hình 3 11 mô hình chi tiết với bộ điều khiển pid thích nghi trực tiếp cho 2 kênh
THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... trực tiếp dựa MRAS Hình 3. 10: Cấu trúc xe hai bánh tự cân với PID thường 14 Hình 3. 11: Mô hình chi tiết với bộ điều khiển PID thích nghi trực tiếp cho kênh 3. 3 Tính toán thông số ... thích nghi 3. 1 .2 Khái quát hệ điều khiển thích nghi 3. 1 .3 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT: 3. 2 Cấu trúc hệ thống với bộ điều khiển thích nghi trực tiếp ... tùy ý Từ ta tính p p21θ = −q11θ q + q 22 ωm ; p 22 = 11 2 m1 zωm1 p21x = − q11x q + q 22 xωm ; p 22 x = 11x 2 m zωm Ta chọn Am1 = Am = Am = −ωm = −100 20 2 ωm 17 10 15...
- 28
- 1,187
- 3
TIỂU LUẬN MÔN XỬ LÝ TÍN HIỆU NÂNG CAO ỨNG DỤNG BỘ LỌC KALMAN TRONG VIỆC NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG TÍN HIỆU THOẠI
... 2. 1 62 2 .34 Tín hiệu thoại sau lọc với hệ số q=8 3. 99 2. 149 2. 431 3. 96 2. 146 2. 435 2. 28 3. 99 2. 154 2 .30 2 .39 8 3. 88 Tín hiệu thoại sau lọc với hệ số q=10 2. 130 2. 430 3. 93 ... 4.86 1. 634 2. 625 -2. 17 2. 0 73 1.79 1.96 -2 .33 2 .34 5 -4.96 PESQ SNR 1. 539 3. 17 Tín hiệu thoại sau lọc PESQ -5.08 Tín hiệu thoại sau lọc dB 1.891 3. 62 2 .35 0 Tín ... 4 .36 1.705 2. 515 -1.78 2. 068 1.859 1.58 -1.69 2. 20 -4. 63 Tín hiệu thoại sau lọc 1.60 2. 45 Tín hiệu thoại có lẫn nhiễu đám đông 2. 006 3. 34 2 .35 2 Kết lọc Kalman cho mẫu...
- 15
- 928
- 0
TIỂU LUẬN MÔN : XỬ LÝ TÍN HIỆU NÂNG CAO Mô phỏng ứng dụng mạch lọc thích nghi
... (3) c5 (3) d5 s k1 (3) c4 (3) d4 (3) c3 (3) d3 k1 k2 s1 (3) c2 (3) d2 s2 c1 (3) d1 (3) s2 (3) c0 (3) d0 k3 k2 0 s3 0 0 s3 k3 0 k3 s3 0 0 s3 ... C2.C1.x Dễ dàng thấy C1 trực giao, C2 C trực giao Điều kiện trực giao là: 2 c0 c 12 c2 c3 c0c2 c1c3 2 d0 d 12 d2 d3 d0 d2 d1d3 c0 d0 c1d1 c2 d2 c3d3 c0 d2 c1d3 ... d1 d3 0 c0 c2 0 d0 d2 0 c1 c3 0 d1 d3 0 c0 c2 0 d0 d2 0 c1 c3 0 d1 d3 Quá trình lại lặp lại với hệ số lọc thông thấp: {ξ0, ξ 1, η1, 2, δ0 ,δ1 , 2 , 3} T =C2.{σ0, σ1, 2, 3, δ0 ,δ1 , 2 , 3} T...
- 29
- 567
- 2
Nâng cao chất lượng tín hiệu tiếng nói sử dụng bộ lọc KALMAN
... dự đoán (2 .34 ) Đặt độ lệch đo lường thể sai khác giá trị đo lường ước lượng biểu diễn bởi: (2 .35 ) (2 .36 ) Kết hợp (2 .35 ) (2 .33 ) ta Hiệp phương sai độ lệch đo lường cho bởi: (2 .38 ) 2 .3. 2. 5 Hiệp ... 3. 40.51 639 8 3. 70.4 830 48 4.60.51 639 8 bình Bảng 3. 3: Bảng đánh giá tình nguyện viên nhiễu xe 45 Chương 2: Bộ lọc Kalman • Đối với nhiễu nhà hàng SNR 0dB 5dB 10dB 15dB STT 3 3 3 3 4 4 4 3 3 4 3 10 3 4 ... nhiễu, cho điểm dựa vào bảng điểm đánh giá MOS nêu mục 3. 2. 2 Kết thu từ 10 tình nguyện viên sau: • Đối với nhiễu xe hơi: SNR 0dB 5dB 10dB 15dB STT 3 4 3 3 4 5 3 4 3 4 10 3 Trung 2. 70.4 830 46 3. 40.51 639 8...
