... trình động học ngợc xác định góc quay Biểu diễn đồththi gian, ta đợc đồth biểu diễn vị trí khớp Đạo hàm chuyển động khớp theo thi gian ta đợc dạng đờng vận tốc khớp Quỹ đạo chuyển động ... Dựa vào dạng đồth tốc độ hình ta có quỹ đạo chuyển động tay robot quỹ đạo 2-1-2 Mặt khác tay Robot di chuyển từ vị trí [0,4: 0,0 m] đến [0,0: 0,4 m] theo đờng th ng th c chất chuyển động tịnh ... cos( ) Câu Viết hàm MATLAB th c ph ơng trình câu vàvẽ đờng biểu diễn vị trí tốc độ khớp tay Robot di chuyển từ vị trí [0,4:0,0] đến [0,0:0,4] theo đ ờng th ng Đồth tốc độ tay Robot cho nh hình...
... ca chõn thi theo phng trỡnh (4-7) t P=B Rp-P v vi phõn phng trỡnh (4-7) theo thi gian ta cú: Pi Vp + ) p X p = is + lC X S (4-27) ú S l vect n v dc theo chõn th /, C l tc gúc ca chõn th / h ... ụi ta cú th nhn c giỏ tr cỏc to suy rng ca cỏc c cu chp hnh v cỏc hm tlico thi gian ca chỳng th ng qua cỏc b cm bin v chỳng ta mun tỡm tt c cỏc cú th ca cỏc v trớ, hng v cỏc lini theo thi gian ... bien) ca ng hc thun, lỳc ú b di ng cú th chuyn ng theo mt s hng cỏc chõn cụ nh hay núi cỏch khỏc, Robot lỳc ny nhn th m mt hay mt s bc t v I1ể cng khụng th chu dc cỏc lc hay moment theo mt s hng...
... có 15 ngõ vào cải thiện sai số không Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 183 GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_Chương : Kết mô Th ng số Chuỗi bit Tần số sóng mang Tốc độ bit Phương pháp điều chế Mạng ... ngõ vào, có đường BER nằm th p nhất, mạng có khả hoạt động tốt Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 181 GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_Chương : Kết mô Th ng số Chuỗi bit Tần số sóng mang Tốc độ bit ... mạng lớp th c đơn giản Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 184 GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_Chương : Kết mô Th ng số Chuỗi bit Tần số sóng mang Tốc độ bit Phương pháp điều chế Mạng lớp ngõ vào 10...
... 700 16.2 Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4.5 Đồth băng th ng sửdụng luồng lưu lượng 4.3.1.3 Nhận xét Với đồth xgraph th hình 4.5 ta nhậnth y rằng: thi điểm 0.1-1s có ... Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS 4.3.2 Mạng IP truyền th ng sửdụng DiffServ 4.3.2.1 Mô tả Giải pháp mà nhà cung cấp dịch vụ đưa sửdụng DiffServ để cung cấp chất lượng dịch vụ ứng ... luồng, mạng sửdụng băng th ng không hiệu lúc đường liên kết khác lại rỗi Khi th ng tin mạng bị gói nhiều, việc truyền tảith ng tin bị gián đoạn, th ng tin nhược điểm mà nhà cung cấp khách hàng...
... a th y c m S gia c m MB BPTH T l MB BPTH = ×100 T ng ñàn gia c m t ithi ñi m ñó S gà MB BPTH T l MB BPTH c a gà = ×100 T ng ñàn gia c m t ithi ñi m ñó S th y c m MB BPTH T l MB BPTH c a th ... làm tăng kh th c bào c a ñ ith c bào * Mi n d ch ñ c hi u: Khi kháng nguyên xâm nh p vào th , th s s n sinh kháng th ñ c hi u ñ lo i tr kháng nguyên ñó Kháng th ñ c hi u có th d ch th Trư ng ð ... ng, ñã th c Hi p h inhà chăn nuôi gia c m nhà khoa h c t ch c h itho chuyên ñ v b nh cúm gia c m Năm 1981, h itho l n ñ u tiên t ch c t i Beltsville MD, ti p theo ñó h itho l n thth ñ u...
