khảo sát chế độ động của hệ thống

... Chương Khảo sát tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệ thống ổn định không dao động (2) (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động ... (4): Hệ thống không ổn định dao động t (5): Hệ thống dao động với biên độ không đổi (biên giới ổn định) (5) (3) Hình Để biết hệ thống ĐKTĐ có ổn định hay khơng, ta phải giải PTVP mơ tả q trình động ... xét hệ thống có thơng số bất biến theo thời gian (hệ thống dừng) + Độ dự trữ ổn định hệ thống điều khiển tự động đảm bảo khả ổn định hệ thống có thơng số thay đổi mà ảnh hưởng đến tính chất độ hệ...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... phức): hệ thống ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực (nằm trục ảo), cực lại có phần thực âm: hệ thống biên giới ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực dương (có cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống ... diễn vò trí cực zero hệ thống mặt phẳng phức 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh Điều kiện ổn đònh Tính ổn đònh hệ thống phụ thuộc vào vò trí cực Hệ thống có tất cực có ... Chương KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm ổn đònh...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Thí dụ: Hệ thống có phương trình đặc trưng: s + 3s − s + = s + s + 5s ... Tiêu chuẩn Routh Qui tắc thành lập bảng Routh Cho hệ thống có phương trình đặc trưng: a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an = Muốn xét tính ổn đònh hệ thống theo tiêu chuẩn Routh, trước tiên ta thành ... đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có phương trình đặc trưng là: s + s + 5s + s + = Giải: Bảng Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất phần tử cột bảng Routh dương 26 September...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có phương trình đặc trưng là: s + s + s + 8s + = Giải: Bảng Routh Kết luận: Vì hệ số cột bảng Routh đổi dấu lần nên phương trình đặc trưng hệ thống có hai nghiệm ... có tất hệ số hàng 0: Thành lập đa thức phụ từ hệ số hàng trước hàng có tất hệ số 0, gọi đa thức A0(s) Thay hàng có tất hệ số hàng khác có hệ số hệ số đa thức dA0(s)/ds, sau trình tính toán tiếp ... chuẩn Hurwitz Qui tắc thành lập ma trận Hurwitz Cho hệ thống có phương trình đặc trưng: a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an = Muốn xét tính ổn đònh hệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz, trước tiên ta thành...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 35 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K G( s) = s ( s + 2)( s + 3) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: K + G(s) = ⇔ 1+ =0 s ( s + 2)( s + 3) Các cực: p1 ... ( 2l + 1)π α= n−m (l = 0,±1,±2, K) Qui taéc 6: : Giao điểm tiệm cận với trục thực điểm A có tọa độ xác đònh bởi: n m ∑ pi − ∑ zi ∑ cực − ∑ zero = i=1 OA = n−m i =1 n−m (pi zi cực zero G0(s) ) ... G0(s) (1) ⇔ ⇔ 26 September 2006 + G0 ( s ) =  G0 ( s ) =  ∠G0 ( s ) = (2l + 1)π Điều kiện biên độ Điều kiện pha © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Qui tắc vẽ QĐNS...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K ( s + 1) G ( s) = s ( s + 3)( s + 8s + 20) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: + G(s) = ⇔ Các cực: p1 = p2 = −3 K ( s +...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... quan sát đáp ứng hệ thống tuyến tính trạng thái xác lập tín hiệu vào tín hiệu hình sin 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Hệ thống ... Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ (tt) Khi KI =2.7, QĐNS hệ thống nằm hoàn toàn bên trái mặt phẳng phức KP =0→+∞, hệ thống ổn đònh KI =2.7, KP =270 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK ... ứng pha −1  Q ( Ý nghóa vật lý: Đáp ứng biên độ cho biết tỉ lệ biên độ (hệ số khuếch đại) tín hiệu tín hiệu vào theo tần số Đáp ứng pha cho biết độ lệch pha tín hiệu tín hiệu vào theo tần số...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... (ω ) = Biên độ: ⇒ L(ω ) = −20 lg + T 2ω + T 2ω Pha: ϕ (ω ) = −tg −1 (Tω ) Hàm truyền: Vẽ gần biểu đồ Bode biên độ: ω < : đường thẳng nằm ngang trùng trục hoành T ω > : đường thẳng có độ dốc −20dB/dec ... = Tjω + Biên độ: M (ω ) = + T 2ω Pha: ϕ (ω ) = tg −1 (Tω ) ⇒ L (ω ) = 20 lg + T 2ω Vẽ gần biểu đồ Bode biên độ: ω < : đường thẳng nằm ngang trùng trục hoành T ω > : đường thẳng có độ dốc +20dB/dec ... tần số khâu bản: Khâu vi phân lý tưởng Hàm truyền: G(s) = s Đặc tính tần số: G ( jω ) = jω Biên độ: M (ω ) = ω Pha: ϕ (ω ) = 900 26 September 2006 ⇒ L(ω ) = 20 lg ω © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 66...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... tính tần số hệ thống Xét hệ thống tự động có hàm truyền G(s) phân tích thành tích hàm truyền sau: l G ( s ) = ∏ Gi ( s ) Đặc tính tần số: i =1 l G ( jω ) = ∏ Gi ( jω ) i =1 Biên độ: l M (ω ) ... Bode biên độ đường tiệm cận Giả sử hàm truyền hệ thống có dạng: G ( s ) = Ksα G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )K (α>0: hệ thống có khâu vi phân lý tưởng α

