dao động tuyến tính của hệ một bậc tự do

... ta có số nhận xét sau : - Dao động hệ chưa có hấp thụ dao động có biên độ tăng giảm đột ngột có dạng giống hiên tượng phách Dao động hệ lắp hấp thụ dao động có dạng dao động điều hòa biên độ giảm ... xét mô hình dao động hệ bậc tự y1 chịu tác dụng ngoại lực kích động fe(t) Hình 1.1 Khi ngoại lực tác dụng vào hệ, hệ dao động với biên k1 độ tần số phụ thuộc vào ngoại lực Bộ giảm chấn động lực ... Chương ĐIỀU KHIỂN THỤ ĐỘNG DAO ĐỘNG TUYẾN TÍNH BẰNG BỘ GIẢM CHẤN ĐỘNG LỰC Bộ giảm chấn động lực 1.1 Bộ giảm chấn động lực TMD (Tuned Mass Damper) thiết bị điều khiển thụ động dao động (Hình 1.2) m1...

Ngày tải lên: 24/06/2016, 17:39

... ca dao ng : + Chu k dao ng l thi gian cn thit lng M thc hin mt dao ng ton phn v c ký hiu l T v bng: T = (s) + Tn s dao ng l s ln dao ng mt giõy : f = = (1 / s ) T Do ú suy : = f l s ln dao ... k dao ng Chu k dao ng t : T = Chu k dao ng cú lc cn : T1 = T1 = T0 Ta thy : ( )2 = 2 = ( )2 > Nh vy lc cn lm cho chu k dao ng di hn; tt nhiờn ú tn s s gim, ngha l dao ng xy chm hn dao ... 1-7 Dng dao ng tt dn Chng Dao ng ca h cú mt bc t Chu k ca dao ng ny l : T1 = = 2 ( s) Tn s dao ng : 1 2 = f = = (1 / s ) T1 2 Tn s vũng : f = (1 / s ) Qua biu thc (1-21) v th ta thy dao ng...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

Ngày tải lên: 21/03/2016, 09:23

... giá kết tính toán Phạm vi nghiên cứu luận văn xét toán với hệ kết cấu đàn hồi tuyến tính có bậc tự chịu tác động ngoại lực tác động điều hòa Trong đó, ngoại lực có độ lớn tần số tất định, hệ có ... cứng hệ kết cấu : hệ số cản nhớt hệ kết cấu : khối lượng hệ kết cấu : tần số riêng không cản hệ : tần số riêng có cản hệ : tỷ lệ cản : chuyển vị ban đầu dao động thời điểm = : vận tốc ban đầu dao ... ban đầu dao động thời điểm = : vận tốc ban đầu dao động thời điểm = : chu kỳ dao động hệ không cản : chu kỳ dao động hệ có cản : tần số dao động cưỡng (rad/s) : độ lớn lực kích thích Trong biểu...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 08:24

... Bài toán động lực học Xét toán dao động hệ kết cấu bậc tự có phương trình vi phân cấp hai tuyến tính tham số hằng: ̈( ) + ̇( ) + ()= ( ) (1.4) Đây hệ kết cấu phổ biến đơn giản nghiên cứu động lực ... cứng hệ kết cấu : hệ số cản nhớt hệ kết cấu : khối lượng hệ kết cấu : tần số riêng không cản hệ : tần số riêng có cản hệ : tỷ lệ cản : chuyển vị ban đầu dao động thời điểm = : vận tốc ban đầu dao ... ban đầu dao động thời điểm = : vận tốc ban đầu dao động thời điểm = : chu kỳ dao động hệ không cản : chu kỳ dao động hệ có cản : tần số dao động cưỡng (rad/s) : độ lớn lực kích thích Trong biểu...

