hàm truyền của hệ thống điều khiển số
Tài liệu Hàm truyền đạt của hệ thống điều khiển số docx
Ngày tải lên :
13/12/2013, 06:15
... 3.1 H th ng h Cho h th ng h : X*(p) Xác T nh hàm truy n Y(p) G2(p) G1(p) t c a h th ng ã cho G( z) Y ( z) X ( z) T Y*(p) X*(p) T [X*(p)]* G1(p) ... ) H ng s th i gian c ®m Do T
- 107
- 750
- 7
Tài liệu Tính ổn định của hệ thống điều khiển số pdf
Ngày tải lên :
13/12/2013, 06:15
... n -1 Biên gi i n nh nh n nh Ví d • H th ng có hàm truy n t: Các c c c a G(z) là: z1 = e-T å |z1| = e-T < z2 = e-2T å |z2| = e-2T < • H th ng có hàm truy n t: Các c c c a G(z) là: z1 = j2 å |z1| ... ng có trình không i ho c dao ng không t t d n î Mu n xác nh tính n nh c a h th ng ph i xác nh hàm : gi i ph ng trình vi phân 5.2 • I U KI N C N VÀ V TÍNH N NH C A H TH NG LIÊN T C TUY N TÍNH ... a h th ng i u n liên t c xét tính n nh c a h th ng i u n s Ví d • Xét tính n nh c a h th ng có hàm truy n t: a th c ( z) c tính: Th c hi n phép bi n ( z) z v v v v 0.5v il z2 z2 z 0.5 ng n tính:...
- 22
- 1.1K
- 5
Tài liệu Đặc tính thời gian của hệ thống điều khiển số ppt
Ngày tải lên :
13/12/2013, 06:15
... v Áp d ng tính ch t Z c a hàm tr : nh y(kT) f (kT ) f (k 1)T f (kT ) 1 F ( z) z F ( z) 1 F ( z) z F ( z) f (kT ) f (k 1)T L y Z-1 c hai v Áp d ng tính ch t Z c a hàm tr : 2Y ( z ) z 1Y ( z ... 0 0.1 0.2 0.3 time [s] 0.4 0.5 4.2 XÁC NH C TÍNH TH I GIAN C A M T KHÂU B NG PH NG PHÁP QUY Cho hàm truy n tín hi u t c a khâu: G( z) Nhân chéo: zX ( z ) X ( z ) Nhân hai v cho z-n v i n b c cao ... Kmax (+) k=3 k=0 STOP y(k) = 0.5y(k-1) + 0.5y(k-2) + x(k-1) – 0.5x(k-2) k > Kmax + Ví d 1: Cho hàm truy n t c a khâu: H 0GP ( z ) tín hi u u vào u(kT) v i k=0, 1, 2, …, Xây d ng bi u th c xác...
- 24
- 559
- 0
Chap2-On dinh cua cac he thong dieu khien so.pdf
Ngày tải lên :
20/08/2012, 10:27
... l số gốc phơng trình đặc tính bên phải mặt phẳng p số lần đổi dấu hệ số cột đầu dãy Do đó, hệ đợc xem l ổn định tất hệ số cột đầu phải dấu Ví dụ 2.6: Cho phơng trình đặc tính hệ thống điều khiển ... Routh-Hurwitz ta thấy hệ số cột dấu hệ ổn định Ví dụ 2.7: Một hệ thống điều khiển số có sơ đồ khối nh hình 2.2 Sử dụng tiêu chuẩn RouthHurwitz để xác định giá trị K để hệ ổn định với giả thiết ... để thiết kế điều khiển với đặc tính thời gian theo yêu cầu Quỹ tích gốc l hình ảnh quỹ tích gốc phơng trình đặc tính hệ số khuyếch đại hệ thống thay đổi Các quy tắc quỹ tích gốc hệ thống rời rạc...
- 11
- 961
- 5
chương 3 các mạch cơ bản của hệ thống điều khiển truyền động điện
Ngày tải lên :
23/05/2014, 10:17
... cho động Lê Ngọc Bích Mạch hãm ngược đảo chiều Lê Ngọc Bích Mạch hãm ngược đảo chiều Cách điểu khiển chiều quay động tương tự mạch đảo chiều quay động Khi động quay thuận rờ le vận tốc thuận...
