... =0.5 Từ đồ thị ta có: Giátrị cực đại y max = 0,6399 ; Độ điều chỉnh: 17,32% Giátrị ổn định: y od = 0,545 Thời gian đạt giátrị max: Tmax =1,993( s ) Thời gian đạt giátrị ổn định: Tod = 4,251( ... đại học bkhn môn :tự động hoá Lời nói đầu Ngày khó tìm thấy lĩnh vc hoạt động ngời mà không sử dụng phơng pháp mô hình hoá mức độ khác Điều đặc biệt quan trọng lĩnh vực điềukhiển hệ thống kỹ ... 0918.775.368 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá 2.4.In 100 giátrị 15 Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá 16 Website: http://www.docs.vn...
... bkhn môn :tự động hoá 2.4.In 100 giátrị 15 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá 16 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá 17 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá 18 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá ... bkhn môn :tự động hoá Từ đồ thị ta có: Giátrị cực đại y max = 0,6399 ; Độ điều chỉnh: 17,32% Giátrị ổn định: y od = 0,545 Thời gian đạt giátrị max: Tmax =1,993( s ) Thời gian đạt giátrị ổn định: ... 6 .Giá trị đầu hàm gốc rời rạc f(0) f (0) = lim z F ( Z ) trờng đại học bkhn môn :tự động hoá Chơng lập trình máy tính để khảo sát trình độ hệ điềukhiểntựđộng Đề Bài: Tham số sinh viên tự...
... = b Vì giátrịđiềukhiển x đạt giátrị xác lập (quá trình điềukhiển kết thúc) e = c Vì giátrịđiềukhiển x đạt giátrị xác lập (quá trình điềukhiển kết thúc) e = ∞ d Vì giátrịđiềukhiển ... đích học tập 30 CHƯƠNG TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG 1/ Bộ điềukhiển vi phân (D - Derivative) thường dùng thực tế, hay sai? a Sai b Đúng 2/ Bộ điềukhiển tỉ lệ (P - Proportional) có tác ... thống điềukhiển tầng thông thường có thiết bị điều khiển? a b c d 20/ Kết hợp quy luật tỉ lệ với quy luật tích phân để tạo quy luật tỉ lệ - tích phân Vậy điềukhiển PI có đặc điểm bật? a Có tác động...
... Unload Me End Sub 3.Chọn số bước tính Chọn k=1000 để hệ ổn định 4.In kết In 100 giátrị đầu y[k],cách 10 số in giá trị. Kết sau: y[ 0]= y[ 10]= 2.630451 y[ 20]= 2.098693 y[ 30]= 1.649783 y[ 40]= ... hợp 9.Thiết kế giao diện VB6.0 10 10.Tài liệu tham khảo [1] Matlab Simulink dành cho kỹ sư điềukhiểntựđộng NGUYỄN PHÙNG QUANG-NXB KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT-2006 [2] Bài giảng Visual Basic Khoa Công ... gốc tọa độ cho thấy hàm truyền kín hệ bậc tử số nhỏ bậc mẫu số -Giá trị xác lập ổn định số khác nên -Dễ thấy hàm độ đơn điệu tăng độ điều chỉnh nên kết luận số thời gian tử nhỏ số thời gian mẫu...
... môn :tự động hoá 14 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 2.4.In 100 giátrị 15 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 16 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 17 trường đại học bkhn môn :tự động ... =0.5 Từ đồ thị ta có: Giátrị cực đại y max = 0,6399 ; Độ điều chỉnh: 17,32% Giátrị ổn định: y od = 0,545 Thời gian đạt giátrị max: Tmax = 1,993( s ) Thời gian đạt giátrị ổn định: Tod = 4,251( ... 6 .Giá trị đầu hàm gốc rời rạc f(0) f (0) = lim z →∞ F ( Z ) trường đại học bkhn môn :tự động hoá Chương lập trình máy tính để khảo sát trình độ hệ điềukhiểntựđộng Đề Bài: Tham số sinh viên tự...
... 2001) Chỉ tiêu Giátrị trung bình Nhận xét Nhiệt độ nước biển 25oC – 35oC Tác động tốt cho sản xuất Độ bốc trung bình mùa khô > 1.000 mm Tác động tốt cho sản xuất pH dao động – Tác động tốt cho ... cầu nội địa, yêu cầu thị trường lớn Do đó, đề tài “Đánh giá chất lượng muối Long Điền tỉnh Bạc Liêu” nhằm mục tiêu đánh giáđiều kiện tự nhiên ảnh hưởng đến chất lượng muối bên cạnh so sánh chất ... Đánh giá hiệu kinh tế - xã hội môi trường 10 1.4 Các yếu tố ảnh hưởng đến thành phần nước biển chất lượng muối 11 1.4.1 Các nhân tố ảnh hưởng đền thành phần nước biển 11 1.4.2 Đánh giá...
