... chuyển độngôtô Đề tài “ Nghiên cứu, phân tích đánhgiáđộnglựchọc hệ thống lái ôtô Với mục đích xem xét, đánhgiáđộnglựchọcôtôquayvòng Từ đưa lời khuyên để đảm bảo quỹ đạo chuyển động ... lái túy khí, hệ thống lái có trợ lực hệ thống lái trợ lực có điều khiển Chương III: Đánhgiáđộnglựchọcquayvòngôtô Xây dựng phương trình độnglựchọc xe quay vòng, xác định hàm truyền cho ... thống lái Tỷ số tổng lực cản ôtôquayvòng chia cho lực đặt vành tay lái cần thiết để khắc phục lực cản quayvòngỞ đó: M c : mômen cản quayvòng bánh xe c: cánh tay đòn quay vòng, tức khoảng cách...
... khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệ thống ổn định không dao động (2) (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống không ổn định dao động t ... dao động t (5): Hệ thống dao động với biên độ không đổi (biên giới ổn định) (5) (3) Hình Để biết hệ thống ĐKTĐ có ổn định hay không, ta phải giải PTVP mô tả trình độnghọc Dạng tổng quát: a0 dn ... cong đến cuối đường cong Góc quay ϕ vector ta nói đường cong bao điểm cho nhiêu (vector quay theo chiều kim đồng hồ góc quay lấy dấu âm quay ngược chiều kim đồng hồ góc quay lấy dấu dương) M1 ϕ =...
... ph c; nghi m có ph n th c b ng không n m tr c o Nh v y bên trái m t ph ng ph c mi n n nh, bên ph i m t ph ng ph c mi n không n nh, tr c o biên gi i p n nh Không n Biên gi i n nh nh Có th phát ... å |z2| = > G( z) eT z eT z e å H th ng ã cho n G( z) 2T nh z2 å H th ng ã cho không n nh p v n z Không n nh nh Không n x x Biên gi i n nh nh -1 n nh x Biên gi i n nh v z ; z z v v Phép bi n il ... tính không n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c d ng • i u ki n c n h th ng liên t c n tính biên gi i n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c b ng không...
... xác đònh bởi: m n i =1 i =1 i≠ j θ j = 180 + ∑ arg( p j − zi ) − ∑ arg( p j − pi ) Dạng hình học công thức là: θj = 1800 + (∑góc từ zero đến cực p j ) − (∑góc từ cực lại đến cực p j ) 26 September ... = Điều kiện ổn đònh: K > K >0 ⇔ < K < 30 ⇒ K gh = 30 ⇔ a1a2 − a0 a3 > 5 × − × K > Thay giá trò Kgh = 30 vào phương trình (2), giải phương trình ta giao điểm QĐNS với trục ảo s1 = −5...
... ( s + 3)( s + 8s + 20) =− (1) ⇔ K = − ⇒ ds ( s + 1) ( s + 1) Do dK =0 ds 26 September 2006 ⇔ (khô s1, = −3,67 ± j1,05 K ( s + 1) ng có + =0 điểm tác s3, = −0,66 ± sj( s97 3)( s + 8s + h nhập)...
... pha: đồ thò biểu diễn mối quan hệ đáp ứng pha ϕ(ω) theo tần số ω Cả hai đồ thò vẽ hệ tọa độ vuông góc với trục hoành ω chia theo thang logarith số 10 Biểu đồ Nyquist: (đường cong Nyquist) đồ...
... định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống không ổn định dao động (5): Hệ thống dao động với biên độ không đổi (biên giới ổn định) Để biết hệ thống điều khiển tự động ... không ổn định trình độ tăng dần theo thời gian biên giới ổn định trình độ dao động với biên độ không đổi số Mô tả trạng thái độ hệ thống điều khiển tự động (1): Hệ thống ổn định không dao động ... tục Cũng không cần giải phương trình đặc tính mà tìm giá trị góc 2 , tương ứng với phần gạch chéo hình Giá trị m cot gọi mức độ dao động hệ thống Cả m tiêu gián tiếp đánhgiá chất lượng...
... hở không bao điểm (-1,j0) Tổng góc quay véctơ 1+G(j) - A->B : 1+G(j) quay -1 - B->C: quay +1 - C->D: quay +2 - D->O: quay -2 Tổng góc quay Không bao (-1,j0) 10/31/2014 18 4.3.3 Tiêu ... Nguyên lý góc quay (tt) Dùng ký hiệu arg để góc quay, ta có: Nếu si nghiệm trái arg ( j-si )= Nếu si nghiệm phải - Nếu s trục ảo i Góc quay A(j) = tổng góc quay véctơ (j-si) ... ổn định trình độ tắt dần theo thời gian Hệ thống không ổn định QTQĐ tăng dần Hệ thống giới hạn ổn định QTQĐ không đổi dao động với biên độ không đổi Hệ ổn định lim y qñ (t) lim t 10/31/2014...
... truyền vòng hở có cực nằm bên phải mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis), điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ... luận: Độ dự trữ biên (Gm = dB) Độ dự trữ pha (Pm = 0°) Warning: Closed loop is unstable (hệ vòng kín không ổn đònh) Bài tập 2: GH(s) = k (k = 10, t = 1) s( − st ) » num = 10; » den = [-1 0]; » ... -400 -600 -800 -1000 10 Real Ax is Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên phải mặt phẳng phức cực nằm gốc tọa độ Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực...
... Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên phải mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục ... dụng MATLAB điều khiển tự động Nyquist Diagrams Imaginary Ax is -2 (A) -4 -6 10 Real Ax is Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên trái mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) ... khiển tự động MỘT SỐ CHƯƠNG TRÌNH KHẢO SÁT, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (Nếu bạn quan tâm đến chương trình liên hệ với PQT) Chương trình 1: Viết chương trình xác đònh hàm truyền vòng kín...
... gì? a b c d Ổn định, dao độngỞ biên giới ổn định Không ổn định, không dao động Không ổn định, dao động Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 19 19/ Theo tiêu ... trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, hệ thống là: a b c d Ổn định, dao độngỞ biên giới ổn định Ổn định, không dao động Không ổn định 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệ thống ... p + p + a b c Hệ biên giới ổn định Hệ ổn định Không kết luận Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 18 d Hệ không ổn định 14/ Muốn xét ổn định hệ thống, trước...
... giới tổ chức BHTG phân chia theo loại mô hình, là: i) Mô hình chi trả; ii) Mô hình chi trả với quyền hạn mở rộng; iii) Mô hình giảm thiểu rủi ro, đó, mô hình giảm thiểu rủi ro phổ biến xu hướng ... gia BHTG nhằm đánhgiá xác, khách quan mức độ rủi ro tính tuân thủ pháp luật tổ chức tham gia BHTG Hoạt động giám sát từ xa tiến hành thường xuyên sở nguồn thông tin, liệu hoạt độngtổ chức tham ... giảm thiểu rủi ro: Thứ nhất, Giám sát để ngăn ngừa cảnh báo rủi ro hoạt động ngân hàng: Tổ chức BHTG thực chức thông qua hai hình thức giám sát từ xa kiểm tra chỗ, giám sát từ xa chủ yếu Đây nghiệp...