- 14
- 3K
- 6
Các mạch cơ bản của hệ thống điều khiển truyền động điện
Ngày tải lên :
23/05/2014, 10:22
... trở mạch RC để điều chỉnh tần số Lê Ngọc Bích Điều khiển vận tốc động DC Mạch điều khiển vận tốc dùng PWM với vi điều khiển Lê Ngọc Bích Điều khiển vận tốc động AC pha Điều khiển tốc độ cách ... Ngọc Bích Điều khiển vận tốc động AC pha Điều khiển tốc độ cách thay đổi điện áp đặt vào mạch stato Lê Ngọc Bích Điều khiển vận tốc động AC pha Điều khiển tốc độ cách thay đổi tần số nguồn ... động lực mạch điện điều khiển bị ngắn mạch cầu chì tác động cắt mạch Lê Ngọc Bích Điều khiển động khởi động từ kép Lê Ngọc Bích Điều khiển động khởi động từ kép Lê Ngọc Bích Điều khiển động khởi...
- 63
- 3.6K
- 6
Bài giảng hệ thống điều khiển số - Động cơ không đồng bộ 3 pha.pdf
Ngày tải lên :
20/08/2012, 09:57
... Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B GIỚI THIỆU MƠN HỌC Tên mơn học: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ Mã số: Phân phối giờ: 33LT + 12BT+Kiểm tra Số tín chỉ: 2(2.1.4) Kiểm tra: ... hồi tiếp) Điều khiển khơng dùng cảm biến (sensorless) (3T) Chương 8: Bộ điều khiển động khơng đồng ba pha Cấu trúc hệ thống điều khiển động Cảm biến đo lường Một số ưu điểm sử dụng điều khiển tốc ... điểm sử dụng điều khiển tốc độ động Hệ thống điều khiển số động khơng đồng ba pha Bộ biến tần (6T) (21 tiết) (42 tiết) 2/7/2007 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chương 1: VECTOR KHƠNG...
- 19
- 2.4K
- 11
Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính - chương 1
Ngày tải lên :
10/10/2012, 09:53
... m truyền điều khiển l D ( p ) v h m truyền kết hợp giữ bậc không v đối tợng điều khiển l biểu diễn nh hình 1.20 G ( p ) Do sơ đồ tơng đơng hệ thống đợc Đối tợng điều khiển r ( p) Bộ điều khiển ... Các hệ thống vòng kín Trong phần n y xem xét số ví dụ thao tác sơ đồ khối hệ vòng kín (hệ có phản hồi) Ví dụ 1.12: Hình 1.17 trình b y sơ đồ khối hệ thống vòng kín Xác định h m truyền hệ thống ... 1.14: Cho hệ thống điều khiển vòng kín có sơ đồ khối nh hình 1.19 Xác định h m truyền hệ thống Lời giải: Bộ chuyển đổi A/D đợc xem nh l lấy mẫu lý tởng Tơng tự chuyển đổi D/A đầu điều khiển đợc...
- 31
- 1.3K
- 11
Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính - chương 2
Ngày tải lên :
10/10/2012, 09:53
... l số gốc phơng trình đặc tính bên phải mặt phẳng p số lần đổi dấu hệ số cột đầu dãy Do đó, hệ đợc xem l ổn định tất hệ số cột đầu phải dấu Ví dụ 2.6: Cho phơng trình đặc tính hệ thống điều khiển ... Routh-Hurwitz ta thấy hệ số cột dấu hệ ổn định Ví dụ 2.7: Một hệ thống điều khiển số có sơ đồ khối nh hình 2.2 Sử dụng tiêu chuẩn RouthHurwitz để xác định giá trị K để hệ ổn định với giả thiết ... để thiết kế điều khiển với đặc tính thời gian theo yêu cầu Quỹ tích gốc l hình ảnh quỹ tích gốc phơng trình đặc tính hệ số khuyếch đại hệ thống thay đổi Các quy tắc quỹ tích gốc hệ thống rời rạc...