Ngày tải lên: 04/10/2013, 09:02

... phn dao động v tính tần số dao động tự nhin nĩ Hình 1.4 Dao động bậc tự  Đs ϕ + 6c  ϕ + ω n ϕ = 0; m ωn = 6kl mb Bài 1.5 Một moteur điện khối lượng M đặt trn dầm chiều di l, moment qun tính ... quay với vận tốc gĩc Sự cn (do cĩ độ lệch trục quay v trọng tm trục l Thiết lập phương trình vi phn dao động hệ v tính tần số dao động tự nhin hệ Hình 1.5 Dao động hệ moteur dầm Đs  + x c mµω ... phân dao động hệ xác định tần số dao động riêng Hình 1.6 Dao động hệ bậc tự Bài 1.7 Khối trụ khối lượng m gắn vào cứng không khối lượng tạo thành lắc (hình 1.7) Thiết lập phương trình vi phân dao...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 13:20

... ω →Ω 2mΩ ⎢ Ω ⎣ ⎦ Từ (2) ta thấy tần số lực cưỡng tần số dao động riêng hệ tượng cộng hưởng xảy ra, lúc hệ dao động với biên độ lớn Dao động vật m thể đồ thò sau: lim x =  ... 1.10 Dao động hệ bậc tự Chọn toạ độ suy rộng x độ dòch chuyển vật m so với vò trí cân Vì lò xo có mặt cắt ngang bxh nên độ cứng lò xo là: 3EI bh3 k = với I = 12 l Nếu xem vật nặng m dao động ... ;δ = I 2I Hình 1.9 Dao động hệ thang máy toa hàng * Khảo sát chuyển động rơi tự toa hàng dây nâng bò đứt Phương trình chuyển động toa hàng: x = A + Bt + gt (Toa hàng chuyển động nhanh dần đều)...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 21:22

... số bậc tự chuyển động Thông thường khâu cấu tay máy nối ghép với khớp quay khớp tịnh tiến Gọi chung chúng khớp động Các khớp quay khớp tịnh tiến thuộc khớp động học loại Công thức tính số bậc tự ... “điểm tác động cuối” E (end-effector) Để xét vị trí hướng E không gian ta gắn vào hệ toạ độ động thứ n gắn với khâu động hệ toạ độ khác, gắn liền với giá đỡ hệ toạ độ cố định Đánh số ký hiệu hệ từ ... hệ hệ toạ độ động nói so với hệ toạ độ cố định II.1.2 Xác định trạng thái Robot tai điểm tác động cuối : Trạng thái Robot “điểm tác động cuối” hoàn toàn xác định định vị định hướng điểm tác động...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... 1,2,…,5 : số bậc tự bị hạn chế) Đối với cấu có khâu nối với khớp quay tịnh tiến (khớp động loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động 3, Hệ toạ độ Mỗi ... Robot phục vụ 2, Bậc tự Robot Bậc tự khả chuyển động cấu Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành Robot phải đạt số bậc tự Nói chung hệ Robot cấu hở, số bậc tự Robot tính theo công thức ... Viện Cơ khí Bộ môn công nghệ chế tạo máy TÊN ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG CHO KHÂU CỦA ROBOT BẬC TỰ DO Nhiệm vụ đồ án Cho thông số khâu robot bậc tự quay không gian : • Khối...