... in dn sut l v , 10 ỏn tt nghip Cú th thay th cho phn cỏch in b nhim bn ny bng mt mch in thay th nh sau: Hỡnh 1-8: Mch in thay th Trong mch in thay th trờn th in tr, R lp ụ nhim gia mt trờn ... phng in tớch) Sau thay th thỡ mi in tớch Q j gõy xung quanh nú mt trng th, t cỏc trng in thó bit ú s dng nguyờn lý xộp chng s tớnh c phõn b th ton vựng Nh ta ó phõn tớch th in th ti mt im i gõy ... Cỏc PTHH cú th l tam giỏc, t giỏc thng hoc cong Vic phõn chia bi toỏn thnh cỏc PTHH nờn tuõn theo mt s nguyờn tc thun tin cho quỏ trỡnh nghiờn cu n gin ta xột mt A mt phng chiu Oxy ó bit in th...
... không th m nước [2] - Xác đinh hệ số CN phần tử theo phương pháp trung bình trọng số từ đồsửdụngđất Hệ số CN tra bảng dựa tiêu loại đất tình hình sửdụngđất Ngoài th ng số khác cần đưa vào ... kết tốt với th ng số đễ dàng thiết lập nhờ sửdụng công cụ tính toán với công nghệ GIS có độ tin cậy cao Kết sửdụng cho việc xây dựng phương án dự báo lũ khai th c tối ưu khả sửdụng bề mặt ... biến động theo không gian hình dạng lưu vực, đặc tính thuỷ văn mưa dễ dàng xét đến mô hình Với số liệu đầu vào mưa vượt th m đồ số, phương pháp cho phép giải hạn chế tính th a th t số liệu áp dụng...
... không th m nước [2] - Xác đinh hệ số CN phần tử theo phương pháp trung bình trọng số từ đồsửdụngđất Hệ số CN tra bảng dựa tiêu loại đất tình hình sửdụngđất Ngoài th ng số khác cần đưa vào ... vào mưa vượt th m đồ số, phương pháp cho phép giải hạn chế tính th a th t số liệu áp dụngth c tế mà mô hình khác th ờng gặp Việc áp dụng mô hình có tính khả thi cao đánh giá tác động thay đổi yếu ... kết tốt với th ng số đễ dàng thiết lập nhờ sửdụng công cụ tính toán với công nghệ GIS có độ tin cậy cao Kết sửdụng cho việc xây dựng phương án dự báo lũ khai th c tối ưu khả sửdụng bề mặt...
... Kết thu gần với kết th c nghiệm [9] 33 KẾT LUẬN CHUNG Trong khóa luận này, dựa sở lý thuyết từ tài liệu tham khảo, học viên giới thiệu tổng quan thiết bị giảm chấn chất lỏng với ứng dụngth c ... QUỐC GIA HÀ NỘI VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ VIỆN CƠ HỌC Phan Th Thu Phƣơng THIẾT BỊ GIẢM CHẤN SỬDỤNG CHẤT LỎNG: THIẾT LẬP BÀI TOÁN VÀ MỘT SỐ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG SỐ ... thay vào sau tính đạo hàm riêng U theo X z Sửdụng biểu th c (8) (9) sau tích phân phương trình liên tục (1) phương trình chuyển động (2), (3), (4) theo z, từ z H đến z , khử biến độc...
... cho th y Belgrade chịu ảnh hưởng khí hậu lục địa, nhiệt độ ngày cực tiểu th ờng xảy vào th ng th ng 2, nhiệt độ ngày cực đại th ờng xảy vào th ng th ng Các tác giả xu hướng gia tăng nhiệt độ cực ... nhiệt độ cực trị th ng mùa đông mùa hè, đặc biệt gia tăng biên độ nhiệt độ tối th p tuyệt đối th ng mùa đông cao nhiệt độ tối cao tuyệt đối th ng mùa hè Sửdụng số nhiệt độ cực trị năm 1960-2000 ... lai nhận từ số nhiệt độ cực trị Giá trị (TXx) tăng lên đến 80C hầu hết lãnh th Pakistan TNn tăng lên 50C Khi tính toán nhiệt độ cực trị mùa hè mùa đông, phân vị (phân vị 9 0th phân vị 1 0th) biến...
... mô tả trạng thith c khí nhiệt độ bề mặt đại dương độ xác RCM phụ thuộc vào động lực học sơ đồ tham số hóa Trong trình nghiên cứu ứng dụng phát triển RCM, nguồn số liệu th ờng sửdụng làm LBC ... vực biển Đông Việt nam, Ấn Độ Dương, vùng biển phía đông Phillipine (về mùa đông), Ấn Độ Dương, phía đông Indonesia (về mùa hè) có dịch chuyển biến dạng Nhìn chung, vào mùa đông, Reg+SST2 th ờng ... nguồn số liệu, độ ẩm tương đối chúng lại khác nhiều Vào th ng 1, ERA40 có độ ẩm cao NNRP1 NNRP2 đất liền th p đại dương, vào th ng 7, độ ẩm ERA40 th p hai nguồn số liệu lại lục địa đại dương Tuy...
