iii đánh giá động lực học quay vòng ô tô

... chuyển động ô tô Đề tài “ Nghiên cứu, phân tích đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô Với mục đích xem xét, đánh giá động lực học ô tô quay vòng Từ đưa lời khuyên để đảm bảo quỹ đạo chuyển động ... lái túy khí, hệ thống lái có trợ lực hệ thống lái trợ lực có điều khiển Chương III: Đánh giá động lực học quay vòng ô tô Xây dựng phương trình động lực học xe quay vòng, xác định hàm truyền cho ... thống lái Tỷ số tổng lực cản ô tô quay vòng chia cho lực đặt vành tay lái cần thiết để khắc phục lực cản quay vòng Ở đó: M c : mômen cản quay vòng bánh xe c: cánh tay đòn quay vòng, tức khoảng cách...

Ngày tải lên: 15/09/2014, 22:53

... khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệ thống ổn định không dao động (2) (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống không ổn định dao động t ... dao động t (5): Hệ thống dao động với biên độ không đổi (biên giới ổn định) (5) (3) Hình Để biết hệ thống ĐKTĐ có ổn định hay không, ta phải giải PTVP mô tả trình động học Dạng tổng quát: a0 dn ... cong đến cuối đường cong Góc quay ϕ vector ta nói đường cong bao điểm cho nhiêu (vector quay theo chiều kim đồng hồ góc quay lấy dấu âm quay ngược chiều kim đồng hồ góc quay lấy dấu dương) M1 ϕ =...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... ph c; nghi m có ph n th c b ng không n m tr c o Nh v y bên trái m t ph ng ph c mi n n nh, bên ph i m t ph ng ph c mi n không n nh, tr c o biên gi i p n nh Không n Biên gi i n nh nh Có th phát ... å |z2| = > G( z) eT z eT z e å H th ng ã cho n G( z) 2T nh z2 å H th ng ã cho không n nh p v n z Không n nh nh Không n x x Biên gi i n nh nh -1 n nh x Biên gi i n nh v z ; z z v v Phép bi n il ... tính không n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c d ng • i u ki n c n h th ng liên t c n tính biên gi i n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c b ng không...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 06:15

... 26 September 2006 HT biên giới ổn đònh © H T Hồng - ÐHBK TPHCM HT không ổn đònh Khái niệm ổn đònh Cực zero Cho hệ thống tự động có hàm truyền là: C ( s ) b0 s m + b1s m−1 + K + bm−1s + bm G (s) ... chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Đặc tính tần số khâu Đặc tính tần số hệ thống tự động Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ... giới ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực dương (có cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh Phương trình đặc trưng (PTĐT)...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... phương trình đặc trưng: s + 3s − s + = s + s + 5s + = s + s + 5s + s + = 26 September 2006 Không ổn đònh Không ổn đònh Chưa kết luận © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn ... có số chẳn Hàng bảng Routh gồm hệ số có số lẻ Phần tử hàng i cột j bảng Routh (i ≥ 3) tính theo công thức: cij = ci −2, j +1 − α i ci −1, j +1 với 26 September 2006 ci −2,1 αi = ci −1,1 © H T Hồng ... TPHCM 17 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ (tt) Bảng Routh Kết luận: Hệ thống không ổn đònh tất phần tử cột bảng Routh đổi dấu lần 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... dấu lần nên phương trình đặc trưng hệ thống có hai nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức, hệ thống không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn ... (cũng nghiệm phương trình đặc trưng): ⇔ s=±j A0 ( s ) = s + = Kết luận: Các hệ số cột bảng Routh không đổi dấu nên phương trình đặc trưng nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức Phương trình đặc tính ... chuẩn Hurwitz, trước tiên ta thành lập ma trận Hurwitz theo qui tắc: Ma trận Hurwitz ma trận vuông cấp n×n Đường chéo ma trận Hurwitz hệ số từ a1 đến an Hàng lẻ ma trận Hurwitz gồm hệ số có...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... xác đònh bởi: m n i =1 i =1 i≠ j θ j = 180 + ∑ arg( p j − zi ) − ∑ arg( p j − pi ) Dạng hình học công thức là: θj = 1800 + (∑góc từ zero đến cực p j ) − (∑góc từ cực lại đến cực p j ) 26 September ... = Điều kiện ổn đònh: K > K >0 ⇔ < K < 30 ⇒ K gh = 30 ⇔   a1a2 − a0 a3 > 5 × − × K > Thay giá trò Kgh = 30 vào phương trình (2), giải phương trình ta giao điểm QĐNS với trục ảo s1 = −5...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ( s + 3)( s + 8s + 20) =− (1) ⇔ K = − ⇒ ds ( s + 1) ( s + 1) Do dK =0 ds 26 September 2006 ⇔ (khô  s1, = −3,67 ± j1,05 K ( s + 1) ng có  + =0 điểm tác s3, = −0,66 ± sj( s97 3)( s + 8s + h nhập)...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... pha: đồ thò biểu diễn mối quan hệ đáp ứng pha ϕ(ω) theo tần số ω Cả hai đồ thò vẽ hệ tọa độ vuông góc với trục hoành ω chia theo thang logarith số 10 Biểu đồ Nyquist: (đường cong Nyquist) đồ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu dao động bậc Hàm truyền: G(s) = 2 (0 < ξ < 1) T s + 2ξTs + 1 Đặc tính tần số: G ( jω ) = − T 2ω + 2ξTjω ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 72 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu dao động bậc tần số gãy 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số hệ thống Xét hệ thống tự động có hàm truyền G(s) phân tích thành tích hàm truyền sau: l G ( s ) = ∏ Gi ( s ) Đặc tính tần...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... G(jω) bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 87 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Hãy đánh giá tính ổn đònh hệ thống hồi tiếp ... phức, theo tiêu chuẩn Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín ổn đònh Trường hợp : G(jω) qua điểm (−1, j0) ... phức, theo tiêu chuẩn Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín ổn đònh Trường hợp : G(jω) qua điểm (−1, j0)...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ Hỏi trường hợp hệ kín ổn đònh Ổn đònh 26 September 2006 Không ổn đònh © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 92 Tiêu chuẩn ... không? Theo biểu đồ Bode: ωc = ω −π = L(ω−π ) GM L(ω −π ) = 35dB ϕ (ω c ) = −2700 GM = −35dB ΦM = 180 + (−270 ) = −90 −180 ϕ(ωC) 26 September 2006 ΦM ω−π ωC Do GM

