góc lệch hướng chuyển động của ô tô góc lệch bên

... dùng để giữ hướng chuyển động thay đổi hướng chuyển động ô tô cần thiết Có thể thay đổi hướng chuyển động cách: + Thay đổi phương chuyển động bánh xe dẫn hướng (hình1-1(a)) + Thay đổi mô men xoắn ... lớn, với tô đua cao tốc 1.4.3.3 Góc nghiêng ngang chốt chuyển hướng (góc kingpin) Khái niệm : Hình - 24: Góc kingpin Góc kingpin chốt chuyển hướng, gọi góc nghiêng ngang chốt chuyển hướng, góc đo ... độ chuyển động ô tô ngày đòi hỏi ô tô phải đảm bảo tính điều khiển mức độ cao Nhằm đảm bảo tính an toàn chuyển động xe, hạn chế tối đa tai nạn giao thông xảy Hệ thống lái hệ thống quan ô tô Nó...

Ngày tải lên: 15/09/2014, 22:53

... khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệ thống ổn định không dao động (2) (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống không ổn định dao động t ... dao động t (5): Hệ thống dao động với biên độ không đổi (biên giới ổn định) (5) (3) Hình Để biết hệ thống ĐKTĐ có ổn định hay không, ta phải giải PTVP mô tả trình động học Dạng tổng quát: a0 dn ... quay lấy dấu dương) M1 ϕ = 2π ϕ =0 M2 Hình 3.7 Sơ đồ mô tả góc bao Trên hình 3.7, đường cong khép kín bao điểm M1 góc 2π không bao điểm M2 (góc bao ϕ = ) * Chứng minh tiêu chuẩn Nyquist: Giả sử...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... ng n m bên ph i m t ph ng ph c; nghi m có ph n th c b ng không n m tr c o Nh v y bên trái m t ph ng ph c mi n n nh, bên ph i m t ph ng ph c mi n không n nh, tr c o biên gi i p n nh Không n Biên ... modun nh h n n m bên ng tròn n v ; nghi m s có modun l n h n n m bên ng tròn n v ; nghi m có modun b ng n m ng tròn n v Nh v y bên ng tròn n v mi n n nh, bên ng tròn n v mi n không n nh, ng tròn ... nghi m c a ph ng trình c tính u n m bên trái m t ph ng ph c • i u ki n c n h th ng liên t c n tính không n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính n m bên ph i m t ph ng ph c • i u ki n c...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 06:15