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Nyquist Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Nyquist: Hệ thống kín Gk(s) ổn đònh đường cong Nyquist hệ hở G(s) ... phải mặt phẳng phức hệ hở G(s) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 85 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, hệ hở G(s) có đường ... chuẩn Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín ổn đònh Trường hợp : G(jω) qua điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín biên...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn đònh hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên độ ... Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hở có hàm truyền đạt là: K G(s) = (Ts + 1)n (K>0, T>0, n>2) Tìm điều kiện K T để hệ thống kín (hồi tiếp âm đơn vò) ổn đònh Giải: K Đặc tính tần số hệ thống là: G ( jω ... dương: GM > ⇔ Hệ thống ổn đònh  ΦM > 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 96 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Bode: Thí dụ Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết hệ hở có biểu...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... phương trình đặc tính có thơng số hệ thống thay đổi từ   Ứng dụng:   Khảo sát tính ổn định hệ thống hệ số khuếch đại K (hay thời T,…) thay đổi từ  Thiết kế hệ thống miền thời gian 10/31/2014 ... chuẩn đại số tìm điều kiện ràng buộc hệ số phương trình đặc tính để hệ thống ổn định - Áp dụng cho hệ hở hệ kín 4.2.1 Điều kiện cần ĐK cần để hệ ổn định Tất hệ số PTĐT >0 PTĐT: ansn + an-1sn-1 ... 4.3.4 Độ dự trữ ổn định, tiêu chuẩn Bode  Tiêu chuẩn Bode Hệ kín ổn định hệ hở có dự trữ biên dự trữ pha >0 Hệ kín ổn định  hệ hở có GM>0 [dB] PM >0 []  Trường hợp đặc biệt Hệ kín ổn định  Hệ...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:41

... 7:Cho hệ thống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệ thống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: ... = D[2] = D[3] = 18 D[4] = 36 - HE THONG ON DINH - Bài tập 8: Khảo sát hệ thống: + _ 2s + s 10 s +5 s +1 Trước tiên, ta kết nối hệ thống: Từ cửa sổ lệnh MATLAB, ta nhập lệnh: » num1 = [2 1]; Trang ... nhập hệ số, MATLAB tự động giải cho ta kết quaû: Cac dinh thuc Hurwitz: Trang 19 Vietebooks D[1] = D[2] = 10 D[3] = D[4] = D[5] = D[6] = Nguyễn Hoàng Cương - HE THONG O BIEN ON DINH – Khảo sát hệ...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:46

... ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bài tập 7:Cho hệ thống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệ thống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước ... GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động MỘT SỐ CHƯƠNG TRÌNH KHẢO SÁT, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (Nếu bạn quan tâm đến chương trình liên hệ với PQT) Chương trình ... bổ In hàm truyền hệ thống Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG Dừng -4- GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Chương trình khảo sát ảnh hưởng khâu PID vào hệ thống Bắt đầu Nhập...