- 49
- 514
- 0
5 tín hiệu xấu về sức khỏe khi ngủ dậy pot
... bạn nên tránh dậy đột ngột lúc sáng sớm, nằm thêm nửa phút mở mắt, ngồi dậy khoảng phút rưỡi, sau cho chân xuống nhà để khoảng phút đứng dậy Ra mồ hôi Buổi sáng thức dậy người ướt đẫm mồ hôi, nhiều...
- 4
- 183
- 0
một số hình thức giúp trẻ 4-5 tuổi hiểu về giá trị dinh dưỡng và vsattp thông qua các hoạt động
... chân thành cảm ơn! 27 Hà Nội, ngày 26 / 03/ 20 13 Xác nhận Hiệu trưởng Tôi xin cam đoan sáng kiến kinh nghi m viết, không chép nội dung người khác Người viết Nguyễn Thị Bích Ngọc 28 Tài liệu tham khảo ... cụ thể hơn, xác - Hình thức tiết học gồm nhiều hình thức : Dạo chơi, hoạt động góc trải nghi m, hoạt động khác: ăn trưa ăn chi u - Các hình thức khác hỗ trợ cho giúp cho việc giáo dục trẻ đạt ... hàng chợ chưa có quan tâm em học tập Năm học 20 12 – 20 13, nhà trường phân công dạy lớp mẫu giáo nhỡ Tổng số trẻ 68 cháu có giáo viên/lớp (trình độ chuyên môn đạt chuẩn) Trường lớp khang trang có...
- 29
- 543
- 0
SKKN Một số hình thức giúp trẻ 4-5 tuổi hiểu về giá trị dinh dưỡng và vệ sinh an toàn thực phẩm thông qua các hoạt động
... tạo hội may cho trẻ cho sống đại tương lai Giáo dục mầm non phát triển nhân cách toàn diện cho trẻ mầm non, xây dựng móng vững ban đầu cho phát triển thể chất, tinh thần trí tuệ cho trẻ mầm non ... hàng chợ chưa có quan tâm em học tập Năm học 20 12 – 20 13, nhà trường phân công dạy lớp mẫu giáo nhỡ Tổng số trẻ 68 cháu có giáo viên/lớp (trình độ chuyên môn đạt chuẩn) Trường lớp khang trang có ... cụ thể hơn, xác - Hình thức tiết học gồm nhiều hình thức : Dạo chơi, hoạt động góc trải nghi m, hoạt động khác: ăn trưa ăn chi u - Các hình thức khác hỗ trợ cho giúp cho việc giáo dục trẻ đạt...
- 24
- 2,186
- 1
Một số đánh giá về hiệu quả nhận dạng tiếng nói dùng kỹ thuật phân tích băng con
... băng A2 (0 – 20 00 Hz) cho kết cao Băng Clean Speech Noisy Speech SNR=10dB A0 78.44 (171 /21 8) 38 .07 ( 83/ 21 8) A1 82. 56 (180 /21 8) 40 .36 (88 /21 8) A2 80 .27 (175 /21 8) 50.00 (109 /21 8) A3 59. 63 ( 130 /21 8) ... 59. 63 ( 130 /21 8) 44.49 (97 /21 8) A4 30 . 73 (67 /21 8) 27 . 52 (60 /21 8) A5 22 . 93 (50 /21 8) 18 .34 (40 /21 8) Bảng Kết nhận dạng tiếng nói toàn băng băng VI Kết luận Qua kết thực nghi m chứng tỏ việc loại ... 27 , April 1979, pp 1 13- 120 [15] Y Ephraim and D Malah, “Speech enhancement using a minimum mean square error log-spectral amplitude estimator” IEEE Trans on ASSP, 1985, pp 4 43- 445 52( 4): - 12...
