dao động của hệ có nhiều bậc tự do
Dao động của hệ có một bậc tự do
Ngày tải lên :
17/10/2012, 11:30
... ca dao ng : + Chu k dao ng l thi gian cn thit lng M thc hin mt dao ng ton phn v c ký hiu l T v bng: T = (s) + Tn s dao ng l s ln dao ng mt giõy : f = = (1 / s ) T Do ú suy : = f l s ln dao ... k dao ng Chu k dao ng t : T = Chu k dao ng cú lc cn : T1 = T1 = T0 Ta thy : ( )2 = 2 = ( )2 > Nh vy lc cn lm cho chu k dao ng di hn; tt nhiờn ú tn s s gim, ngha l dao ng xy chm hn dao ... 1-7 Dng dao ng tt dn Chng Dao ng ca h cú mt bc t Chu k ca dao ng ny l : T1 = = 2 ( s) Tn s dao ng : 1 2 = f = = (1 / s ) T1 2 Tn s vũng : f = (1 / s ) Qua biu thc (1-21) v th ta thy dao ng...
- 26
- 3.5K
- 5
Sử dụng các phần mềm tin học để tính toán và mô phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot có số bậc tự do dư
Ngày tải lên :
21/04/2014, 08:30
... động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hớng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự để định hớng Một số ... robot lĩnh vực tự động hóa nên robot có số bậc tự d đợc tìm hiểu , nghiên cứu chế tạo nhiều Hiện đa số robot công nghiệp robot có bậc tự d Robot có số bậc tự d đợc ứng dụng nhiều cấu robot ... robot có bậc tự d lại có số bậc tự lớn số biến cần điều khiển nhờ có số bậc tự d mà robot có khả di chuyển linh hoạt , mềm mại vùng làm việc , giải vấn đề điều khiển hệ thống nh : yêu cầu động...
- 68
- 641
- 0
Nghiên cứu cấu trúc và phát triển chương trình điều khiển thông minh của các ROBOT nhiều bậc tự do
Ngày tải lên :
25/03/2015, 11:39
... sử có khớp trượt với toàn dải l,0m (3 ,3 inch) Bộ nhớ điểu khiển Robot có 12 bit Khi độ phân giải Robot = 1/21 =1 /4096=0,244mm Đây ví dụ cho Robot có bậc tự do, với Robot có nhiều bậc tự do, ... Yamaha có trục tự Có hai mối quan hệ ta đề cập đến phát động: vận tốc pit-tông phát động lực tác động lên lối phát động với công suất lối vào Lực tác động lên lối vào vận tốc pit-tông tác động ... tố có quan hệ chặt chẽ với Mối quan hệ phức tạp nên gây khó khăn tối ưu hoá hệ thống Do phần này, mô tả yếu tố động Robot đặc tính 2.2.1 Độ ổn định Độ ổn định có liên quan tới dao động chuyển động...
- 130
- 507
- 0
ÁP DỤNG LÝ THUYẾT PHÂN TÍCH KHOẢNG XÁC ĐỊNH PHẢN ỨNG ĐỘNG CỦA HỆ KẾT CẤU CÓ MỘT BẬC TỰ DO
Ngày tải lên :
10/04/2013, 08:24
... với hệ kết cấu đàn hồi tuyến tính có bậc tự chịu tác động ngoại lực tác động điều hòa Trong đó, ngoại lực có độ lớn tần số tất định, hệ có điều kiện đầu tham số đặc trưng đại lượng khoảng Với hệ ... cứng hệ kết cấu : hệ số cản nhớt hệ kết cấu : khối lượng hệ kết cấu : tần số riêng không cản hệ : tần số riêng có cản hệ : tỷ lệ cản : chuyển vị ban đầu dao động thời điểm = : vận tốc ban đầu dao ... ban đầu dao động thời điểm = : vận tốc ban đầu dao động thời điểm = : chu kỳ dao động hệ không cản : chu kỳ dao động hệ có cản : tần số dao động cưỡng (rad/s) : độ lớn lực kích thích Trong biểu...
- 124
- 645
- 4
ÁP DỤNG LÝ THUYẾT PHÂN TÍCH KHOẢNG XÁC ĐỊNH PHẢN ỨNG ĐỘNG CỦA HỆ KẾT CẤU CÓ MỘT BẬC TỰ DO
Ngày tải lên :
04/10/2013, 09:02
... cấu : hệ số cản nhớt hệ kết cấu : khối lượng hệ kết cấu : tần số riêng không cản hệ : tần số riêng có cản hệ : tỷ lệ cản : chuyển vị ban đầu dao động thời điểm = : vận tốc ban đầu dao động thời ... so với hệ (1.3) yếu tố vi phân Hiện nay, lý thuyết động lực học cung cấp hầu hết lời giải cho việc tìm nghiệm hệ (1.4) , , , đại lượng xác định [9] Hình 1: Hệ kết cấu dao động bậc tự có cản nhớt ... Bài toán động lực học Xét toán dao động hệ kết cấu bậc tự có phương trình vi phân cấp hai tuyến tính tham số hằng: ̈( ) + ̇( ) + ()= ( ) (1.4) Đây hệ kết cấu phổ biến đơn giản nghiên cứu động lực...