... 26 September 2006 HT biên giới ổn đònh © H T Hồng - ÐHBK TPHCM HT không ổn đònh Khái niệm ổn đònh Cực zero Cho hệ thống tự động có hàm truyền là: C ( s ) b0 s m + b1s m−1 + K + bm−1s + bm G (s) ... nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực (nằm trục ảo), cực lại có phần thực âm: hệ thống biên giới ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực dương (có cực nằm bên ... Chương KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm ổn đònh Tiêu chuẩn...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... phương trình đặc trưng: s + 3s − s + = s + s + 5s + = s + s + 5s + s + = 26 September 2006 Không ổn đònh Không ổn đònh Chưa kết luận © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn ... có số chẳn Hàng bảng Routh gồm hệ số có số lẻ Phần tử hàng i cột j bảng Routh (i ≥ 3) tính theo công thức: cij = ci −2, j +1 − α i ci −1, j +1 với 26 September 2006 ci −2,1 αi = ci −1,1 © H T Hồng ... cột bảng Routh dương Số lần đổi dấu phần tử cột bảng Routh số nghiệm phương trình đặc trưng nằm bên phải mặt phẳng phức 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số:...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... luận: Các hệ số cột bảng Routh không đổi dấu nên phương trình đặc trưng nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức Phương trình đặc tính có nghiệm nằm trục ảo Số nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức – = Hệ ... trận Hurwitz ma trận vuông cấp n×n Đường chéo ma trận Hurwitz hệ số từ a1 đến an Hàng lẻ ma trận Hurwitz gồm hệ số có số lẻ theo thứ tự tăng dần bên phải đường chéo giảm dần bên trái đường chéo ... bảng Routh đổi dấu lần nên phương trình đặc trưng hệ thống có hai nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức, hệ thống không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Tiêu chuẩn ổn đònh đại...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Qui tắc 9: Góc xuất phát quỹ đạo nghiệm số cực phức pj xác đònh bởi: m n i =1 i =1 i≠ j θ j = 180 + ∑ arg( p j − zi ) − ∑ arg( p j − pi ) Dạng hình học công thức là: θj = 1800 + ( góc từ zero ... nghiệm số tổng số cực zero G0(s) bên phải số lẻ 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Qui tắc vẽ QĐNS (tt) Qui tắc 5: : Góc tạo đường tiệm cận quỹ đạo ... zi ) − ∑ arg( p j − pi ) Dạng hình học công thức là: θj = 1800 + ( góc từ zero đến cực p j ) − ( góc từ cực lại đến cực p j ) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Phương pháp quỹ đạo nghiệm...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... H T Hồng - ÐHBK TPHCM K =0 s ( s + 8s + 20) 43 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ (tt) Góc xuất phát QĐNS cực phức p2: θ = 1800 − [arg( p2 − p1 ) + arg( p2 − p3 )] = 1800 − {arg[(−4 + ... ( s + 3)( s + 8s + 20) =− (1) ⇔ K = − ⇒ ds ( s + 1) ( s + 1) Do dK =0 ds 26 September 2006 ⇔ (khô  s1, = −3,67 ± j1,05 K ( s + 1) ng có  + =0 điểm tác s3, = −0,66 ± sj( s97 3)( s + 8s + h nhập) ... giới)( s n+là:sK gh = ) © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ (tt) Góc xuất phát QĐNS cực phức p3: θ3 = 180 + β1 − ( β + β3 + β ) = 180 + 146,3 − (153,4 + 116,6 +...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... pha: đồ thò biểu diễn mối quan hệ đáp ứng pha ϕ(ω) theo tần số ω Cả hai đồ thò vẽ hệ tọa độ vuông góc với trục hoành ω chia theo thang logarith số 10 Biểu đồ Nyquist: (đường cong Nyquist) đồ thò ... TPHCM 54 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ (tt) Khi KI =2.7, QĐNS hệ thống nằm hoàn toàn bên trái mặt phẳng phức KP =0→+∞, hệ thống ổn đònh KI =2.7, KP =270 26 September 2006 © H T Hồng ... biết tỉ lệ biên độ (hệ số khuếch đại) tín hiệu tín hiệu vào theo tần số Đáp ứng pha cho biết độ lệch pha tín hiệu tín hiệu vào theo tần số 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Tiêu chuẩn...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu dao động bậc Hàm truyền: G(s) = 2 (0 < ξ < 1) T s + 2ξTs + 1 Đặc tính tần số: G ( jω ) = − T 2ω + 2ξTjω ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 72 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu dao động bậc tần số gãy 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số hệ thống Xét hệ thống tự động có hàm truyền G(s) phân tích thành tích hàm truyền sau: l G ( s ) = ∏ Gi ( s ) Đặc tính tần...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ổn đònh nên G(s) cực nằm bên phải mặt phẳng phức, theo tiêu chuẩn Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ ... Thí dụ (tt) Vì G(s) cực nằm bên phải mặt phẳng phức, theo tiêu chuẩn Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ ... bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 89 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ Hỏi trường hợp hệ kín ổn đònh Ổn đònh 26 September 2006 Không ổn đònh © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 92 Tiêu chuẩn ... không? Theo biểu đồ Bode: ωc = ω −π = L(ω−π ) GM L(ω −π ) = 35dB ϕ (ω c ) = −2700 GM = −35dB ΦM = 180 + (−270 ) = −90 −180 ϕ(ωC) 26 September 2006 ΦM ω−π ωC Do GM

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống không ổn định dao động (5): Hệ thống dao động với biên độ không đổi (biên giới ổn định) Để biết hệ thống điều khiển tự động ... không ổn định trình độ tăng dần theo thời gian biên giới ổn định trình độ dao động với biên độ không đổi số Mô tả trạng thái độ hệ thống điều khiển tự động (1): Hệ thống ổn định không dao động ... tiến tới vô hệ thống không ổn định Trạng thái trung gian ổn định không ổn định gọi biên giới ổn định Trong trường hợp tín hiệu hệ thống dao động có biên độ không đổi Phân loại hệ thống tự động 2.1.1...