- 6
- 798
- 3
Hệ thống theo dõi tín hiệu bệnh nhân
... 31 Hình 19 Điện tim 12 kênh ghi 31 Hình 20 Điện tim kênh ghi 32 Hình 21 Điện tim kênh ghi 32 Hình 22 Điện tim kênh ghi + nhịp tim chuẩn 32 Hình 23 ... suy giảm nhiễu Ví dụ, chuỗi tầng sau nhiễu đầu là: ((n1*A1+n2)*+n3)*A3 = A1A2A3*n1+A2A3*n2+A3*n3 Vì xếp tốt ba tầng : A1>A2>A3 Hình 28 Ví dụ giảm nhiễu thiết kế thống đa tầng Hình xếp tầng theo ... cực 42 Hình 31 Đáp ứng tần số khuếch đại điện tim 42 Hình 32 Mô kết kiểm tra 43 Hình 33 Hình hấp thụ ánh sáng hồng ngoại máu tĩnh mạch, mô, xương da 45 Hình 34 Sự đo Oxi...
- 103
- 649
- 5
HỆTHỐNG THEO DÕI TÍN HIỆU BỆNH NHÂN
... 31 Hình 19 Điện tim 12 kênh ghi 31 Hình 20 Điện tim kênh ghi 32 Hình 21 Điện tim kênh ghi 32 Hình 22 Điện tim kênh ghi + nhịp tim chuẩn 32 Hình 23 ... suy giảm nhiễu Ví dụ, chuỗi tầng sau nhiễu đầu là: ((n1*A1+n2)*+n3)*A3 = A1A2A3*n1+A2A3*n2+A3*n3 Vì xếp tốt ba tầng : A1>A2>A3 Hình 28 Ví dụ giảm nhiễu thiết kế thống đa tầng Hình xếp tầng theo ... cực 42 Hình 31 Đáp ứng tần số khuếch đại điện tim 42 Hình 32 Mô kết kiểm tra 43 Hình 33 Hình hấp thụ ánh sáng hồng ngoại máu tĩnh mạch, mô, xương da 45 Hình 34 Sự đo Oxi...
- 103
- 375
- 1
Một số biện pháp dùng lời nhằm giúp trẻ mẫu giáo (4 5 tuổi) hiểu từ thông qua quá trình làm quen tác phẩm văn học
... 2 1 2 13 13 2 1 1 1 2 12 12 3 3 27 15 7 5 4 23 35 Điểm 5 5 4 6 5 2 5 30 15 30 20 1 1 1 1 1 11 1 1 1 1 Sử dụng biện pháp thống kê kế toán học để xử lý kết kiểm tra thu đợc kết quả: 43 X = 6, 72 ... thiết cho diễn đạt Làm cho vốn từ ngữ thụ dộng trẻ chuyển snag từ ngữ tích cực Cô giáo tạo tình cách: Đặt câu hỏi để trẻ trả lời cho trẻ tri giác chi tiết tranh - Cho trẻ tri giác chi tiết tranh ... biện pháp 32 Tần số 0 32 Tỷ lệ (%) 20 % 0% 0% 80% Chúng đa biện pháp dùng lời giúp trẻ hiểu từ qua tiết truyện nh: kể diễn cảm; đàm thoại, trích dẫn, đóng kịch Kết thu đợc: 20 % ý kiến cho biện...
- 70
- 731
- 7
5 tín hiệu cảnh báo thận suy yếu ppt
... thận suy yếu Nổi mẩn ngứa Người mắc bệnh thận giai đoạn cuối ure thể không theo nước tiểu tiết nên phát tiết qua da dẫn đến kích ứng da Ngoài ra, độc tố bị lắng lại thể dẫn đến bệnh thần kinh ngoại ... hiệu cảnh báo thận yếu không nên chủ quan: Tiểu nhiều lần Người bình thường ngày tiểu khoảng 1.000 -2. 000ml Lượng nước tiểu biến đổi nhiều hay biểu thận suy yếu Đặc biệt, người khỏe mạnh tiểu đêm...
