Hình 10.11: Sự thay tính theo (10-39) xem hình 10.11 đổi bán kính CÂU HỎI TỰ HỌC cong ξ theo chu vi 10.1 Khị gọi chịu nén ổnđịnh lúc ổnđịnh ? 10.2 ... ổnđịnh không cần xác định σth gọi phương pháp thực hành hay phương pháp quy phạm Từ (10-15), ta tính lực nén cho phép: [P] ≤ ϕ[σ]× F (10-16) Cũng nhờ (10-15), ta gặp lại toán kiểmtraổn định, ...