e et allerheiligen r p co operation in channels of distribution physical distribution leads the ways international journal of physical distribution amp logistics management 1996 vol 26 n 5 49 63
... PWM time base registers (PTMRH and PTMRL) + PWM periode registers (PTPERH and PTPERL) + PWM special event compare register ( SEVTCMPH and SEVTCMPL) + PWM duty cycle #0 register ( PDC0H and PDC0L) ... dùng để điều chỉnh thông số module: + PWM timer control register ( PTCON0) + PWM timer control register ( PTCON1) + PWM control register ( PWCON0) + PWM control register ( PWCON1) + Dead time control ... Unsigned int d Signed int w Unsigned int with decimal place inserted Specify two numbers for nThe first is a total field width The second is the desired number of decimal places Hàm truy n kí...
... Mặt phẳng z Mặt phẳng p Hình 2.1 ánh xạ từ n a trái mặt phẳng p v o b n vòng tr n đ n vị mặt phẳng z Từ mặt phẳng z ph n tích n định hệ thống cách sử dụng phơng trình đặc tính Tuy nhi n phơng ph p ... đợc ph n tích cách bi n đổi phơng trình đặc tính hệ thống sang mặt phẳng pp dụng tiêu chu n Routh-Hurwitz Khi ngời ta thờng sử dụng phơng ph p Tustin v z đợc thay nh sau z = e pT = e pT / + pT ... G ( p) r ( p) e( p) e* ( p ) e Tp p K p ( p + 2) Hình 2.2 Hệ thống vòng k n ví dụ 2.7 Lời giải: Phơng trình đặc tính hệ thống + G ( p ) = , G ( p) = e Tp K pp ( p + 1) Bi n đổi z G ( p )...
... khi n Dahlin Bộ điều khi n Dahlin l bi n cải điều khi n dead-beat v tạo nn ph n ứng theo h m mũ tr n ph n ứng điều khi n dead-beat Ph n ứng yêu cầu hệ thống mặt phẳng p đợc viết nh sau: Y ( p) ... khi n tỷ lệ-tích ph n- vi ph n hay đợc gọi l điều khi n PID đợc sử dụng phổ bi n công nghi p ph n 3.3 Bộ điều khi n tỷ lệ-tích ph n- vi ph n (PID controller) Phơng trình đầu điều khi n PID có dạng ... = e ap p + pq (3.6) Trong a v q đợc ch n để đạt đợc ph n ứng theo mong mu n nh hình 3.2 y (t ) a t q Hình 3.2: Ph n ứng đầu điều khi n Dahlin Dạng tổng quát h m truy n điều khi n Dahlin...
... b pk uk bek z c z cek qk cek Hình 4.3 Thực thi h m truy n điều khi n PID theo sơ đồ song song Một v n đề điều khi n PID theo sơ đồ nh hình l trình tích ph n đ n (integral windup) điều khi n gây ... điều khi n Để khắc phục tợng n y, c n thiết chuy n th nh ph n vi ph n tới vòng ph n hồi nh hình 4.4 Th nh ph n tỷ lệ gây nn tựơng tơng tự nn th nh ph nn y đợc chuy n tới vòng ph n hồi Khi ... gây nn tợng hiệu chỉnh thời gian d i ph n ứng đầu hệ thống Để tránh tợng n y phải khống chế đầu điều khi n nằm phạm vi cho ph p từ giá trị nhỏ đ n giá trị l n V n đề thứ hai điều khi n PID theo...
... (Universal Synchronous and Asynchronous serial Receiver and Transmitter /USART) Hình 5. 2 l ví dụ việc mắc chuy n đổi mức cổng n i ti p MAX232 với vi điều khi n AVR Atmega16 cho truy n thông n i ti p với ... chơng trình sau np -2 định thời/đếm bit (Timer/Counter) -1 định thời/đếm 16 bit (Timer/Counter) -4 kênh PWM -8 kênh ADC 10 bit -L p trình n i ti p USART -32 đờng l p trình v o/ra -Đi np l m việc: ... 50 0 vòng/phút 5. 4 Tải động Khối Dynamometer dùng l m tải cho động đi n: -Công suất: 0-3 N. m 0- 250 0 r/ min, 1 75 W Khi ph n ứng động l 200 VDC v r to động đợc n i với tải (dynamometer) v mô men...
... End Sub Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer) MSComm1.PortOpen = False End Sub Private Sub Standard_PID(m As Integer) 'Zero Order Holding approximation(Standard PID controller) ykt = feedback ... feedback ekt = rkt - ykt 'the Error pkt = b * ekt + pkt_1 'the I term qkt = c * (ekt - ekt_1) 'the D term ukt = a * ekt + pkt + qkt 'the PID output 'Prevent the controller from the "integral windup" ... = MSComm1.Settings = "9600 ,N, 8,1" MSComm1.PortOpen = True HScroll1.Min = HScroll1.Max = 255 Picture1.AutoRedraw = True Picture1.ScaleLeft = Picture1.ScaleWidth = 255 End Sub Private Sub MSComm1_OnComm()...