- 4
- 252
- 0
Chương 4: Truyền tín hiệu qua mạch tuyến tính pot
... tuyn tớnh v bt bin Tớnh cht tuyn tớnh: Input x1(t) x2(t) Nu: H thng tuyn tớnh Output y1(t) y2(t) a1y1(t) + a2y2(t), a1,a2 Thỡ: a1x1(t) + a2x2(t) Tớnh cht tuyn tớnh: Input Nu: Thỡ: Output H thng ... 0, 1, 2, (t/h tun hon) Giaỷng vieõn: Th.S Leõ Xuaõn Kyứ 9/7 /20 09 Bi ging: Lý thuyt tớn hiu Chng TRUYN TN HIU QUA MCH TUYN TNH (tt) 4 .2 Quan h gia cỏc c trng tớn hiu ngừ vo - ngừ (tt): 4 .2. 2 Vớ ... 1: Xỏc nh y(t) v Ey? x(t ) = Sa (2t ) H ( ) = Input Output H() x(t) y(t) Vớ d 2: Cho tớn hiu x(t) qua h thng cú ỏp ng nh hỡnh v x(t ) = cos t + cos t.cos 2t a Xỏc nh ph X() ? b Xỏc nh ph...
- 6
- 331
- 0
Chương 5: Tín hiệu điều chế doc
... 2 Trng hp, x(t) = acost, hiu sut cc i: max = 33 .33 % GV: Ths Lờ Ngc Xuaõn Giaỷng vieõn: Th.S LeõPhỳc Kyứ 9/7 /20 09 12 Bi ging: Lý thuyt tớn hiu Chng TN HIU IU CH (tt) b H thng AM (tt) Vớ d 2: Cho ... k lp li xung : rng xung -2T Giaỷng vieõn: Th.S Leõ Xuaõn Kyứ -T y (t ) Y T 2T t 9/7 /20 09 23 Bi ging: Lý thuyt tớn hiu Chng TN HIU IU CH (tt) 5 .2 iu ch tng t: 5 .3. 2 H thng iu ch PAM (Pulse Amplitude ... ) ì T T n= 2max Nu: 2m , ta cú: H() X '( ) = X ( ) khụi phc ỳng Giaỷng vieõn: Th.S Leõ Xuaõn Kyứ -20 -0 0 20 9/7 /20 09 26 Bi ging: Lý thuyt tớn hiu Chng TN HIU IU CH (tt) 5 .3. 2 H thng iu ch...
- 32
- 368
- 2
5 tín hiệu cảnh báo cơ thể đang gặp nạn docx
... kích thích Môi nứt nẻ Đôi môi chìa khóa cho thấy thể bạn có đủ nước hay không Theo chuyên gia, môi bao gồm mô nhạy cảm nên dễ bị tổn thương nước Nếu bạn thường xuyên phải dùng dưỡng môi môi khô ... dấu hiệu khác cho thấy thể bạn thiếu nước bao gồm: tiểu, da khô nhức đầu 3 Táo bón Nếu bạn bị táo bón, tin thể bạn tiêu thụ không đủ lượng chất xơ cần thiết Chất xơ cần thiết cho chức loại bỏ ... thường xuyên cảm thấy đói, da thô ráp, rắc rối vấn đề tiêu hóa Nứt quanh miệng Chúng ta biết môi mô nhạy cảm, khóe miệng Một thấy xuất vết nứt quanh khóe miệng bạn rõ ràng bạn thiếu vitamin B...
- 4
- 160
- 0
Chương II-5: TÍN HIỆU XÁC ĐỊNH pps
... +τ ) α τ-1 /2 τ τ+1 /2 *Xét τ ≤ − ϕ xy ( τ ) = τ-1 /2 τ τ+1 /2 5 .2. 1 Hàm tương quan tín hiệu lượng (tt) −α ( 1 /2+ τ ) X 1 − e −1/ ≤ τ ≤ 1/ α X α ( 1 /2 τ ) −α ( 1 /2+ τ ) ⇒ ϕ ... X1(t) ∗τ ≥ T ∗τ < τ X2 ψ x ( τ ) = lim X dt = T →∞ 2T ∫ τ T X2 ψ x ( τ ) = lim ∫ X dt = T →∞ 2T τ X ⇒ψ x ( τ ) = ∀τ 5 .2. 2 Hàm tương quan THCS không tuần hòan (tt) • Ví dụ 2: Tìm hàm tương quan ... Ví dụ 2: Tìm hàm tự tương quan tín hiệu xung vuông • Khi ≤ τ ≤ T ϕx ( τ ) = τ-T /2 τ τ+T/ T /2 ∫ τ −T / X dt = X ( T − τ ) 5 .2. 1 Hàm tương quan tín hiệu lượng (tt) • Khi τ > T ϕx ( τ ) = τ-T /2 τ...