- 120
- 647
- 0
Mô phỏng trên Matlab cơ cấu chuyển động của rô bốt 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
18/03/2014, 11:21
... robot Nguồn động lực động điện (một chiều động bƣớc), hệ thống xy lanh khí nén, thuỷ lực để tạo động lực cho tay máy hoạt động Dụng cụ thao tác đƣợc gắn khâu cuối robot, dụng cụ robot có nhiều kiểu ... ngữ dùng để máy móc thiết bị tự động có khả thay ngƣời thực nhiệm vụ công việc Có nhiều định nghĩa Rô bốt, Theo tiêu chuẩn AFNOR Pháp thì: Robot cấu chuyển đổi tự động chương trình hoá, lập lại ... thuyết mô điều khiển rô bốt hai bậc tự bƣớc tiếp cận để tiến tới nghiên cứu mở rộng thành toán điều khiển chuyển động rô bốt n bậc tự Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại...
- 43
- 1.8K
- 4
Bài giảng Dao động kỹ thuật Bài 6: Dao động tự do không cản nhiều bậc tự do
Ngày tải lên :
24/08/2015, 18:10
... Cho ta biết dạng dao động riêng hệ dao động (6.1) Ma trận V gọi ma trận dạng riêng Vì ma trận dạng riêng cho ta biết tất dạng dao động riêng có hệ dao động II TÍNH TRỰC GIAO CỦA CÁC VECTO RIÊNG ... động bậc tự hình 6.1 Bỏ qua loại cản x1 x2 c x3 2c c m m 2c m/2 Hình 6.1 Giải Biểu thức động 1 2 & & & T = mx12 + mx2 + mx3 2 Chương 2: Dao động tuyến tính nhiều bậc tự Bài 6: Dao động tự không ... nghiên cứu trường hợp hệ dao động nhiều bậc tự không cản Cụ thể xác định nghiệm hệ ptvp chuyển động Qua học học viên cần năm khái niệm vector riêng, mà ứng với dạng dao động riêng Từ tìm tọa...
- 6
- 501
- 4
ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG KHỐI LƯỢNG CƠ CẤU PHẲNG NHIỀU BẬC TỰ DO pdf
Ngày tải lên :
10/07/2014, 20:20
... BẰNG KHỐI LƯỢNG CƠ CẤU KHÂU PHẲNG BẬC TỰ DO Xét cấu phẳng bậc tự gồm khâu hình 3.1 Hình 3.1 Mô hình cấu khâu phẳng bậc tự Hệ toạ độ cố định Oxyz gắn chặt với nền, hệ toạ độ Oi ξ i ηi ( i = 2, ,8 ... điều kiện cân cho cấu phẳng nhiều bậc tự Phương pháp có ưu điểm với trình ứng dụng tính toán số sử dụng rộng rãi Tài liệu tham khảo [1] Nguyễn Văn Khang: Động lực học hệ nhiều vật (Dynamics of Multibody ... với hệ toạ độ cố định Oxyz : Ai = ⎢ Từ điều kiện ràng buộc r − sin ϕi ⎤ , ( i = 2, ,8 ) cos ϕi ⎥ ⎦ r ∑ l = hai vòng kín độc lập OABCDO O (3.1) OABEFO 3O , ta có phương trình liên kết cấu khâu bậc...
- 9
- 602
- 0
Báo cáo nghiên cứu khoa học: "TỐI ƯU HOÁ HỆ GIẢM CHẤN NHIỀU BẬC TỰ DO TRONG CHẾ ĐỘ CƯỠNG BỨC ỔN ĐỊNH" pps
Ngày tải lên :
22/07/2014, 13:21
... số bậc tự hệ phụ rõ ràng làm giảm cách có hiệu biên độ dao động hệ Tuy nhiên, tương ứng với việc giảm biên độ khối lượng chính, biên độ dao động khối lượng hệ phụ tương đối lớn Đây nhược điểm hệ ... toán tối ưu hóa hệ nhiều bậc tự cho thấy số bậc tự tỷ số tổng khối lượng hệ phụ hệ tăng lên, khả giảm chấn hệ tăng theo Các thông số tối ưu cho bảng 1, sử dụng vào việc thiết kế hệ giảm chấn cho ... 0,1;0, 2;0, 4.1 Ảnh hưởng số bậc tự hệ phụ đến khả giảm chấn hệ Kết giá trị tối ưu tham số , , D cho ba trường hợp: hệ phụ X có một, hai ba bậc tự ứng với 0,1 U dãi...