... động tham số hóa trình bề mặt việc mô khí hậu khu vực mô hình MM5, LVThS khoa học Trần Th Vân (2006), “Ứng dụng viễn th m nhiệt khảo sát đặc trưng nhiệt độ bề mặt đôth với phân bố kiểu th m ... nhiệt theo không gian Bảng cho th y albedo loại bề mặt khác lớn, từ vài % đến gần 100 % Với bề mặt đất đơn thuần, albedo có thay đổi lớn vào loại đất khác nhau, đất đen ẩm albedo khoảng 5%, đất ... tiết WSF the WRF Software Framework: Hệ th ng phần mềm mô hình WRF WRF_ Mô hình WRF chạy với số liệu sửdụngđất MODIS MODIS WRF_ Mô hình WRF chạy với số liệu sửdụngđất USGS USGS MỞ ĐẦU Bề...
... xoắn : bánh xe bị ràng buộc theo phương X, Y, Z; bánh không bị ràng buộc theo phương Hình 4.6 Ràng buộc trình xoắn SVTH: Trần Thi Sơn & Trần Hữu Nghĩa GVHD: TS Nguyễn Th nh Tâm Khóa Luận Tốt Nghiệp ... biến dạng khung xƣơng xe khách trình chịu xoắn với ứng suất tối đa 281Mpa 4.4 Phanh Quá trình phanh : Ràng buộc theo phương X Y; đồng thith m gia tốc theo phương X : 7000.mm/s2 Hình 4.8 Ràng ... 432 Mpa SVTH: Trần Thi Sơn & Trần Hữu Nghĩa GVHD: TS Nguyễn Th nh Tâm Khóa Luận Tốt Nghiệp Chương 4: Phân tích kết mô … Trang 10 4.5 Quay vòng : Quá trình quay vòng : ràng buộc theo phương...
... Hoạt động “Tiếp sức mùa thi”, “Tiếp sức đến trường”: Các hoạt động tiếp sức mùa thi tập trung cao điểm vào 03 đợt Đợt tiếp sức mùa thi đợt thi tốt nghiệp THPT tuyển sinh vào cấp cao điểm từ ngày ... địa điểm thi th nh lập 01 đội niên tình nguyện “Tiếp sức mùa thi” Một số đơn vị tổ chức tốt hoạt động tiếp sức mùa thi Đoàn trường Cao đẳng công nghiệp hóa chất, THPT Long Châu Sa, THPT Phong ... 100% sở Đoàn đẩy mạnh tuyên truyền phổ biến pháp luật an toàn giao th ng; hình th nh văn hóa giao th ng thiếu niên Tổ chức cho đội hình niên tham gia hướng dẫn đảm bảo trật tự an toàn giao th ng...
... lại, địa điểm thi, giới thiệu nhà trọ, giải đáp th c mắc công tác tổ chức, th tục, quy chế thi Đội chia th nh tổ trực điểm như: Ga việt trì, nút giao th ng vào trường Kết gần th ng hoạt động, ... bị cho đồng chí cán sở kiến th c cần thiết hoạt động Đội cho thiếu nhi địa bàn dân cư kỹ năng, nghiệp vụ công tác Đoàn, Đội, múa, hát, nghi th c Đội th dục nhịp điệu 4- Th c Kế hoạch số: 46-KH/TĐ ... giới thiệu 830 phòng trọ cho 2.193 th sinh xa tới dự thi, có gần 3.000 th sinh đội TNTN giúp đỡ, tư vấn, giải đáp th c mắc công tác tổ chức, th tục, quy chế thi, qua th sinh không bị bỡ ngỡ tham...
... tạo bị phụ thuộc vào tốc độ động cơ, tốc độ động thay đổi làm thay đổi tốc độ nén nhiên liệu piston bơm cao áp nên thay đổi áp suất phun nhiên liệu, tốc độth p áp suất phun th p làm giảm độ phun ... ưu cho chếđộ hoạt động động cơ, đặc biệt tốc độ cầm chừng thay đổi tốc độ đột ngột - Hệ th ng có chất lượng phun nhiên liệu cao nên th ờng trang bị cho động buồng đốt th ng Buồng đốt th ng có ... với động diesel chất lượng định lượng hoàn toàn hệ th ng nhiên liệu định 1.2.2.3 Chất lượng định thi Chất lượng định thi khả định thi điểm bắt đầu kết th c trình phun nhiên liệu Trong động...