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống không ổn định dao động (5): Hệ thống dao động với biên độ không đổi (biên giới ổn định) Để biết hệ thống điều khiển tự động ... không ổn định trình độ tăng dần theo thời gian biên giới ổn định trình độ dao động với biên độ không đổi số Mô tả trạng thái độ hệ thống điều khiển tự động (1): Hệ thống ổn định không dao động ... tục Cũng không cần giải phương trình đặc tính mà tìm giá trị góc 2 , tương ứng với phần gạch chéo hình Giá trị m   cot  gọi mức độ dao động hệ thống Cả  m tiêu gián tiếp đánh giá chất lượng...

Ngày tải lên: 05/09/2015, 00:23

... hở không bao điểm (-1,j0)  Tổng góc quay véctơ 1+G(j) - A->B : 1+G(j) quay -1 - B->C: quay +1 - C->D: quay +2 - D->O: quay -2  Tổng góc quay  Không bao (-1,j0) 10/31/2014 18 4.3.3 Tiêu ... Nguyên lý góc quay (tt) Dùng ký hiệu arg để góc quay, ta có:  Nếu si nghiệm trái   arg ( j-si )=   Nếu si nghiệm phải -  Nếu s trục ảo i  Góc quay A(j) = tổng góc quay véctơ (j-si) ... ổn định trình độ tắt dần theo thời gian Hệ thống không ổn định QTQĐ tăng dần Hệ thống giới hạn ổn định QTQĐ không đổi dao động với biên độ không đổi Hệ ổn định  lim y qñ (t)  lim t  10/31/2014...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:41

... truyền vòng hở có cực nằm bên phải mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis), điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ... luận: Độ dự trữ biên (Gm = dB) Độ dự trữ pha (Pm = 0°) Warning: Closed loop is unstable (hệ vòng kín không ổn đònh) Bài tập 2: GH(s) = k (k = 10, t = 1) s( − st ) » num = 10; » den = [-1 0]; » ... -400 -600 -800 -1000 10 Real Ax is Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên phải mặt phẳng phức cực nằm gốc tọa độ Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:46

... Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên phải mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục ... dụng MATLAB điều khiển tự động Nyquist Diagrams Imaginary Ax is -2 (A) -4 -6 10 Real Ax is Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên trái mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) ... khiển tự động MỘT SỐ CHƯƠNG TRÌNH KHẢO SÁT, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (Nếu bạn quan tâm đến chương trình liên hệ với PQT) Chương trình 1: Viết chương trình xác đònh hàm truyền vòng kín...

Ngày tải lên: 02/10/2013, 05:20

... 26 September 2006 HT biên giới ổn đònh © H T Hồng - ÐHBK TPHCM HT không ổn đònh Khái niệm ổn đònh Cực zero ỉ Cho hệ thống tự động có hàm truyền là: G (s) 1 bm 1s bm an 1s an a1s n a n 1s a n mẫu ... Hệ thống có phương trình đặc trưng: Ø s 3s 2 s s s 5s Ø s4 Ø s 5s 26 September 2006 2s Không ổn đònh Không ổn đònh Chưa kết luận © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn ... đạo nghiệm số cực phức pj xác đònh bởi: j 180 n m arg( p j zi ) i arg( p j pi ) i i j Dạng hình học công thức là: j= 1800 + ( góc từ zero đến cực p j ) ( góc từ cực lại đến cực p j ) 26 September...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:35

... gì? a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Không ổn định, không dao động Không ổn định, dao động Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 19 19/ Theo tiêu ... trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, hệ thống là: a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Ổn định, không dao động Không ổn định 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệ thống ... p + p + a b c Hệ biên giới ổn định Hệ ổn định Không kết luận Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 18 d Hệ không ổn định 14/ Muốn xét ổn định hệ thống, trước...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

... giới tổ chức BHTG phân chia theo loại mô hình, là: i) Mô hình chi trả; ii) Mô hình chi trả với quyền hạn mở rộng; iii) Mô hình giảm thiểu rủi ro, đó, mô hình giảm thiểu rủi ro phổ biến xu hướng ... gia BHTG nhằm đánh giá xác, khách quan mức độ rủi ro tính tuân thủ pháp luật tổ chức tham gia BHTG Hoạt động giám sát từ xa tiến hành thường xuyên sở nguồn thông tin, liệu hoạt động tổ chức tham ... giảm thiểu rủi ro: Thứ nhất, Giám sát để ngăn ngừa cảnh báo rủi ro hoạt động ngân hàng: Tổ chức BHTG thực chức thông qua hai hình thức giám sát từ xa kiểm tra chỗ, giám sát từ xa chủ yếu Đây nghiệp...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 11:15