... ch n so sánh thuật to n A Timer/Counter1 ch n điều bi n độ r ng xung PWM + INT1 - PortD, Bit3 ch n ngu n ngắt + INT0 - PortD, Bit2 ch n ngu n ngắt + TXD - PortD, Bit1 ch n truy n liệu giao ti p ... điều bi n độ r ng xung PWM + ICP1 - PortD, Bit6 ch n vào bắt mẫu cho Timer/Counter1 + OC1A - PortD, Bit5 ch n so sánh thuật to n A Timer/Counter1 ch n điều bi n độ r ng xung PWM + OC1B - PortD, ... không đợc sử dụng PortA đóng vai trò nh cổng I/O bit PortA đợc n i với đi n trở treo b n Khi PortA đợc sử dụng nh cổng vào mà bị kéo sụt p đóng vai trò nh ngu n dòng đi n trở treo hoạt động * PortB...
... ch n so sánh thuật to n A Timer/Counter1 ch n điều bi n độ r ng xung PWM + INT1 - PortD, Bit3 ch n ngu n ngắt + INT0 - PortD, Bit2 ch n ngu n ngắt + TXD - PortD, Bit1 ch n truy n liệu giao ti p ... Hình 47: Mạch np chơng trình Chúng sử dụng ph n mềm np chơng trình Spi Flash Programmer 3.7 Mohammad Asin Khan cung c p Đây ph n mềm l p trơng trình cho tất họ vi điều khi n AVR qua cổng song ... Private Sub Command4_Click() b = Chr(1) MSComm1.Output = b End Sub Private Sub Form_Load() Me.Move (Screen.Width - Me.Width) \ 2, (Screen.Height - Me.Height) \ MSComm1.CommPort = MSComm1.Settings...
... PWM time base registers (PTMRH and PTMRL) + PWM periode registers (PTPERH and PTPERL) + PWM special event compare register ( SEVTCMPH and SEVTCMPL) + PWM duty cycle #0 register ( PDC0H and PDC0L) ... dùng để điều chỉnh thông số module: + PWM timer control register ( PTCON0) + PWM timer control register ( PTCON1) + PWM control register ( PWCON0) + PWM control register ( PWCON1) + Dead time control ... Control Register0 (ADCON0) + A/D Control Register1 (ADCON1) + A/D Control Register2 (ADCON2) + A/D Control Register3 (ADCON3) + A/D chennel Select Register (ADCHS) + Analog I/O Select Register...
... project Trư c s d ng namespace c n ki m tra xem namespace ó ã c add vào reference chưa, b ng cách: - Trong Solution Explorer, kích ph i t n solution / Properties h p tho i / Ch n thành ph n References ... ph n References - Danh sách reference ã add danh sách namespace ã import vào VB.NET n m b n ph i h p tho i ánh d u check vào namespace mu n dùng project N u không th y namespace danh sách n y, ... To n t lu n lý AND, OR, NOT Bi u th c K t qu True And True True False And True False True And False False False And False False True Or True True False Or True True True Or False True False Or...
... As Integer Dim thang As Integer Dim nam As Integer Dim N1 As Integer Dim N2 As Integer Dim N3 As Integer Dim N4 As Integer Private Sub Command1_Click() Text2.Text = Format(Now, "dd/mm/yyyy") End ... truy n cho Port n i ti p P3.2 P3 .3 P3 .4 P3 .5 P3 .6 INT0 INT1 T0 T1 WR P3 .7 RD Ngắt b n Ngắt b n Ngõ vào Timer/Counter Ngõ vào Timer/Counter Xung ghi nhớ liệu b n Xung đọc nhớ liệu b n RST (Reset- ... (Program Store Enable): PSEN điều khi n ph p nhớ chương trình mở r ng trường n i đ n ch n /OE (Output Enable) EPROM ph p đọc bytes mã lệnh PSEN mức th p thời gian đọc lệnh Các mã nhị ph n chương...
... D0H E0 H F0H Port Latch Stack Pointer Data Pointer Data Pointer Low Byte Data Pointer High Byte Power Control Timer/Counter Control Timer/Counter Mode Control Timer/Counter Low Byte Timer/Counter ... Low Byte Timer/Counter High Byte Timer/Counter High Byte Port Latch Serial Port Control Serial Data Port Port Latch Interrupt Enable Port Latch Interrupt Priority Control Program Status Word Accumulator ... INTEGER- Ngõ kết h p ATOR 33 COMMON 34 INPUT LO Ngõ vào tương tự 35 INPUT HI Ngõ vào tương tự 36 REF IN + Đi np chu n dương 37 REF CAP+ p dương tụ 38 REF CAP - p âm tụ 39 REF IN - Đi n áp...
... SThreshold = InputMode = 'comInputModeText InputLen = Handshaking = comNone InBufferSize = 1024 OutBufferSize = 1024 If PortOpen = False Then PortOpen = True End If End With End Sub Private Sub ... đường d n điều khi n Strobe, Auto Linefeed, Reset, Select Input d n tới b n ô nhớ ghi điều khi n, cuối đường d n trạng thái Acknowledge, Busy, Paper Empty, Select, Error n i tới ô nhớ ghi trạng thái ... ti p P3.1 TXD Dữ liệu phát cho Port n i ti p P3.2 INT0 Ngắt b n P3 .3 INT1 Ngắt b n P3 .4 T0 Ngõ vào Timer/counter P3 .5 T1 Ngõ vào Timer/counter P3 .6 /WR Xung ghi nhớ liệu P3 .7 /RD Xung đọc nhớ...