- 5
- 539
- 3
Phân tích động học thuận của robot SCARA bốn bậc tự do
Ngày tải lên :
03/01/2016, 21:18
... thông số động học khâu Giải toán động học thuận biến khớp θ1 , θ , θ , d , d cho trước vào ma trận (III.7) tìm hướng vị trí đầu công tác Ta có hệ phương trình động học Robot SCARA bốn bậc tự sau ... z0 a x0 a 0y a z0 p x0 p 0y p z0 (II.5) Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot Bước 1: Chọn hệ tọa độ sở, gắn hệ tọa độ mở rộng lên khâu: - Giả định vị trí ban đầu robot ... chuyển tọa độ hệ i hệ i-1 phép quay phép tịnh tiến sau: - Quay quanh trục z i −1 góc θ i , sau tịnh tiến hệ O i −1 -x i −1 y i −1 z i −1 dọc ' ' ' ' theo trục z i −1 khoảng d i để nhận hệ O i -x...
- 11
- 1.3K
- 6
PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH HƯ HỎNG TRONG KẾT CẤU NHIỀU BẬC TỰ DO BẰNG THUẬT TOÁN MÁY HỖ TRỢ VÉC TƠ VÀ TẦN SỐ DAO ĐỘNG_TS. Hồ Thu Hiền, TS. Nguyễn Danh Thắng
Ngày tải lên :
11/12/2016, 22:22
... tính số truyền sóng dao động dạng dao động thứ r trạng thái an toàn là: (8) (3) Tầng N mN kN Tầng N-1 Từ phương trình (8) cho thấy tỉ số thay đổi tần số dao động vài dạng dao động thay đổi phụ ... Rất nhiều nghiên cứu đưa nhạy cảm tần số dao động tự nhiên, thay đổi sức khỏe kết cấu gây nên thay đổi tần số dao động Tuy nhiên vài trường hợp, kết thực tế không thu hết tất số lượng tần số dao ... hư hỏng kết cấu nhiều bậc tự với hai gia tốc kế, tầng để xác định liệu đầu vào, mái để xác định liệu đầu để tính tần số dao động kết cấu Phương pháp cần ba giá trị tần số dao động đầu tiên, thiết...
- 6
- 320
- 1
Tài liệu Các toán tử trong hệ cơ học lượng tử docx
Ngày tải lên :
20/01/2014, 19:20
... thức liên hện chúng Mặt khác, ta có mối liên hệ khối lượng m, vận tốc vx động lượng px sau px px = mvx ⇒ vx = m Do đó, ta có p2 Ex = mvx = x (38) 2m Như vậy, theo học cổ điển lượng hệ tính sau ... gọi toán tử Hamiltonian hay toán tử lượng hệ Năng lượng hệ tổng động Trong (36) d2 V (x) năng, nên − toán tử mô tả động hệ Theo 2m dx2 học cổ điển, động hạt theo phương x xác định Ex = mvx (37) ... toán tử động 2m học lượng tử Động T =− d2 2m dx2 Mối liên hệ đại lượng vật lí học cổ điển học lượng tử phổ biến Do đó, học lượng tử có định đề quan trọng sau: Mỗi thuộc tính vật lí lượng, động lượng,...
- 12
- 631
- 6
Luận văn điều khiển robot có số bậc tự do dư
Ngày tải lên :
05/05/2015, 12:44
... nghiờn cu di õy Đối với robot bàn tay bậc tự , yêu cầu công nghệ điều khiển chuyển động hai điểm tác động cuối E1 , E2 tay máy đến đích kép nên không cần quan tâm nhiều đến vấn đề dạng đờng Việc thiết ... chuyn ng tay mỏy ca robot Đối với hệ thống điều khiển không gian khớp , góc quay khớp ( biến khớp ) đợc điều khiển trực tiếp nhng có nhợc điểm phải giải toán động học ngợc áp dụng cho robot dạng ... ni th nm Do ú ta tớnh c ng nng ca tõm ni t n theo cụng thc sau : Trong ú mi ,Vi, vi i =(1,25); i ln lt l lng , tc v gúc quay ca ni th i V Ji l Jacobien ca ni th i c tớnh bi cụng thc Do robot...