... máy cắt điện tự động, cầu chì hãm đèn để điềukhiển bảo vệ đèn Dây dẫn dùng loại lõi đồng cách điện nhựa theo kết cấu xây dựng chôn lớp vữa trát tờng 1.2.5.Lới điện bên -Lới điện động lực: Đờng ... kéo điềukhiển tay, bể xe đợc nhúng chìm đợc tựđộng rửa bơm tuần hoàn Thân xe làm sơ đợc đa vào bể chứa kiềm nóng (TK101) nhiệt độ 700C, dung tích: 48m3 Xe đợc tời kéo nhúng chìm bể tựđộng ... buýt năm Tổng số lao động khoảng 400 lao động 1.1.2 Đặc điểm địa lý địa hình Phía đông: Cách quốc lộ 1B khoảng 5Km theo đờng chim bay Phía Tây: Giáp quốc lộ 1A Phía Nam: Giáp doanh trại quân...
... tính bậc không đạt giátrị k mà dao động tiến đến giátrị k Muốn hệ dao động, hệ phải có tích động tích năng, ví dụ mạch R-L-C C tích L tích động + Hàm trọng lượng k(t) khâu dao động cho ta thấy, ... ta thấy, hàm độ h(t) đạt giátrị xác lập hàm trọng lượng k(t) giảm 0, có nghĩa lúc khâu dao động giải phóng sức ì quán tính 36 Chương Các đặc tính hệ thống điềukhiểntựđộng liên tục + Đặc tính ... T δ ' ( t ) t Hình 2.12 Các đặc tính thời gian khâu vi phân * Các đặc tính tần số: - Hàm truyền tần số: W ( jω ) = T jω 38 t Chương Các đặc tính hệ thống điềukhiểntựđộng liên tục - Đặc tính...
... GIẢNG ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN HOÁ ThS.Uông Quang Tuyến BM.TỰ ĐỘNG BÀI GIẢNG ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN HOÁ ThS.Uông Quang Tuyến BM.TỰ ĐỘNG BÀI GIẢNG ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG ... BM.TỰ ĐỘNG BÀI GIẢNG ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN HOÁ ThS.Uông Quang Tuyến BM.TỰ ĐỘNG BÀI GIẢNG ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN HOÁ ThS.Uông Quang Tuyến BM.TỰ ĐỘNG BÀI GIẢNG ĐIỀU ... KHIỂNTỰĐỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN HOÁ BM.TỰ ĐỘNG Mô tả hoạt động ThS.Uông Quang Tuyến BÀI GIẢNG ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN HOÁ ThS.Uông Quang Tuyến BM.TỰ ĐỘNG BÀI GIẢNG ĐIỀUKHIỂN TỰ...
... Hệ điềukhiển mạch thủy lực kín Các yếu tố tác độngtừ Tín hiệu vào Bộ điềukhiểnĐộng hệ truyền động Tín hiệu phản hồi H.3- Sơ đồ khối hệ kín điềukhiển tốc độ xe 52 Tốc độ Từ ví dụ điềukhiển ... hiệu điện áp điều khiển, nhằm tựđộng hiệu chỉnh sai lệch tốc độ ảnh hởng tác động bên Nh vậy, hệ kín có khả tựđộng hiệu chỉnh sai số tín hiệu điềukhiển tín hiệu thực thông qua điều khiển, hệ ... khả tác động tức thời (t 0) tức đạt giátrịđiềukhiển lý thuyết Thực tế, để đạt đợc giátrịđiềukhiển hệ cần phải có thời gian để thực trình độ (H.3-2b) Tuy nhiên, thực tế thời gian tác động...
... cáo lý thuyết điềukhiểntựđộng I ĐHBKHN b K=20 >>w = tf(5,[1 0]); >> ltiview({'step','impulse','bode','nyquist'},w) nang_trong_dem_90@yahoo.com Page Báo cáo lý thuyết điềukhiểntựđộng I ĐHBKHN ... nang_trong_dem_90@yahoo.com Page Báo cáo lý thuyết điềukhiểntựđộng I nang_trong_dem_90@yahoo.com ĐHBKHN Page Báo cáo lý thuyết điềukhiểntựđộng I ĐHBKHN b Với K = 20; T = 100 >> w = tf(20,[100 ... Page Báo cáo lý thuyết điềukhiểntựđộng I ĐHBKHN c Hàm nyquist(w) >> w = tf(20,[100 20*0 1]); >> nyquist(w) nang_trong_dem_90@yahoo.com Page Báo cáo lý thuyết điềukhiểntựđộng I ĐHBKHN >> w =...
... tăng Ti, Td 350 Bài thí nghiệm Ứng dụng SIMULINK để tổng hợp hệ thống điềukhiểntựđộng Bài 1:Khảo sát mô hình hệ thống điềukhiển nhiệt độ: Mô hình hệ thống: K=200,T1=50,T2=200 >>simulink Lắp ... 1200s(1180s) Xác định L=45, T=265 60 00 100 1200 Bài Khảo sát mô hình điềukhiển nhiệt độ dung phương pháp Ziegler-Nichols (điều khiển PID) Ta có mô hình: Chỉnh thông số cho PID Kp=(1.2*T)/(K*L); ... 600 800 1000 1200 +Điều chỉnh T=280, L=30, ta có đồ thị: 1.4 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 0 100 200 300 400 Ta thấy thời gian độ giảm nhiều(370s), hệ ổn định 500 600 Phần 2.Hệ thống điềukhiển không gian...