- 18
- 411
- 2
Chương II-5: TÍN HIỆU XÁC ĐỊNH pdf
... +τ ) α τ-1 /2 τ τ+1 /2 *Xét τ ≤ − ϕ xy ( τ ) = τ-1 /2 τ τ+1 /2 5 .2. 1 Hàm tương quan tín hiệu lượng (tt) −α ( 1 /2+ τ ) X 1 − e −1/ ≤ τ ≤ 1/ α X α ( 1 /2 τ ) −α ( 1 /2+ τ ) ⇒ ϕ ... X1(t) ∗τ ≥ T ∗τ < τ X2 ψ x ( τ ) = lim X dt = T →∞ 2T ∫ τ T X2 ψ x ( τ ) = lim ∫ X dt = T →∞ 2T τ X ⇒ψ x (τ ) = ∀τ 5 .2. 2 Hàm tương quan THCS không tuần hòan (tt) • Ví dụ 2: Tìm hàm tương quan ... dụ 2: Tìm hàm tự tương quan tín hiệu xung vuông • Khi ≤ τ ≤ T ϕx ( τ ) = τ-T /2 τ τ+T/ T /2 ∫ τ −T / X dt = X ( T − τ ) 5 .2. 1 Hàm tương quan tín hiệu lượng (tt) • Khi τ > T ϕx ( τ ) = τ-T /2 τ...
- 18
- 281
- 2
Giáo trình hướng dẫn tìm hiểu cơ bản về quá trình vay và giải ngân tại ngân hàng phần 5 doc
... trường nông nghi p Ngân hàng thực cho vay theo mô hình đảm nhận vấn đề nằm giới hạn chuyên môn mô hình cho vay trực tiếp trước CÂU HỎI ÔN TẬP Đối tượng cho vay tiêu dùng gì? Thế cho vay tiêu ... tài sản (2) Bên cho thuê bên thuê ký hợp đồng thuê mua (3) Bên thuê lập thủ tục chuyển giao quyền sở hữu cho bên cho thuê (4) Bên cho thuê toán tiền mua tài sản cho bên thuê (5) Bên cho thuê ... hành tài sản (2a) Nhà cung cấp lập thủ tục chuyển giao quyền sở hữu tài sản (2b) Bên cho thuê toán tiền mua tài sản (3a) Nhà cung cấp chuyển giao tài sản cho bên thuê (3b) Bên cho thuê làm thủ...
- 8
- 259
- 0
Giáo trình hướng dẫn tìm hiểu cơ bản về quá trình vay và giải ngân tại ngân hàng phần 4 pps
... 1,866,667 1,866,667 1,866,667 1,866,667 1,866,667 22 ,400,000 20 0,000 1 83, 333 166,667 150,000 133 ,33 3 116 ,667 100,000 83, 333 66,667 50,000 33 ,33 3 16,667 1 ,30 0,000 = 6,5 % Như thực tế tính theo dư nợ ... Điều mô tả bảng đây: Bảng 6.6 Phân tích lãi thực tế khách hàng phải trả theo phương pháp công thêm Kỳ trảnợ 10 11 12 Vốn gốc đầu kỳ 20 ,000,000 18 ,33 3 ,33 3 16,666,666 14,999,999 13, 333 ,33 2 11, 666,665 ... Mức điểm Từ 28 điểm trở xuống Từ 29 - 30 điểm Từ 31 - 33 điểm Từ 34 - 36 điểm Từ 37 - 38 điểm Từ 39 - 40 điểm Từ 41 - 43 điểm Quyết đònh cho vay Từ chối cho vay Cho vay tới 5.000.000 Cho vay tới...
- 8
- 302
- 0
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25