Ngày tải lên: 20/09/2016, 17:14

... khác Dạng dao động ứng với 2-7 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự ω i gọi dạng thứ i dao động riêng Như vậy, hệ có n bậc tự do, có n dạng dao động Từ (2-6), ta thấy ứng với dạng dao động riêng ... Cách sử dụng tính chất đối xứng hệ Tương tự toán ổn định, toán dao động hệ đối xứng, dạng dao động riêng có hai loại: dao động có dạng đối xứng dao động có dạng phản xứng Khi hệ dao động với dạng ... chương 4) Như vậy, hệ có n bậc tự do, ta xác định n trị số tần số dao động riêng, ứng với tần số dao động riêng ω i , ta có dạng dao động 2-4 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự Tiếp theo xác...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... dao động khung dầm liên tục (chương 6) 3-7 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự 3.5.1 Dầm đơn giản chịu lực động P(t) =Psinrt đặt nhịp (hình 3-9) Psinrt a=l/ l Hình 3-3 Sơ đồ tính 3.5.1.1 Dao động ... hình 3-10 vẽ dạng dao động riêng ứng với tần số ω1 , ω , ω 3.5.1.2 Dao động cưỡng Các tần số ban đầu: y0=0 ; y’0=? ; M0=0 ; Q0=?; q0=0 3-9 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự Ta tìm hai thông ... dao động cưỡng y(z), ta thay (3-24) vào phương trình (3-23), sau biến đổi ta : y IV ( z ) − k y ( z ) = − : 3-5 q( z ) EJ (3-25) Chương Dao động hệ có vô số bậc tự k4 = mr ; EJ (3-26) k gọi hệ...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... tần số dao động riêng Trong chương ta có công thức xác định tần số dao động riêng hệ bậc tự do: 4-3 Chương Các phương pháp tính gần động lực học công trình ω= g = yt k = m m.δ Đối với hệ có nhiều ... nhiều vô bậc tự do, cần tìm tần số thứ ta tính gần cách thay hệ thực hệ có bậc tự để áp dụng công thức đơn giản Vấn đề phải xác định khối lượng thay M vị trí để cho tần số dao động riêng hệ thay ... đương động tương đương tần số” Như điều kiện tần số hệ thay tần số hệ thực là: động lớn K(b) hệ thay tương đương phải động lớn K(a) hệ thực dao động K(a) = K(b) (4-10) Giả thiết đường đàn hồi hệ...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... dng Trong trng hp vũm thoi, tớnh tn s dao ng riờng th nht w1, ta cú th coi phng chuyn v ca cỏc lng trờn vũm vuụng gúc vi trc vũm 5.1.3 Dao ng cng bc 5-2 Chng Dao ng ca vũm v dn P=2sinrt(kN) C m ... m1 m1 II I m4 I m3 m2 m1 m1 II m3 m4 Hỡnh 5-13 Cu vũm 5.3 Dao ng ca dn 5.3.1 Khỏi nim v cỏch tớnh dao ng ca dn Khi gii quyt chớnh xỏc dao ng dn ta phi k n s phõn b lng trờn cỏc (s bc t bng vụ ... 5-4) Cỏc lng trung chõn vũm khụng cú nh hng n dao ng ca vũm Sau chn c s thay th ta cú th ỏp dng phng trỡnh tn s ó thit lp chng xỏc nh cỏc tn s dao ng m ms l ml ml ml l/2 ms ms l/2 Hỡnh 5-3...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... VZ thiết lập hệ phơng trình vi phân dao động hệ có hữu hạn bậc tự đơn giản, nhanh, thuận lợi tính toán Phơng pháp sử dụng cho hệ tuyến tính mà sử dụng đợc cho số phơng trình phi tuyến Tài liệu ... thức (*) kiểm tra lại với hệ dao động có bậc tự với toạ độ Z1 Z2 ; độ cứng hệ đàn hồi k1 k2 Khi ma trận độ cứng hệ phơng trình là: = = [K D ] Từ ta rút ma trận độ cứng [k] tính nh sau: ta có: K1 ... độ Zj Zj biến dạng đơn vị (Zj = 1) Từ định nghĩa từ hệ dao động bậc tự ta xác định ma trận [KV] ' K 21 ' K 12 K = ' K 22 K1 K Gọi hệ số Kii KI j bii bi j ta viết đợc: K 11 = K'11 b11...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:20

... BÁO CÁO ADR TỰ NGUYỆN 1.2.1 Hệ thống báo cáo ADR tự nguyện 1.2.2 Hiện tượng báo cáo thiếu 1.2.3 Các yếu tố ảnh hưởng đến hoạt động báo cáo ADR tự nguyện 1.2.4 Một số biện ... nặng kinh tế không đáng có cho hệ thống chăm sóc y tế bệnh viện [49] 1.2 THỰC TRẠNG HOẠT ĐỘNG BÁO CÁO ADR TỰ NGUYỆN 1.2.1 Hệ thống báo cáo ADR tự nguyện Báo cáo ADR tự nguyện phương pháp chủ yếu ... đến hoạt động báo cáo ADR tự nguyện Báo cáo ADR tự nguyện xem xương sống hệ thống Cảnh giác Dược, nhiên phương pháp chưa phát huy hiệu tiềm hạn chế báo cáo thiếu xảy hệ thống báo cáo tự nguyện...