... thông tín hiệu hệ điềukhiển số Lớp Điều chỉnh Lớp Điềukhiển toàn máy Hệ điềukhiển máy điềukhiển số Nguyên tắc điềukhiển Hệ điềukhiển máy điềukhiển số Nguyên tắc điềukhiển Nguyên lý nạp ... vòng tròn điềukhiển khép kín Hệ điềukhiển máy điềukhiển số Nguyên tắc trục điềukhiển vòng kín 10 Hệ điềukhiển máy điềukhiển số Nguyên tắc trục điềukhiển vòng hở 11 Cấu trúc máy điềukhiển ... độ tựđộng hoá có: Ổ tích phôi có chức thay đổi phôi tựđộng Ổ tích dao có chức thay đổi dụng cụ đầu dao rêvônve ổ tích dao Thay đổi chấu kẹp tựđộng mâm cặp Luy-nét ụ độngđiềukhiển số Giám...
... trình hoạt động, đồng thời đa tín hiệu điềukhiển tơng ứng đế thiết bị xuất - Trong hệ thống điềukhiểntự động, bộ điềukhiển PLC đợc coi nh não có khả điều hành toàn hệ thống điềukhiển với chơng ... sánh giátrị đếm tức thời với giátrị đặt trớc - Trong khoảng thời gian tín hiệu x(t) có giátrị logic 1, giátrị đếm tức thời T-Word đợc cập nhật thay đổi tăng dần đạt giátrị cực đại Khi giátrị ... giọ C_Word C_Word đợc gọi giátrị đếm tứ thời đếm đợc so sánh với giátrị đặt trớc đếm dợc ký hiệu PV Khi giátrị đếm tức thời lớn giátrị đặt trớc đếm báo cách đặt giátrị logic vào bit đặc biệt...
... gradient hàm giátrị toán điềukhiển tối ưu chứa tham số 2.1 Dưới gradient hàm giátrị toán điềukhiển tối ưu chứa tham số Xét toán điềukhiển tối ưu chứa tham số sau: Tìm vectơ điềukhiển u C ... thuyết điềukhiển tối ưu mà có ý nghĩa to lớn việc phân tích, nhằm đưa lời giải tốt cho toán điềukhiển thực tế đặt như: điềukhiển quỹ đạo chuyển động quay cỗ máy không gian, điềukhiển thiết bị động ... hàm giátrị toán quy hoạch toán học chứa tham số Chương 11 Dưới gradient hàm giátrị toán điềukhiển tối ưu chứa tham số 13 2.1 Dưới gradient hàm giátrị toán điều khiển...
... liệu lao động (máy móc thiết bị) tham gia toàn vào trình sản xuất giátrị chúng bị khấu hao phần Như dần giátrị ,nhưng suốt thời gian hoaatj động máy móc có tác dụng đủ giátrị Sự hoạt động máy ... phần giátrị thặng dư thành tư phụ thêm.Sự chuyển hoá trở lại giátrị thặng dư thành tư gọi tích luỹ tư Như thực chất tích luỹ tư chuyển hoá phần giátrị thặng dư thành tư trình tư hoá giátrị ... khối lượng giátrị thặng dư.Trong trường hợp khối lượng giátrị thặng dư bị phụ thuộc vào nhân tố sau - Trình độ bóc lột sức lao động biện pháp: tăng cường độ lao động, kéo dài ngày lao động ,cắt...
... tổng giá sản xuất băng tổng giátrị hàng hoá Trong mối quan hệ giátrị sở, nội dung bên giá sản xuất, giá sản xuất sở giá thị trường, giátrị thị trường xoay quanh giá sản xuất Câu Để hiểu lợi ... thành lợi nhuận bình quân giátrị hàng hoá chuyển hoá thành giá sản xuất quy luật giátrị biểu thành quy luật giá sản xuất Tiền đề chuyển hoá từgiátrị hàng hoá sang giá sản xuất hình thành tỉ ... giản đơn giá hàng hoá xoay quanh giátrị hàng hoá Giờ đây, giá hàng hoá xoay quanh giá sản xuất Xét mặt lượng, ngành, giá sản xuất giátrị hàng hoá không nhau, đứng phạm vi toàn xã hội tổng giá sản...
... chuyển cầu trục thực hai phương án: dẫn động chung dẫn động riêng + Phương án dẫn động chung động dẫn động đặt khoảng dầm cầu truyền chuyển động tới bánh xe chủ động hai bên ray nhờ trục truyền, trục ... Phương án dẫn động riêng bánh xe cụm bánh xe chủ động trang bị cấu dẫn động Cơ cấu di chuyển dẫn động riêng gồm hai cấu dẫn động cho bánh xe chủ động bên ray riêng biệt.công suất động thường lấy ... BỘ MÔN:HÀN + Bảng điều khiển: Người thợ điềukhiển dịch chuyển phôi hàn thông qua bảng điềukhiển 29 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT HƯNG YÊN KHOA:CƠ KHÍ – BỘ MÔN:HÀN -Hoạt động: Phôi từ bên...