Ngày tải lên: 05/09/2015, 00:23

... ổn định trình độ tắt dần theo thời gian Hệ thống không ổn định QTQĐ tăng dần Hệ thống giới hạn ổn định QTQĐ không đổi dao động với biên độ không đổi Hệ ổn định  lim y qñ (t)  lim t  10/31/2014 ... 4.3.1 Nguyên lý góc quay (tt) Dùng ký hiệu arg để góc quay, ta có:  Nếu si nghiệm trái   arg ( j-si )=   Nếu si nghiệm phải -  Nếu s trục ảo i  Góc quay A(j) = tổng góc quay véctơ ... nguyên lý góc quay (xem GT ĐKTĐ trang 116-117) 10/31/2014 17 4.3.3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist Chú ý: 1) Góc bao điểm (-1,j0) đường Nyquist tổng góc quay vectơ 1+G(j) 2) Đường Nyquist hệ hở không bao...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:41

... hở có cực nằm bên phải mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis), điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ổn đònh * ... nằm bên phải mặt phẳng phức cực nằm gốc tọa độ Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ... aginary Ax is -2 (A) -4 -6 10 Real Ax is Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên trái mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:46

... Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên phải mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục ... dụng MATLAB điều khiển tự động Nyquist Diagrams Imaginary Ax is -2 (A) -4 -6 10 Real Ax is Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên trái mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) ... cực nằm gốc tọa độ Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ổn đònh * Dùng lệnh margin để...

Ngày tải lên: 02/10/2013, 05:20

... Qui tắc 9: Góc xuất phát quỹ đạo nghiệm số cực phức pj xác đònh bởi: j 180 n m arg( p j zi ) i arg( p j pi ) i i j Dạng hình học công thức là: j= 1800 + ( góc từ zero đến cực p j ) ( góc từ cực ... Hurwitz ma trận vuông cấp n n Ø Đường chéo ma trận Hurwitz hệ số từ a1 đến an Ø Hàng lẻ ma trận Hurwitz gồm hệ số có số lẻ theo thứ tự tăng dần bên phải đường chéo giảm dần bên trái đường chéo ... Các hệ số cột bảng Routh không đổi dấu nên phương trình đặc trưng nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức Ø Phương trình đặc tính có nghiệm nằm trục ảo Ø Số nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức – =...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:35

... trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, hệ thống là: a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Ổn định, không dao động Không ổn định 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệ thống ... mô tả hệ thống có tính chất gì? a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Không ổn định, không dao động Không ổn định, dao động Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục ... phần thực dương d Không nói lên điều 27/ Theo tiêu chuẩn Hurwit, hệ thống có phương trình đặc tính bậc với hệ số dương sẽ: a Luôn biên giới ổn định b Luôn không ổn định c Luôn ổn định d Ổn định...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

... phân chia theo loại mô hình, là: i) Mô hình chi trả; ii) Mô hình chi trả với quyền hạn mở rộng; iii) Mô hình giảm thiểu rủi ro, đó, mô hình giảm thiểu rủi ro phổ biến xu hướng chung quốc gia ... tổ chức BHTG hoạt động theo mô hình giảm thiểu rủi ro chức năng, nhiệm vụ DIV hạn chế ( hoạt động theo mô hình chi trả với quyền hạn mở rộng) Tuy nhiên, kể từ đời vào hoạt động đến nay, DIV có ... tham gia BHTG Hoạt động giám sát từ xa tiến hành thường xuyên sở nguồn thông tin, liệu hoạt động tổ chức tham gia BHTG Ở nước phát triển mà tổ chức BHTG đời lâu năm nguồn thông tin, liệu phục...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 11:15