Ngày tải lên: 17/08/2016, 16:46

... NGHIỆM, TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC VÀ QUAN SÁT ĐƯỢC CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH 2.3.1 Công thức nghiệm hệ phương trình sai phân tuyến tính ẩn dừng Xét hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính ... trình sai phân ẩn tuyến tính ……………… .42 2.5 Quan sát trạng thái hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính .57 TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH CÓ HẠN CHẾ ... sai phân ẩn - 19 - CHƯƠNG II MỘT SỐ TÍNH CHẤT ĐỊNH TÍNH CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH 2.1 TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC CỦA CHUỖI THỜI GIAN HỮU HẠN Trong phần xét tính điều khiển chuỗi thời...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 16:56

... NGHIỆM, TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC VÀ QUAN SÁT ĐƯỢC CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH 2.3.1 Công thức nghiệm hệ phương trình sai phân tuyến tính ẩn dừng Xét hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính ... TÍNH ỔN ĐỊNH VÀ ỔN ĐỊNH HÓA ĐƯỢC CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH Một tính chất quan trọng hệ động lực tính ổn định Với hệ có tham số điều khiển, vấn đề hệ ổn định hóa quan trọng lý thuyết ... - www.VNMATH.com CHƯƠNG II MỘT SỐ TÍNH CHẤT ĐỊNH TÍNH CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH 2.1 TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC CỦA CHUỖI THỜI GIAN HỮU HẠN Trong phần xét tính điều khiển chuỗi thời...

Ngày tải lên: 13/11/2012, 16:58

... NGHIỆM, TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC VÀ QUAN SÁT ĐƯỢC CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH 2.3.1 Công thức nghiệm hệ phương trình sai phân tuyến tính ẩn dừng Xét hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính ... trình sai phân ẩn tuyến tính ……………… .42 2.5 Quan sát trạng thái hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính .57 TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH CÓ HẠN CHẾ ... sai phân ẩn - 19 - CHƯƠNG II MỘT SỐ TÍNH CHẤT ĐỊNH TÍNH CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH 2.1 TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC CỦA CHUỖI THỜI GIAN HỮU HẠN Trong phần xét tính điều khiển chuỗi thời...

Ngày tải lên: 13/11/2012, 16:58

... phi tuyến tính chuẩn: (6) Phương pháp giải hệ phương trình vi phân phi tuyến tính mô hình phần tử hữu hạn sóng động học chiều (i) Sơ đồ sai phân phương pháp khử Gaus: Hệ phương trình (6) hệ phương ... phi tuyến tính giải phương pháp khác phương pháp sai phân theo thời gian giải hệ phương trình tuyến tính phương pháp khử Gaus [ 4] Tuy nhiên, việc giải hệ phương trình vi phân thường phi tuyến tính ... Galerkin hệ phương trình sóng động học chiều có dạng: (4) Tổng hợp phương trình cho N phần tử thu phương trình ma trận: (5) Hệ phương trình (5) hệ phương trình vi phân thường phi tuyến tính, có...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 00:20

... NGHIỆM, TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC VÀ QUAN SÁT ĐƯỢC CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH 2.3.1 Công thức nghiệm hệ phương trình sai phân tuyến tính ẩn dừng Xét hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính ... trình sai phân ẩn tuyến tính ……………… .42 2.5 Quan sát trạng thái hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính .57 TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH CÓ HẠN CHẾ ... sai phân ẩn - 19 - CHƯƠNG II MỘT SỐ TÍNH CHẤT ĐỊNH TÍNH CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH 2.1 TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC CỦA CHUỖI THỜI GIAN HỮU HẠN Trong phần xét tính điều khiển chuỗi thời...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 11:20