- 74
- 493
- 0
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P2
Ngày tải lên :
17/10/2012, 11:30
... khác Dạng dao động ứng với 2-7 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự ω i gọi dạng thứ i dao động riêng Như vậy, hệ có n bậc tự do, có n dạng dao động Từ (2-6), ta thấy ứng với dạng dao động riêng ... chương 4) Như vậy, hệ có n bậc tự do, ta xác định n trị số tần số dao động riêng, ứng với tần số dao động riêng ω i , ta có dạng dao động 2-4 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự Tiếp theo xác ... dụng tính chất đối xứng hệ Tương tự toán ổn định, toán dao động hệ đối xứng, dạng dao động riêng có hai loại: dao động có dạng đối xứng dao động có dạng phản xứng Khi hệ dao động với dạng đối xứng,...
- 19
- 1.3K
- 5
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P3
Ngày tải lên :
17/10/2012, 11:30
... dao động khung dầm liên tục (chương 6) 3-7 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự 3.5.1 Dầm đơn giản chịu lực động P(t) =Psinrt đặt nhịp (hình 3-9) Psinrt a=l/ l Hình 3-3 Sơ đồ tính 3.5.1.1 Dao động ... Chương Dao động hệ có vô số bậc tự Lực cản có chiều ngược với chiều chuyển động có cường độ r(z, t) Vậy ta có : ⎡ ∂2 y⎤ p ( z , t ) = q ( z , t ) − ⎢ − m( ... hình 3-10 vẽ dạng dao động riêng ứng với tần số ω1 , ω , ω 3.5.1.2 Dao động cưỡng Các tần số ban đầu: y0=0 ; y’0=? ; M0=0 ; Q0=?; q0=0 3-9 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự Ta tìm hai thông...
- 12
- 734
- 3
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P4
Ngày tải lên :
17/10/2012, 11:30
... Chương Các phương pháp tính gần động lực học công trình ω= g = yt k = m m.δ Đối với hệ có nhiều vô bậc tự do, cần tìm tần số thứ ta tính gần cách thay hệ thực hệ có bậc tự để áp dụng công thức đơn ... chương để tính tần số dao động riêng 4.3 Phương pháp khối lượng tương đương để xác định tần số dao động riêng Trong chương ta có công thức xác định tần số dao động riêng hệ bậc tự do: 4-3 Chương Các ... đối thấp, ta biến hệ cho thành hệ có hai, ba bậc tự đủ thoả mãn yêu cầu độ xác cần thiết Trong nhiều trường hợp cần tìm tần số thứ nhất, ta biến hệ cho trước thành hệ có bậc tự Kết tính toán...
- 5
- 722
- 7
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P5
Ngày tải lên :
17/10/2012, 11:30
... dng Trong trng hp vũm thoi, tớnh tn s dao ng riờng th nht w1, ta cú th coi phng chuyn v ca cỏc lng trờn vũm vuụng gúc vi trc vũm 5.1.3 Dao ng cng bc 5-2 Chng Dao ng ca vũm v dn P=2sinrt(kN) C m ... m1 m1 II I m4 I m3 m2 m1 m1 II m3 m4 Hỡnh 5-13 Cu vũm 5.3 Dao ng ca dn 5.3.1 Khỏi nim v cỏch tớnh dao ng ca dn Khi gii quyt chớnh xỏc dao ng dn ta phi k n s phõn b lng trờn cỏc (s bc t bng vụ ... 5-4) Cỏc lng trung chõn vũm khụng cú nh hng n dao ng ca vũm Sau chn c s thay th ta cú th ỏp dng phng trỡnh tn s ó thit lp chng xỏc nh cỏc tn s dao ng m ms l ml ml ml l/2 ms ms l/2 Hỡnh 5-3...
- 9
- 628
- 3
Báo cáo khoa học: "Một phương pháp xác định ma trận độ cứng trong hệ phương trình vi phân dao động của hệ có hữu hạn bậc tự do" potx
Ngày tải lên :
06/08/2014, 05:20
... kiểm tra lại với hệ dao động có bậc tự với toạ độ Z1 Z2 ; độ cứng hệ đàn hồi k1 k2 Khi ma trận độ cứng hệ phơng trình là: = = [K D ] Từ ta rút ma trận độ cứng [k] tính nh sau: ta có: K1 K1 + ... Kết luận Sử dụng phơng pháp VZ thiết lập hệ phơng trình vi phân dao động hệ có hữu hạn bậc tự đơn giản, nhanh, thuận lợi tính toán Phơng pháp sử dụng cho hệ tuyến tính mà sử dụng đợc cho số phơng ... độ Zj Zj biến dạng đơn vị (Zj = 1) Từ định nghĩa từ hệ dao động bậc tự ta xác định ma trận [KV] ' K 21 ' K 12 K = ' K 22 K1 K Gọi hệ số Kii KI j bii bi j ta viết đợc: K 11 = K'11 b11...
- 3
- 576
- 2