- 11
- 866
- 7
Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính - chương 3
Ngày tải lên :
10/10/2012, 09:54
... khảo sát hai điều khiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3) Đó l điều khiển dead-beat v điều khiển Dahlin 3.1 Bộ điều khiển dead-beat Bộ điều khiển dead-beat l điều khiển m tín hiệu đầu ... m truyền đối tợng điều khiển biết trớc, dễ d ng xây dựng đợc h m truyền điều khiển số hệ kín Tuy nhiên thực tế, việc thiết lập đợc mô hình xác đối tợng điều khiển l khó khăn Do xét đến điều khiển ... ( z 1) 3.2 Bộ điều khiển Dahlin Bộ điều khiển Dahlin l biến cải điều khiển dead-beat v tạo nên phản ứng theo h m mũ trơn phản ứng điều khiển dead-beat Phản ứng yêu cầu hệ thống mặt phẳng p...
- 5
- 1K
- 10
Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính - chương 4
Ngày tải lên :
10/10/2012, 09:54
... đề điều khiển PID theo sơ đồ nh hình l trình tích phân đến (integral windup) điều khiển gây nên tợng hiệu chỉnh thời gian d i phản ứng đầu hệ thống Để tránh tợng n y phải khống chế đầu điều khiển ... ) + e ( t ) dt + Td Ti dt (4.13) Trong u ( t ) l tín hiệu đầu điều khiển, e ( t ) l tín hiệu đầu v o điều khiển, K p l hệ số tỷ lệ, Ti l thời gian tích phân, Td l thời gian vi phân Mặt khác, ... thực thi điều khiển PID sử dụng máy tính số Các phơng trình n y tơng đơng với sơ đồ song song nh hình 4.3 a aek pk ek b pk uk bek z c z cek qk cek Hình 4.3 Thực thi h m truyền điều khiển PID...
- 5
- 739
- 8
Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính - chương 5
Ngày tải lên :
10/10/2012, 09:54
... S Máy phát tốc Hình 5.5: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tốc độ 5.9 Một số đặc điểm chơng trình phần mềm điều khiển số Ta biết điều khiển số động điện l điều khiển có thời gian ngắn Hợp ngữ (Assembly) ... lý điều khiển trớc cho điện áp tơng ứng đặt v o phần ứng động Một điều khiển đơn giản l điều khiển tỷ lệ Trong thực tế, để có chất lợng điều khiển tốt ngời ta phải sử dụng điều khiển PID (bộ điều ... dụng phải nắm vững hệ lệnh vi điều khiển Ngo i cần biết h m đợc xây dựng riêng cho điều khiển H m C tơng đơng với chơng trình viết hợp ngữ C đợc gọi l ngôn ngữ thích hợp cho điều khiển thời gian...
- 6
- 866
- 14
Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính - chương 6
Ngày tải lên :
10/10/2012, 09:54
... Giống nh hệ thống điều khiển tơng tự, sử dụng số tiêu chuẩn để xét độ ổn định hệ thống điều khiển số Trong báo này, xem xét tiêu chuẩn ổn định Jury dùng để xét độ ổn định hệ thống điều khiển số có ... bày bớc để thực thi điều khiển số theo phơng pháp sơ đồ song song t Hình 3: Phản ứng đầu điều khiển Dahlin Hàm truyền điều khiển số đợc biểu diễn dạng tổng hàm truyền bậc hàm truyền bậc hai nh ... ) đầu Đầu vào A/D Máy tính số D/A Đối tợng điều khiển Đầu điều khiển cần đợc thiết kế Y ( z ) đầu hệ thống HG ( z ) đặc trng cho hàm truyền đối tợng điều khiển đợc số hóa kết hợp với giữ mẫu...
- 14
- 823
- 3
Giới thiệu hệ thống điều khiển số
Ngày tải lên :
12/10/2012, 15:29
... ì h ô t trình công nghệ hó h hệ hóa học,…) ) 1.3 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC & HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ Hệ thống điều khiển số thường gặp Trong hệ thố có 02 loại tín hiệu: T thống ó l i tí hiệ + ... điều khiển phức tạp + Hiện hệ thống điều khiển số sử dụng rộng rãi: từ điều khiển đơn giản (điều khiển nhiệt độ, điều khiển động DC độ DC, AC, ) đến hệ thống điều khiển phức tạp (robot, máy bay, ... ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Hệ thống điều khiển rời rạc hệ thống điều khiển tín hiệu hay nhiều điểm chuỗi xung Tùy theo phương pháp lượng tử hóa tín hiệu, ta có loại hệ thống xử lý...