Ngày tải lên: 02/10/2013, 05:20

... phức): hệ thống ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực (nằm trục ảo), cực lại có phần thực âm: hệ thống biên giới ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực dương (có cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống ... vò trí cực zero hệ thống mặt phẳng phức 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh Điều kiện ổn đònh ỉ ỉ ỉ ỉ Tính ổn đònh hệ thống phụ thuộc vào vò trí cực Hệ thống có tất cực ... Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối nhö sau: G(s) GC ( s ) (s 10 s 3) KP KI s æ Cho KI = 2.7, vẽ QĐNS hệ thống sau KP =0 + , biết dKP / ds=0 có nghiệm 3, 3, 1.5 ỉ Khi KP =270, KI = 2.7 hệ thống...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:35

... ổn định cho hệ thống có phương trình đặc trưng: a Bậc cao ( n < 4) b Bậc thấp c Cho hệ thống d Bậc cao 17/ Quá trình độ HTĐKTĐ mơ tả hình trên, hệ thống là: a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ... khơng dao động Khơng ổn định 18/ Q trình q độ HTĐKTĐ mơ tả hình trên, đường số mơ tả hệ thống có tính chất gì? a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Không ổn định, không dao động Không ... đủ để hệ ổn định c Lập bảng Routh d Điều kiện cần để hệ ổn định 15/ Tiêu chuẩn Routh sử dụng để xét ổn định cho: a Chỉ cho hệ thống có phản hồi âm b Hệ hở hệ kín c Chỉ cho hệ kín d Chỉ cho hệ hở...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

... s Trang 264 s + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệ thống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: » num1 = [1 1]; » den1 = [1 0]; » ... hệ số, MATLAB tự động giải cho ta kết quả: Cac dinh thuc Hurwitz: D[1] = D[2] = 10 D[3] = D[4] = Trang 270 MATLAB điều khiển tự động D[5] = D[6] = Trang 271 - HE THONG O BIEN ON DINH – Khảo sát ... -300 -2 10 -1 10 Frequency (rad/sec) 10 MATLAB điều khiển tự động Trang 262 Kết luận: hệ thống không ổn đònh Độ dự trữ biên (Gm = dB) Độ dự trữ pha (Pm = 0°) Bài tập 6: Sau dạng tập tổng quát với...

Ngày tải lên: 16/12/2013, 13:15

... MATLAB điều khiển tự động _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn định hệ thống Khảo sát hệ xem hệ có ổn định hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: » num1 = [1 ... tự động Imaginary Part -1 -2 -3 -4 -3 -2 -1 Real Part Khảo sát hệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz ÔN LẠI LÝ THUYẾT: Xét Phương trình đặc trưng: F(s) = ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệ ... so a(6) = 10 Sau nhập hệ số, MATLAB tự động giải cho ta kết quả: Cac dinh thuc Hurwitz: D[1] = D[2] = 10 D[3] = D[4] = D[5] = D[6] = - HE THONG O BIEN ON DINH – Khảo sát hệ thống theo tiêu chuẩn...

Ngày tải lên: 27/01/2014, 15:20

... tấ nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn đònh ï p ï ( ï ï Hệ thống có cưc có phần thưc (nằm truc ảo), cưc lại có phần thực âm: hệ thống biên giới ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực dương ... Đònh nghóa ổn đònh BIBO on Hệ thống gọi ổn đònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) đáp ứng hệ bò chặn tín hiệu vào bò chặn neu đap ưng cua vao u(t) y(t) September 2011 Hệ thống y(t) y(t) y(t) © ... Chương KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khai Khái niệm ổn đònh...

Ngày tải lên: 17/02/2014, 17:20

... Dửứng Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Khảo sát øng dơng MATLAB ®iỊu khiĨn tù ®éng Chương trình bổ cho hệ thống tuyến tính liên tục Kh¶o sát ... phức Bài tập 7:Cho hệ thống điều khiển phản hồi: Khảo sát øng dơng MATLAB ®iỊu khiĨn tù ®éng s +1 s _ s2 + 4s + Dïng gi¶n đồ Bode để khảo sát ổn định hệ thống Khảo sát hệ xem hệ có ổn định hay ... so a[5] = 10 - HE THONG ON DINH MOÄT SỐ CHƯƠNG TRÌNH KHẢO SÁT, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (Nếu bạn quan tâm đến chương trình liên hệ với PQT) Chương trình 1: Viết chương trình xác đònh...

Ngày tải lên: 05/03/2014, 09:12