- 7
- 687
- 6
Hệ thống điều khiển số
Ngày tải lên :
16/11/2012, 10:20
... Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T© B Điều khiển tiếp áp: Chương 4: Điều khiển định hướng từ thơng ĐCKĐB IV.7 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T© B IV.3 Điều khiển gián tiếp Điều khiển trực ... Điều Khiển Số (ĐCKĐB) Chương 4: Điều khiển định hướng từ thơng ĐCKĐB T© B IV.5 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) Chương 4: Điều khiển định hướng từ thơng ĐCKĐB T© B IV.6 Bài giảng Hệ Thống ... đó:T tần số lấy mẫuu khiển động DC Đáp ứng hệ thống sử dụng điều khiển PID Đáp ứng bước hàm nấc 1(t) Chương 4: Điều khiển định hướng từ thơng ĐCKĐB IV.2 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB)...
- 77
- 440
- 2
Nghiên cứu hệ thống điều khiển số trên máy công cụ CNC
Ngày tải lên :
05/12/2012, 10:28
... tiết gia công Các dạng điều khiển số phân thành : _ Điều khiển điểm _ Điều khiển đoạn thẳng hay điều khiển đường thẳng _ Điều khiển biên dạng ( điều khiển contour) a) Điều khiển điểm Với máy khoan, ... II HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THEO CHƯƠNG TRÌNH SỐ Nguyên tắc cấu trúc Các dạng điều khiển điều khiển số .7 a) Điều khiển điểm b) Điều khiển đường thẳng .8 c) Điều ... nghệ Trong phương thức viết liên tục kiểu thông dụng,mỗi từ lệnh bao gồm chữ số Khoảng cách từ lệnh dấu cách Hệ điều khiển nhận biết dạng từ lệnh nhờ chữ Về số, hệ điều khiển đọc số dương số...
- 28
- 4.8K
- 14
Nghiên cứu, thiết kế hệ thống điều khiển số cho động cơ KĐB 3 pha
Ngày tải lên :
26/04/2013, 09:23
... với số đầu vào, hệ thống điều khiển số th-ờng hệ thống đa biến Máy tính nhận xử lý tín hiệu dạng số, trái ng-ợc với tín hiệu liên tục Một hệ thống điều khiển số sử dụng tín hiệu số máy tính để điều ... đồ cấu trúc hệ thống điều khiển số Các hệ thống điều khiển máy tính (điều khiển số) ngày đ-ợc sử dụng rộng rãi công nghiệp Chúng đóng vai trò quan trọng việc điều khiển trình công nghệ, nơi đòi ... Couter Hình 8: Mô hình hệ điều khiển số Hệ thống điều khiển ĐCKĐB rotor lồng sóc biến tần hệ thống truyền động điện điều chỉnh có nhiều triển vọng ứng dụng Việc nghiên cứu hệ thống có nhiều xu h-ớng...
- 66
- 1.1K
- 0
Nghiên cứu hệ thống điều khiển số trên máy công cụ CNC
Ngày tải lên :
28/04/2013, 00:14
... Đ2: HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG TRONG MÁY CÔNG CỤ ĐIỀU KHIỂN SỐ i dạng chuyển động chạy dao máy điều khiển số II Truyền động điều chỉnh dạng truyền động 39 1 .Truyền động điều ... hỗ trợ hệ thống điều khiển số máy tính có mặt nhà máy, xí nghiệp,…… Trong chế tạo máy từ máy thông thường dần cải tiến nhờ điều khiển số, lúc đầu xử dụng hệ điều khiển NC dùng để điều khiển tự ... vận hành dạng điều khiển số máy công cụ CNC 3.1 Nguyên lý làm việc máy công cụ CNC 3.2 Các dạng điều khiển điều khiển số 3.2.1 Điều khiển điểm 3.2.2 Điều khiển đoạn hay...
- 11
- 788
- 2